NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 213 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.66 of 150.00 AH used of 24V (79.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.63 of 100.00 AH used of 10V (74.37% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 420.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 110 - - - 2174 - -146.0 -71.55 - 2730 - - - - - - - - - - -
94 3.0 -2.1 12 129 roll -0.48 11.45 0.221 3026 254.7 2.35 0.076 3588 601.7 -146.0 -14.18 - 3393 -46.8 - - - - - - - 25.08 25.51 26.01
264 37.7 -13.6 42 273 done -0.48 - - 3026 - 2.25 0.044 2165 -632.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
587 83.9 -13.5 103 594 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 771 -648.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
645 91.6 -13.1 113 651 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2174 646.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
967 132.8 -11.9 162 973 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.062 3590 629.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
1022 138.3 -11.8 165 1029 done -0.48 0.12 0.137 3040 291.7 2.17 0.044 2169 -654.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
1330 168.3 -9.0 186 1336 roll -0.48 - - 3040 - 2.17 0.051 765 -647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.85 -
1367 171.0 -9.0 188 1374 done -0.48 - - 3032 - 2.22 0.050 2173 634.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.87 -
1675 201.0 -9.7 209 1680 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.063 3581 640.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
1736 207.2 -10.1 212 1740 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.044 2170 -656.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.98 -
2049 239.9 -10.5 228 2050 done -0.48 - - 3021 - - - 2165 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2349 271.9 -10.5 243 2350 done -0.48 - - 3021 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2650 301.3 -10.0 258 2651 done -0.48 - - 3021 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2949 332.1 -10.1 273 2955 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.063 3584 622.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.88 -
3002 336.2 -10.3 275 3008 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.045 2172 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.03 -
3309 369.3 -10.1 291 3310 done -0.48 - - 3011 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3609 399.9 -10.0 306 3615 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.064 3603 628.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.88 -
3648 403.0 -10.1 308 3655 done -0.48 0.15 0.127 3045 293.3 2.17 0.045 2182 -654.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.86 26.05 -
3969 428.6 -7.4 319 3970 done -0.48 - - 3044 - - - 2176 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4269 451.4 -7.9 329 4275 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.066 3583 625.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.87 -
4299 453.9 -8.0 330 4305 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.047 2167 -652.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.06 -
4629 481.6 -8.4 341 4630 done -0.48 - - 3036 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4929 505.7 -8.0 351 4935 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.066 3582 629.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.87 -
4989 510.8 -8.3 353 4994 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2170 -650.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.05 -
5319 539.9 -8.7 364 5320 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5619 565.2 -8.2 374 5624 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.066 3584 629.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
5651 567.8 -8.2 375 5655 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2170 -651.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.04 -
5974 595.1 -8.2 386 5979 roll -0.48 - - 3006 - 2.30 0.066 3591 617.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.85 -
6006 597.6 -8.3 387 6011 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.20 0.047 2172 -645.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.88 26.03 -
6330 618.3 -6.0 398 6335 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3578 624.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
6368 620.2 -6.1 399 6372 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2164 -651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.03 -
6685 642.7 -7.1 410 6691 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3579 628.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
6728 645.1 -7.3 411 6732 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2164 -652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.03 -
7040 669.8 -7.5 422 7041 done -0.48 - - 3025 - - - 2162 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7340 692.2 -7.6 432 7346 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3599 624.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.82 -
7383 694.7 -7.8 433 7387 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.048 2173 -648.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.02 -
7695 722.1 -8.5 444 7696 done -0.48 - - 3014 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7996 748.1 -8.8 454 8001 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3584 628.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
8048 750.8 -8.9 455 8056 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.17 0.048 2170 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.86 26.02 -
8356 774.9 -6.7 466 8361 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.068 3581 627.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.80 -
8394 777.0 -6.9 467 8398 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.049 2168 -651.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
8711 800.6 -7.2 478 8717 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.068 3578 626.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.80 -
8742 802.7 -7.1 479 8747 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2182 -649.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
9071 827.9 -7.6 490 9072 done -0.48 - - 3021 - - - 2181 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9371 850.2 -7.5 500 9372 done -0.48 - - 3021 - - - 2180 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9671 871.1 -6.8 510 9677 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.068 3584 615.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.78 -
9711 873.3 -6.9 511 9717 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2171 -651.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
10031 897.9 -7.6 522 10037 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.067 3583 619.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
10054 897.9 -7.6 522 10063 done -0.48 0.12 0.132 3038 291.7 2.17 0.049 2171 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.83 25.98 -
10362 919.8 -6.3 533 10367 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.068 3583 613.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.76 -
10399 921.5 -6.2 534 10404 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.050 2174 -640.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.98 -
10717 942.7 -6.2 545 10722 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.069 3578 624.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.76 -
10755 944.8 -6.5 546 10759 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2173 -647.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.97 -
11073 966.9 -6.8 557 11078 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.069 3587 620.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.75 -
11103 969.0 -6.9 558 11108 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.050 2179 -648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.96 -
11400 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11400 begin apogee
11407 992.1 -7.7 568 11539 done -0.22 0.32 0.112 3121 343.8 - - 2308 - - 126.90 1.182 2793 -4.7 0.422 - - - - - - 25.75 - 23.57
11542 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11542 begin climb
11545 995.7 - 572 11691 roll 0.48 0.65 0.081 3344 343.1 2.53 0.066 3701 550.6 146.0 134.32 1.151 2197 -4.4 0.415 - - - - - - 24.51 23.50 22.73
11712 987.0 6.7 578 11735 done 0.48 - - 3355 - 2.40 0.049 2295 -585.8 163.1 16.52 1.041 2129 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.92 22.95
12034 953.8 10.1 589 12040 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.058 889 -611.3 163.1 - - 2121 - - - - - - - - - 24.90 -
12067 950.8 10.0 590 12071 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2291 609.6 163.1 - - 2120 - - - - - - - - - 24.97 -
12389 917.0 10.5 601 12395 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.070 3713 605.1 163.1 - - 2119 - - - - - - - - - 25.31 -
12452 909.5 11.4 603 12457 done 0.48 - - 3376 - 2.28 0.051 2295 -621.9 163.1 - - 2119 - - - - - - - - - 25.46 -
12775 871.6 11.5 614 12781 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.069 3717 605.1 163.1 - - 2119 - - - - - - - - - 25.51 -
12813 867.7 11.8 615 12818 done 0.48 0.15 0.159 3349 -180.0 2.28 0.051 2293 -624.6 163.1 - - 2118 - - - - - - - - 25.40 25.64 -
13131 835.5 9.4 626 13132 done 0.48 - - 3349 - - - 2287 - 163.1 - - 2118 - - - - - - - - - - -
13431 807.7 9.3 636 13432 done 0.48 - - 3349 - - - 2286 - 163.1 - - 2118 - - - - - - - - - - -
13731 779.8 9.2 646 13732 done 0.48 - - 3349 - - - 2286 - 163.1 - - 2117 - - - - - - - - - - -
14031 753.0 8.7 656 14037 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.069 3715 613.3 163.1 - - 2117 - - - - - - - - - 25.70 -
14054 753.0 8.7 656 14061 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.052 2286 -635.1 163.1 - - 2117 - - - - - - - - - 25.84 -
14361 722.9 8.9 667 14367 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.058 891 -634.1 163.1 - - 2117 - - - - - - - - - 25.78 -
14384 722.9 8.9 667 14391 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.057 2301 635.1 163.1 - - 2117 - - - - - - - - - 25.79 -
14691 692.4 9.3 678 14697 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3716 615.2 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.72 -
14739 689.3 9.5 679 14743 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.051 2298 -630.2 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.89 -
15046 655.4 10.4 689 15052 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3707 618.0 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.75 -
15084 652.2 10.4 690 15089 done 0.48 0.15 0.150 3349 -193.3 2.22 0.050 2292 -637.4 163.1 - - 2116 - - - - - - - - 25.65 25.89 -
15402 624.0 8.1 701 15403 done 0.48 - - 3349 - - - 2287 - 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - - -
15703 599.5 8.1 711 15704 done 0.48 - - 3348 - - - 2287 - 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - - -
16002 573.9 9.1 721 16007 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.069 3717 613.7 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.75 -
16050 570.9 9.2 722 16054 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.051 2297 -639.6 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.92 -
16357 540.3 9.2 732 16363 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.058 880 -638.3 163.1 - - 2115 - - - - - - - - - 25.82 -
16387 537.6 9.2 733 16393 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2308 634.7 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.84 -
16717 508.0 8.7 744 16722 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3714 616.7 163.1 - - 2116 - - - - - - - - - 25.76 -
16747 505.0 8.9 745 16753 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.051 2302 -641.8 163.1 - - 2115 - - - - - - - - - 25.93 -
17077 473.8 9.4 756 17083 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.058 892 -649.8 163.1 - - 2115 - - - - - - - - - 25.83 -
17120 470.9 9.3 757 17125 done 0.48 0.15 0.144 3347 -266.7 2.22 0.057 2310 638.7 163.1 - - 2115 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
17433 447.3 6.9 768 17449 roll 0.49 - - 3347 - 2.33 0.069 3715 603.0 174.1 8.70 0.763 2084 -3.6 0.226 - - - - - - - 26.00 25.01
17476 445.1 7.0 769 17493 done 0.49 - - 3355 - 2.22 0.051 2284 -644.6 184.0 10.48 0.783 2044 -3.8 0.234 - - - - - - - 25.97 24.96
17793 417.3 8.9 780 17794 done 0.49 - - 3355 - - - 2284 - 184.0 - - 2040 - - - - - - - - - - -
18103 390.4 8.6 792 18108 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.068 3719 615.9 184.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.71 -
18136 388.5 8.7 793 18142 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.050 2305 -642.7 184.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.86 -
18443 359.5 8.9 809 18448 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.069 3704 621.8 184.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.73 -
18467 357.6 9.0 810 18471 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.050 2295 -640.5 184.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.89 -
18779 328.1 9.4 826 18780 done 0.49 - - 3373 - - - 2290 - 184.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
19079 299.2 9.4 841 19080 done 0.49 - - 3373 - - - 2289 - 184.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
19379 272.5 9.0 856 19384 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.068 3712 618.7 184.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.76 -
19407 270.5 9.2 857 19411 done 0.49 - - 3383 - 2.20 0.050 2302 -640.9 184.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.93 -
19715 240.2 9.5 872 19716 done 0.49 - - 3384 - - - 2297 - 184.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20016 212.7 9.1 887 20021 roll 0.49 - - 3383 - 2.25 0.067 3706 626.2 184.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.78 -
20077 206.6 9.7 890 20082 done 0.49 0.15 0.146 3353 -200.0 2.20 0.050 2288 -644.5 184.0 - - 2039 - - - - - - - - 25.72 25.95 -
20399 184.0 6.8 910 20417 roll 0.50 - - 3362 - 2.17 0.056 887 -645.6 197.2 12.30 0.656 1988 -4.1 0.126 - - - - - - - 26.00 25.18
20448 181.2 6.5 913 20475 done 0.51 - - 3362 - 2.22 0.055 2313 642.3 219.9 19.88 0.675 1898 -4.5 0.131 - - - - - - - 25.92 25.02
20788 155.1 7.3 936 20790 done 0.51 - - 3361 - - - 2313 - 221.1 - - 1893 - - - - - - - - - - -
21088 131.1 8.3 956 21094 roll 0.51 - - 3371 - 2.28 0.056 883 -627.2 221.1 - - 1892 - - - - - - - - - 25.72 -
21119 128.4 8.6 958 21124 done 0.51 - - 3371 - 2.20 0.054 2297 642.7 221.1 - - 1891 - - - - - - - - - 25.75 -
21430 98.6 8.6 1008 21437 done 0.51 - - 3371 - - - 2296 - 221.1 - - 1892 - - - - - - - - - - -
21746 72.5 7.1 1069 21761 roll 0.51 - - 3381 - 2.20 0.054 888 -640.0 226.0 5.80 0.509 1872 -3.4 0.053 - - - - - - - 25.97 25.09
21796 69.1 6.6 1077 21823 done 0.52 - - 3381 - 2.22 0.054 2313 641.9 244.0 16.73 0.601 1798 -4.4 0.055 - - - - - - - 25.86 25.08
22139 47.6 6.4 1141 22166 roll 0.53 - - 3380 - 2.33 0.067 3707 598.3 267.9 20.40 0.593 1700 -4.8 0.042 - - - - - - - 25.67 25.01
22211 42.2 8.3 1153 22218 done 0.53 - - 3389 - 2.20 0.047 2300 -639.5 267.9 - - 1697 - - - - - - - - - 25.71 -
22531 23.7 4.7 1214 22595 roll 0.55 - - 3392 - 2.30 0.055 897 -610.0 337.5 54.97 0.575 1417 -5.1 0.023 - - - - - - - 25.30 24.75
22637 19.2 4.2 1231 22707 done 0.59 - - 3392 - 2.22 0.051 2300 632.0 418.1 63.33 0.557 1089 -5.2 0.019 - - - - - - - 25.39 24.44
22823 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22823 begin surface coast
22861 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22861 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.45 8.48 0.024 118 -386.1 0.20 0.073 2168 -660.0 420.93 - - 1078 - - - - - - - -