NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 210 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.24 of 150.00 AH used of 24V (79.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.29 of 100.00 AH used of 10V (74.71% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 383.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 92 VBD -0.48 - - 112 - - - 2175 - -146.0 -73.30 - 2714 - - - - - - - - - - -
96 3.1 -3.8 12 130 roll -0.48 11.35 0.219 3024 256.6 2.30 0.073 3592 616.1 -146.0 -14.38 - 3391 -47.1 - - - - - - - 25.13 25.51 26.01
247 34.9 -13.5 39 255 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.043 2151 -640.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.67 -
565 80.8 -14.0 100 571 done -0.48 - - 3024 - - - 2147 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
876 120.5 -11.3 161 878 done -0.48 - - 3023 - - - 2147 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1177 154.4 -11.1 181 1182 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.062 3585 630.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
1200 156.2 -11.1 182 1207 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.044 2174 -641.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.94 -
1507 192.1 -11.1 203 1513 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.051 778 -658.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
1537 195.4 -11.0 205 1543 done -0.48 0.10 0.119 3040 270.0 2.15 0.050 2180 652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
1857 223.2 -8.8 222 1862 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.063 3583 637.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.85 -
1924 228.8 -9.2 225 1928 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.044 2162 -654.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.00 -
2232 259.5 -9.3 240 2238 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.063 3595 628.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
2274 263.4 -9.3 242 2279 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.042 2166 -658.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.03 -
2587 294.1 -9.9 258 2592 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.050 774 -656.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.94 -
2609 296.2 -10.0 259 2613 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.051 2179 647.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.95 -
2923 329.5 -10.6 275 2928 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.064 3583 638.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
2955 331.7 -10.8 276 2962 done -0.48 0.15 0.129 3045 286.7 2.15 0.045 2170 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.85 26.04 -
3262 360.2 -8.6 292 3267 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.064 3590 631.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
3285 362.0 -8.6 293 3289 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.045 2165 -656.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.05 -
3597 389.4 -8.5 309 3599 done -0.48 - - 3037 - - - 2163 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3918 415.8 -8.1 322 3923 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.065 3585 632.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
3940 415.8 -8.1 322 3947 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.046 2175 -655.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.06 -
4247 444.5 -8.7 333 4249 done -0.48 - - 3026 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4548 471.3 -8.9 343 4553 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.066 3591 629.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.88 -
4600 474.1 -9.0 344 4607 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2170 -654.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
4907 504.8 -9.3 355 4909 done -0.48 - - 3016 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5208 531.8 -8.9 365 5213 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.066 3596 626.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.87 -
5245 534.8 -9.1 366 5250 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.17 0.045 2174 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.90 26.07 -
5563 559.9 -7.4 377 5569 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.066 3592 621.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.87 -
5587 559.9 -7.4 377 5593 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2171 -654.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.06 -
5894 585.0 -7.4 388 5895 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6194 606.2 -6.9 398 6199 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.067 3594 619.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.86 -
6232 608.3 -6.9 399 6236 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.046 2171 -655.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.06 -
6549 632.8 -7.9 410 6550 done -0.48 - - 3025 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6850 657.8 -8.5 420 6855 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.067 3573 632.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
6887 660.4 -8.5 421 6891 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2169 -653.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.04 -
7205 689.3 -8.8 432 7206 done -0.48 - - 3014 - - - 2167 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7504 713.8 -8.1 442 7510 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.067 3586 622.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
7552 716.4 -8.2 443 7557 done -0.48 0.12 0.134 3040 291.7 2.17 0.048 2168 -653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
7860 737.1 -6.1 453 7866 roll -0.48 - - 3032 - 2.30 0.067 3603 623.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
7893 739.0 -6.3 454 7897 done -0.48 - - 3032 - 2.22 0.048 2171 -645.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
8215 761.7 -6.9 465 8221 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.067 3582 627.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
8245 763.9 -7.0 466 8250 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.048 2175 -648.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
8575 788.4 -7.4 477 8580 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.068 3585 618.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.81 -
8618 790.9 -7.6 478 8622 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.048 2177 -648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.01 -
8930 818.4 -8.4 489 8936 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.068 3586 618.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.80 -
8960 821.0 -8.5 490 8966 done -0.48 0.12 0.133 3038 300.0 2.20 0.049 2167 -645.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.85 26.01 -
9291 844.6 -7.2 501 9292 done -0.48 - - 3038 - - - 2164 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9591 866.1 -7.1 511 9596 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.069 3576 627.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.79 -
9643 868.0 -7.1 512 9650 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.050 2165 -650.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.00 -
9951 891.4 -6.9 523 9952 done -0.48 - - 3030 - - - 2165 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10251 910.7 -6.3 533 10256 roll -0.48 - - 3021 - 2.30 0.069 3582 616.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.78 -
10294 912.9 -6.4 534 10298 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2173 -649.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.99 -
10607 935.4 -6.8 545 10608 done -0.48 - - 3021 - - - 2173 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10906 955.2 -6.7 555 10912 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.069 3575 623.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.77 -
10954 957.1 -6.7 556 10959 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.050 2168 -648.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.98 -
11261 981.2 -7.6 566 11267 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.069 3584 621.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.76 -
11299 983.7 -7.8 567 11304 done -0.48 0.15 0.123 3045 286.7 2.17 0.050 2175 -649.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 25.80 25.98 -
11404 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11404 begin apogee
11411 990.9 -6.2 571 11543 done -0.22 0.22 0.112 3126 368.2 - - 2306 - - 126.82 1.183 2793 -4.6 0.420 - - - - - - 25.95 - 23.56
11546 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11546 begin climb
11549 994.2 - 575 11688 done 0.48 0.62 0.079 3342 348.4 - - 2306 - 146.0 136.05 1.151 2198 -4.4 0.408 - - - - - - 24.51 - 22.73
11977 963.0 8.5 590 11982 roll 0.48 - - 3342 - 2.35 0.069 3694 590.6 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.82 -
12016 960.1 8.6 591 12022 done 0.48 - - 3352 - 2.25 0.050 2310 -615.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.00 -
12337 929.9 9.1 602 12338 done 0.48 - - 3352 - - - 2305 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12637 901.6 9.4 612 12643 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.059 891 -620.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.52 -
12669 898.7 9.5 613 12673 done 0.48 - - 3363 - 2.28 0.058 2299 617.5 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.53 -
12992 866.1 10.1 624 12997 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.070 3711 613.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
13055 858.9 11.0 626 13059 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.051 2293 -630.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13377 823.1 10.8 637 13378 done 0.48 - - 3373 - - - 2286 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13677 791.2 10.7 647 13683 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.069 3710 611.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.69 -
13715 787.7 11.0 648 13720 done 0.48 0.12 0.163 3353 -166.7 2.25 0.051 2297 -628.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.62 25.83 -
14033 754.6 10.1 659 14039 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.070 3719 610.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.70 -
14066 751.3 10.4 660 14070 done 0.48 - - 3361 - 2.25 0.052 2289 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
14389 716.3 10.6 671 14390 done 0.48 - - 3361 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14689 686.1 9.9 681 14694 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.069 3711 620.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
14731 682.8 10.0 682 14735 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.051 2293 -638.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
15044 650.4 9.6 693 15045 done 0.48 - - 3371 - - - 2288 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15343 622.0 9.4 703 15349 roll 0.48 - - 3371 - 2.33 0.069 3722 615.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
15381 618.9 9.6 704 15386 done 0.48 0.12 0.155 3350 -175.0 2.22 0.051 2301 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.72 25.92 -
15700 591.4 8.2 715 15705 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3709 617.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15737 588.8 8.3 716 15742 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.050 2287 -632.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.94 -
16055 561.3 8.3 727 16056 done 0.48 - - 3358 - - - 2281 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16355 535.7 8.7 737 16361 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.069 3710 613.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
16408 532.8 8.9 738 16414 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2288 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
16715 500.4 9.9 749 16716 done 0.48 - - 3366 - - - 2283 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17015 472.8 9.1 759 17020 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.069 3729 615.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
17077 466.6 9.8 761 17081 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2294 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
17400 435.9 9.4 772 17401 done 0.48 - - 3377 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17700 407.4 9.4 782 17705 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.068 3712 619.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
17753 404.4 9.5 783 17760 done 0.48 0.15 0.149 3348 -193.3 2.22 0.050 2293 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.70 25.96 -
18070 378.6 6.8 799 18082 done 0.48 - - 3348 - - - 2288 - 159.0 10.18 0.748 2145 -3.6 0.199 - - - - - - - - 25.08
18371 358.3 6.8 814 18390 done 0.49 - - 3347 - - - 2288 - 173.7 14.27 0.772 2084 -4.3 0.214 - - - - - - - - 25.05
18690 336.2 7.1 830 18699 done 0.49 - - 3348 - - - 2288 - 180.0 6.38 0.654 2060 -3.8 0.209 - - - - - - - - 24.91
18991 313.6 7.8 845 18996 roll 0.49 - - 3356 - 2.20 0.057 888 -636.4 180.0 - - 2057 - - - - - - - - - 25.75 -
19018 312.0 7.9 846 19022 done 0.49 - - 3356 - 2.25 0.057 2313 633.3 180.0 - - 2057 - - - - - - - - - 25.76 -
19325 285.6 8.4 861 19331 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.069 3714 622.7 180.0 - - 2057 - - - - - - - - - 25.72 -
19365 281.9 8.9 863 19371 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.050 2305 -640.5 180.0 - - 2056 - - - - - - - - - 25.88 -
19685 254.2 8.4 879 19686 done 0.49 - - 3365 - - - 2299 - 180.0 - - 2056 - - - - - - - - - - -
19985 229.5 8.2 894 19986 done 0.49 - - 3366 - - - 2298 - 180.0 - - 2056 - - - - - - - - - - -
20286 203.8 8.6 909 20287 done 0.49 - - 3365 - - - 2299 - 180.0 - - 2057 - - - - - - - - - - -
20585 179.0 8.1 928 20591 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.067 3708 612.6 180.0 - - 2056 - - - - - - - - - 25.79 -
20663 171.8 9.7 933 20669 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.049 2294 -642.7 180.0 - - 2056 - - - - - - - - - 25.96 -
20977 145.8 7.8 954 20978 done 0.49 - - 3376 - - - 2288 - 180.0 - - 2056 - - - - - - - - - - -
21278 121.3 8.5 974 21283 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3708 622.8 180.0 - - 2056 - - - - - - - - - 25.81 -
21307 118.5 8.7 976 21317 done 0.49 0.08 0.126 3349 -325.0 2.25 0.048 2292 -629.3 180.0 - - 2056 - - - - - - - - 25.75 25.98 -
21630 99.5 4.9 1037 21691 roll 0.52 - - 3356 - 2.25 0.057 893 -621.8 242.8 51.90 0.646 1802 -4.9 0.081 - - - - - - - 25.53 24.95
21715 94.4 6.0 1051 21752 done 0.53 - - 3356 - 2.22 0.054 2300 633.8 278.3 29.45 0.598 1657 -4.9 0.084 - - - - - - - 25.56 24.69
22065 75.0 5.1 1117 22122 roll 0.55 - - 3357 - 2.40 0.066 3713 588.8 336.9 46.72 0.608 1418 -5.1 0.068 - - - - - - - 25.18 24.60
22135 71.0 5.7 1128 22181 done 0.57 - - 3357 - 2.30 0.047 2298 -615.2 379.7 34.72 0.578 1244 -5.0 0.067 - - - - - - - 25.29 24.46
22500 37.3 9.5 1195 22507 roll 0.57 - - 3357 - 2.22 0.052 888 -635.1 379.7 - - 1236 - - - - - - - - - 25.48 -
22599 28.6 7.2 1213 22607 done 0.57 - - 3357 - 2.25 0.050 2309 631.6 382.5 - - 1235 - - - - - - - - - 25.55 -
22858 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22858 begin surface coast
22901 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22901 begin surface
SM 2.08 - - - - -9.46 8.35 0.031 113 -388.5 0.22 0.070 2158 -686.4 383.40 - - 1230 - - - - - - - -