NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 210 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 56.41 of 350.00 AH used of 24V (83.88% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -78.1 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 47 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 106 done -0.39 - - 93 - - - 1897 - -107.1 -71.30 - 3376 - - - - - - - - 14.49 13.03 14.51
113 2.7 -5.0 2 134 roll -0.39 13.82 0.362 3247 228.2 2.55 0.091 3321 558.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.99 14.23 14.19
236 45.7 -16.2 25 245 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.093 1889 -555.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.35 14.24 14.38
423 73.4 -15.1 32 427 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
603 97.9 -13.7 38 611 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.106 481 -563.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.27 14.62
662 106.1 -13.8 48 670 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.090 1910 564.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.47
861 128.7 -10.6 56 864 done -0.39 - - 3247 - - - 1910 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
1041 148.1 -10.6 62 1044 done -0.39 - - 3249 - - - 1909 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.68 14.67
1221 167.3 -10.5 68 1224 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1401 186.2 -10.6 74 1404 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.68
1581 205.4 -10.7 80 1589 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.106 3307 560.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.68 14.37 14.69
1620 209.4 -10.3 86 1629 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.094 1911 -558.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.48 14.37 14.52
1840 231.9 -10.2 98 1849 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.107 474 -563.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.68 14.33 14.69
1880 236.4 -12.1 104 1887 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.090 1903 564.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.52
2099 259.1 -10.2 115 2102 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2398 286.6 -9.1 120 2406 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.105 3312 558.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.39 14.69
2447 290.7 -8.1 128 2455 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1890 -562.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.54
2776 317.4 -8.1 137 2779 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3076 343.6 -8.8 142 3078 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
3376 369.4 -8.5 147 3379 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
3676 396.1 -8.9 152 3679 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.72
3976 424.3 -9.5 157 3979 done -0.39 - - 3250 - - - 1889 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
4276 452.7 -9.5 162 4284 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 3313 551.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.74
4325 457.2 -9.0 170 4334 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1906 -556.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.55
4656 486.7 -8.8 179 4659 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
4955 511.4 -8.2 184 4958 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
5255 534.7 -7.7 189 5258 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
5555 558.3 -7.9 194 5558 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
5855 582.5 -8.1 199 5858 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
6155 606.2 -7.9 204 6158 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
6455 627.5 -7.0 209 6463 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.112 487 -556.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.33 14.71
6508 631.7 -7.9 218 6517 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.096 1899 558.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
6834 653.8 -6.7 226 6837 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
7134 673.6 -6.6 231 7136 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.68 14.72 14.71
7433 694.1 -6.9 236 7440 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.110 3323 551.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.32 14.71
7466 696.4 -6.9 241 7474 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1890 -555.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
7810 720.8 -7.2 253 7813 done -0.39 - - 3248 - - - 1893 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.71
8110 743.0 -7.4 258 8113 done -0.39 - - 3244 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.71
8411 765.8 -7.6 263 8414 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.68 14.73 14.70
8710 787.6 -7.2 268 8713 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9010 808.6 -7.0 273 9018 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.111 3323 547.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.69
9049 811.0 -6.4 279 9056 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.097 1905 -549.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
9387 833.4 -6.6 290 9391 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.69
9688 852.4 -6.3 295 9691 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
9988 870.9 -6.2 300 9991 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10287 888.5 -5.8 305 10290 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10587 906.3 -6.0 310 10596 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.110 3320 548.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.69
10627 908.5 -2.0 316 10635 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.099 1896 -551.9 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
10967 928.9 -6.1 327 10970 done -0.39 - - 3247 - - - 1893 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
11266 949.4 -6.9 332 11269 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.67
11567 970.9 -7.2 337 11570 done -0.39 - - 3243 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
11861 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11861 begin apogee
11873 993.8 -7.6 342 11963 done -0.16 0.30 0.170 3340 323.3 - - 2265 - - 84.85 1.913 2939 -5.0 0.485 - - - - - - 14.24 13.92 13.21
11966 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11966 begin climb
11972 997.2 - 343 12078 roll 0.39 0.50 0.115 3518 356.0 2.75 0.112 3660 507.3 107.1 88.62 1.871 2502 -4.9 0.495 - - - - - - 13.93 13.68 13.06
12126 993.4 6.3 371 12137 done 0.41 - - 3517 - 2.67 0.099 2252 -527.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.00 13.90 14.00
12483 971.2 6.4 384 12494 done 0.43 - - 3516 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.44 14.45
12778 950.9 6.8 389 12789 done 0.44 - - 3518 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
13079 929.3 7.2 394 13090 roll 0.44 - - 3517 - 2.60 0.111 835 -545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.28 14.62
13136 924.8 7.8 403 13147 done 0.44 - - 3517 - 2.53 0.097 2246 557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.47
13464 898.8 8.0 411 13475 roll 0.44 - - 3517 - 2.60 0.110 3665 545.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.33 14.66
13603 886.0 9.4 436 13614 done 0.44 - - 3517 - 2.58 0.099 2240 -552.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
13970 856.3 8.1 452 13981 done 0.44 - - 3517 - - - 2239 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14270 833.2 7.7 457 14280 done 0.44 - - 3518 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
14570 811.0 7.4 462 14580 done 0.44 - - 3517 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
14870 790.2 6.9 467 14881 done 0.44 - - 3514 - - - 2239 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15171 770.4 6.5 472 15182 roll 0.46 - - 3527 - 2.55 0.113 841 -548.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.34 14.71
15238 765.8 7.0 483 15250 done 0.46 - - 3527 - 2.53 0.097 2262 561.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.55
15544 744.2 7.0 489 15555 roll 0.46 - - 3527 - 2.58 0.114 3662 542.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
15657 735.3 7.8 509 15668 done 0.46 - - 3528 - 2.55 0.098 2255 -551.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.52
15990 711.7 7.1 518 16000 done 0.46 - - 3528 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
16290 691.3 6.8 523 16300 done 0.47 - - 3526 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.72
16590 673.2 6.0 528 16600 done 0.49 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
16890 655.6 5.9 533 16902 roll 0.52 0.08 0.161 3602 937.5 2.58 0.107 822 -555.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
16953 650.3 9.2 543 16964 done 0.52 0.15 0.248 3568 -226.7 2.55 0.097 2251 560.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.21 14.38 14.47
17280 622.8 8.6 550 17292 roll 0.52 - - 3569 - 2.60 0.110 3664 543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
17367 613.6 10.3 565 17378 done 0.52 - - 3570 - 2.58 0.097 2237 -553.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.49 14.33 14.52
17730 579.2 9.8 579 17740 done 0.52 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
18024 550.0 9.7 584 18035 roll 0.52 - - 3569 - 2.67 0.109 3665 535.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.72
18155 536.3 10.0 607 18167 done 0.52 - - 3580 - 2.58 0.096 2253 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
18460 507.7 9.3 613 18471 done 0.52 - - 3580 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
18761 481.0 8.9 618 18773 roll 0.52 - - 3580 - 2.62 0.112 3663 538.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.32 14.72
18834 473.8 9.8 630 18846 done 0.52 - - 3585 - 2.58 0.096 2236 -553.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.54
19207 440.5 8.9 647 19218 done 0.52 - - 3584 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
19507 415.4 8.2 652 19517 done 0.52 - - 3585 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
19807 391.2 8.0 657 19818 done 0.52 - - 3584 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
20107 367.0 8.1 662 20118 roll 0.52 - - 3596 - 2.53 0.108 841 -551.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
20174 361.2 8.7 673 20186 done 0.52 0.10 0.241 3568 -280.0 2.50 0.094 2251 564.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.33 14.45
20481 337.5 7.7 679 20492 roll 0.52 - - 3568 - 2.60 0.109 3663 543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
20640 324.7 7.6 708 20651 done 0.52 - - 3572 - 2.55 0.096 2254 -552.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
20992 301.0 6.8 720 21003 roll 0.53 - - 3582 - 2.55 0.106 838 -555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.33 14.73
21070 295.0 7.5 733 21081 done 0.53 - - 3582 - 2.50 0.093 2247 563.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
21437 268.1 7.3 749 21448 done 0.53 - - 3582 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.72
21740 245.7 7.3 755 21750 done 0.53 - - 3582 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
21917 233.2 6.8 761 21929 roll 0.53 - - 3582 - 2.60 0.108 3665 545.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.34 14.72
22154 215.8 7.6 805 22165 done 0.53 - - 3592 - 2.58 0.095 2236 -553.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
22371 200.7 7.1 815 22382 done 0.53 - - 3586 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.71
22546 188.9 6.5 821 22557 done 0.55 - - 3586 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
22727 178.0 6.0 827 22737 done 0.58 - - 3586 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
22907 167.5 5.8 833 22918 roll 0.61 - - 3587 - 2.65 0.107 3676 543.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.70
22969 163.6 6.3 843 22980 done 0.63 - - 3596 - 2.58 0.093 2252 -551.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.51
23177 151.5 6.0 851 23188 roll 0.66 - - 3596 - 2.62 0.108 3667 540.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.69
23368 140.0 5.6 886 23381 done 0.69 - - 3607 - 2.58 0.093 2235 -555.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.46
23553 132.7 3.7 893 23625 roll 0.73 - - 3616 - 2.53 0.106 838 -552.2 186.4 57.80 0.883 2177 -5.5 0.157 - - - - - - 14.67 14.24 13.84
23708 121.5 10.1 922 23721 done 0.73 - - 3616 - 2.55 0.094 2267 560.4 186.4 - - 2177 - - - - - - - - 14.30 14.21 14.33
23894 103.8 9.4 929 23904 done 0.73 - - 3616 - - - 2271 - 186.4 - - 2178 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
24075 86.5 9.5 935 24086 roll 0.73 - - 3616 - 2.55 0.107 3662 545.5 186.4 - - 2179 - - - - - - - - 14.59 14.24 14.60
24171 78.5 8.8 951 24182 done 0.73 - - 3623 - 2.55 0.090 2251 -553.3 186.4 - - 2178 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
24379 63.9 6.6 959 24390 roll 0.74 - - 3623 - 2.55 0.105 838 -554.1 186.4 - - 2179 - - - - - - - - 14.62 14.29 14.63
24446 60.2 4.5 970 24504 done 0.78 - - 3623 - 2.50 0.090 2248 564.0 247.7 45.17 0.793 1928 -5.6 0.079 - - - - - - 14.44 14.31 13.90
24700 42.0 8.0 989 24711 roll 0.78 - - 3623 - 2.58 0.106 3663 548.4 247.7 - - 1925 - - - - - - - - 14.54 14.23 14.55
24746 38.3 8.3 996 24757 done 0.78 - - 3625 - 2.58 0.091 2236 -553.1 247.7 - - 1925 - - - - - - - - 14.37 14.25 14.40
24969 24.2 6.0 1007 24980 roll 0.80 - - 3626 - 2.50 0.104 838 -559.2 247.7 - - 1924 - - - - - - - - 14.59 14.28 14.61
25012 21.5 5.8 1013 25023 done 0.83 0.12 0.129 3690 533.3 2.53 0.090 2264 563.6 247.7 - - 1924 - - - - - - - - 14.36 14.32 14.45
25235 13.6 2.7 1025 25292 roll 0.88 - - 3690 - 2.58 0.105 841 -551.6 348.3 45.17 0.140 1520 -8.9 0.164 - - - - - - 14.62 14.28 14.23
25324 8.0 9.3 1041 25335 done 0.88 - - 3691 - 2.50 0.090 2251 564.0 348.3 - - 1521 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
25371 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25371 begin surface coast
25402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25403 begin surface
SM 0.78 - - - - -10.26 10.10 0.049 92 9.1 0.65 0.102 1904 1344.6 400.08 22.12 0.090 1310 59.2 -0.052 - - - - - -