NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 207 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.81 of 150.00 AH used of 24V (80.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.95 of 100.00 AH used of 10V (75.05% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 108 - - - 2171 - -146.0 -67.10 - 2771 - - - - - - - - - - -
90 3.2 -4.0 11 123 roll -0.48 11.32 0.218 3028 258.0 2.35 0.075 3583 600.9 -146.0 -12.68 - 3393 -49.1 - - - - - - - 25.14 25.54 26.03
204 30.4 -17.3 31 211 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.044 2181 -637.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
519 75.8 -13.6 92 526 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.052 772 -634.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
640 92.4 -12.4 115 646 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.051 2175 646.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
951 131.3 -12.0 164 953 done -0.48 - - 3018 - - - 2175 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1252 166.3 -11.4 184 1257 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.063 3577 637.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.82 -
1328 174.9 -11.5 189 1334 done -0.48 0.12 0.134 3042 291.7 2.17 0.044 2171 -647.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.79 25.95 -
1655 204.6 -9.2 210 1656 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1952 231.1 -8.8 225 1953 done -0.48 - - 3042 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2252 256.2 -8.2 240 2253 done -0.48 - - 3042 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2552 280.4 -8.1 255 2553 done -0.48 - - 3041 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2852 305.5 -8.5 270 2858 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.064 3576 635.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.90 -
2892 309.0 -8.8 272 2897 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.046 2164 -650.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3212 338.3 -9.1 288 3213 done -0.48 - - 3034 - - - 2161 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3512 365.4 -9.0 303 3518 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.065 3582 623.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
3565 369.2 -9.2 305 3573 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.046 2161 -654.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.06 -
3874 397.9 -8.7 321 3875 done -0.48 - - 3023 - - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4182 424.6 -8.6 332 4188 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.066 3584 623.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
4220 427.4 -8.8 333 4224 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2168 -652.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.07 -
4537 457.9 -9.4 344 4539 done -0.48 - - 3013 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4838 486.7 -9.6 354 4839 done -0.48 - - 3013 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5137 514.1 -8.9 364 5138 done -0.48 - - 3013 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5438 540.2 -8.7 374 5439 done -0.48 - - 3013 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5737 565.8 -8.5 384 5743 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.067 3585 617.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
5790 568.2 -8.4 385 5798 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.17 0.047 2174 -650.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.90 26.06 -
6098 590.7 -6.4 396 6099 done -0.48 - - 3039 - - - 2172 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6398 611.1 -7.0 406 6403 roll -0.48 - - 3030 - 2.30 0.067 3591 617.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.87 -
6441 613.3 -7.1 407 6445 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.048 2171 -645.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
6753 637.6 -7.4 418 6759 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.067 3580 626.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.87 -
6801 639.8 -7.5 419 6805 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.048 2171 -649.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.05 -
7108 666.5 -8.4 429 7109 done -0.48 - - 3020 - - - 2170 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7408 691.6 -8.4 439 7414 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.067 3585 620.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
7456 694.1 -8.3 440 7460 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2174 -650.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.04 -
7763 722.5 -8.6 450 7765 done -0.48 0.12 0.143 3046 291.7 - - 2173 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.15 - -
8064 741.1 -6.0 460 8069 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.068 3580 625.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.84 -
8123 745.0 -6.3 462 8129 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.048 2181 -650.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.05 -
8453 765.3 -6.1 473 8458 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.068 3576 628.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
8496 767.3 -6.3 474 8501 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2167 -649.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.03 -
8809 790.5 -7.4 485 8814 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.068 3580 619.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
8832 790.5 -7.4 485 8839 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.049 2172 -648.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
9139 817.1 -8.0 496 9145 roll -0.48 - - 3009 - 2.30 0.068 3591 617.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
9171 819.5 -8.1 497 9176 done -0.48 0.12 0.130 3045 300.0 2.22 0.049 2168 -641.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.87 26.01 -
9494 841.7 -6.7 508 9500 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3576 625.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
9543 843.7 -6.7 509 9547 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.050 2169 -648.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.01 -
9849 866.7 -6.9 519 9855 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.069 3580 618.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.80 -
9882 869.0 -7.1 520 9886 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.050 2171 -640.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
10205 893.2 -7.5 531 10210 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.069 3576 624.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.80 -
10242 895.5 -7.5 532 10246 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.050 2170 -647.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.00 -
10559 919.9 -7.4 543 10565 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.069 3581 618.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.79 -
10597 922.3 -7.4 544 10602 done -0.48 0.12 0.128 3046 300.0 2.17 0.049 2170 -650.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.86 26.00 -
10916 941.7 -5.8 555 10922 roll -0.48 - - 3039 - 2.30 0.070 3590 617.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.78 -
10946 943.5 -5.8 556 10952 done -0.48 - - 3039 - 2.20 0.050 2177 -642.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
11276 964.2 -6.3 567 11281 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.070 3584 625.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11306 966.1 -6.3 568 11311 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.050 2178 -647.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
11636 987.2 -6.2 579 11641 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.070 3579 622.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11684 989.1 -6.2 580 11688 done -0.48 - - 3020 - 2.20 0.050 2165 -642.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.97 -
11718 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11718 begin apogee
11725 992.8 -6.5 581 11857 done -0.22 0.30 0.112 3123 343.3 - - 2305 - - 127.12 1.189 2793 -4.6 0.419 - - - - - - 25.81 - 23.56
11860 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11860 begin climb
11863 995.8 - 585 12003 done 0.48 0.65 0.079 3344 340.0 - - 2305 - 146.0 136.18 1.154 2198 -4.4 0.407 - - - - - - 24.51 - 22.71
12290 959.9 9.9 600 12296 roll 0.48 - - 3345 - 2.38 0.069 3701 586.6 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.81 -
12344 956.7 10.1 601 12351 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.050 2307 -611.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.01 -
12650 922.8 9.8 612 12652 done 0.48 - - 3356 - - - 2300 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12950 894.2 9.2 622 12956 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.070 3702 601.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
12983 891.2 9.3 623 12987 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.051 2291 -627.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
13305 858.3 10.1 634 13311 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.070 3713 605.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
13343 854.8 10.4 635 13348 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.051 2299 -628.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
13661 819.4 10.9 646 13666 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.070 3706 611.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
13699 815.8 11.2 647 13704 done 0.48 0.15 0.160 3350 -186.7 2.22 0.052 2300 -633.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.53 25.77 -
14017 783.7 9.6 658 14018 done 0.48 - - 3350 - - - 2295 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14317 754.3 9.7 668 14323 roll 0.48 - - 3350 - 2.33 0.070 3720 611.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.71 -
14347 751.0 10.0 669 14353 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.051 2296 -632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
14677 716.4 10.3 680 14683 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3703 611.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14721 713.1 10.5 681 14725 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2301 -637.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.88 -
15033 678.6 10.2 692 15034 done 0.48 - - 3368 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15333 648.4 9.9 702 15338 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.070 3712 615.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
15371 645.1 10.1 703 15375 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.051 2292 -639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
15688 611.7 10.1 714 15694 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.069 3709 608.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15720 608.3 10.4 715 15725 done 0.48 0.15 0.152 3349 -193.3 2.25 0.051 2291 -630.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.67 25.92 -
16044 580.2 8.5 726 16045 done 0.48 - - 3350 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16343 556.4 7.9 736 16349 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.070 3704 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16381 553.8 7.9 737 16385 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2295 -634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.94 -
16699 527.2 8.1 748 16700 done 0.48 - - 3357 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16998 502.6 8.2 758 17004 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3709 617.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
17031 499.9 8.3 759 17035 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.051 2302 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
17354 472.1 8.3 770 17359 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3700 621.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
17391 469.3 8.4 771 17396 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.051 2292 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.95 -
17708 441.7 8.5 782 17714 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.069 3702 613.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
17757 438.8 8.6 783 17762 done 0.48 0.15 0.149 3347 -193.3 2.20 0.050 2292 -640.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.71 25.95 -
18064 416.3 6.5 793 18084 done 0.49 - - 3347 - - - 2287 - 168.4 18.27 0.823 2107 -4.1 0.221 - - - - - - - - 25.04
18364 395.2 7.3 804 18369 roll 0.49 - - 3347 - 2.28 0.068 3697 618.4 169.5 - - 2102 - - - - - - - - - 25.69 -
18392 393.5 7.4 805 18396 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.050 2295 -637.3 169.5 - - 2102 - - - - - - - - - 25.83 -
18699 367.3 8.3 820 18704 roll 0.49 - - 3365 - 2.17 0.057 895 -645.2 169.5 - - 2102 - - - - - - - - - 25.77 -
18721 365.6 8.3 821 18725 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.057 2295 630.6 169.5 - - 2102 - - - - - - - - - 25.77 -
19035 337.9 8.8 837 19041 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.069 3710 620.6 169.5 - - 2102 - - - - - - - - - 25.72 -
19076 333.9 9.4 839 19080 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.050 2297 -636.5 169.5 - - 2101 - - - - - - - - - 25.89 -
19389 303.7 9.5 855 19391 done 0.49 - - 3375 - - - 2292 - 169.5 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19690 275.9 9.0 870 19695 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.068 3708 621.1 169.5 - - 2102 - - - - - - - - - 25.75 -
19737 271.8 9.6 872 19741 done 0.49 0.12 0.154 3353 -183.3 2.20 0.050 2300 -640.0 169.5 - - 2101 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
20044 247.3 7.5 887 20050 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.068 3711 618.9 169.5 - - 2101 - - - - - - - - - 25.77 -
20072 245.7 7.6 888 20076 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.050 2300 -641.4 169.5 - - 2100 - - - - - - - - - 25.93 -
20379 221.3 7.7 903 20380 done 0.49 - - 3361 - - - 2296 - 169.5 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20679 199.1 7.4 918 20685 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.067 3713 616.1 169.5 - - 2101 - - - - - - - - - 25.77 -
20724 195.4 8.0 921 20730 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.050 2302 -641.4 169.5 - - 2100 - - - - - - - - - 25.95 -
21039 168.1 9.0 942 21045 roll 0.49 - - 3382 - 2.17 0.056 893 -649.3 169.5 - - 2100 - - - - - - - - - 25.86 -
21069 165.3 9.0 944 21075 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.056 2305 636.0 169.5 - - 2100 - - - - - - - - - 25.86 -
21385 137.7 8.3 965 21391 roll 0.49 - - 3392 - 2.20 0.056 887 -644.5 169.5 - - 2100 - - - - - - - - - 25.85 -
21416 135.3 8.0 967 21422 done 0.49 0.12 0.145 3352 -333.3 2.22 0.055 2301 636.9 169.5 - - 2100 - - - - - - - - 25.71 25.87 -
21727 114.9 7.1 997 21740 done 0.49 - - 3353 - - - 2302 - 175.4 6.85 0.558 2077 -3.4 0.075 - - - - - - - - 25.17
22048 95.0 5.3 1059 22098 roll 0.51 - - 3352 - 2.38 0.067 3717 594.5 228.1 43.90 0.644 1864 -4.9 0.077 - - - - - - - 25.58 24.96
22153 89.0 7.6 1077 22159 done 0.51 - - 3359 - 2.22 0.047 2296 -640.1 228.1 - - 1861 - - - - - - - - - 25.63 -
22468 71.8 5.1 1138 22526 roll 0.53 - - 3359 - 2.30 0.056 898 -607.8 287.3 48.00 0.607 1619 -5.0 0.064 - - - - - - - 25.30 24.71
22582 66.2 5.2 1157 22634 done 0.56 - - 3359 - 2.22 0.052 2300 631.5 341.5 43.38 0.588 1401 -5.0 0.061 - - - - - - - 25.39 24.49
22950 35.4 8.0 1225 22957 roll 0.56 - - 3359 - 2.30 0.067 3710 613.0 341.5 - - 1391 - - - - - - - - - 25.42 -
23070 27.2 6.1 1247 23102 done 0.57 - - 3359 - 2.22 0.046 2284 -642.3 373.2 25.35 0.574 1271 -4.7 0.024 - - - - - - - 25.62 24.77
23318 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23318 begin surface coast
23360 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23360 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.47 8.35 0.027 109 -389.2 0.15 0.079 2182 -680.0 375.80 - - 1261 - - - - - - - -