NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 206 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.67 of 150.00 AH used of 24V (80.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.84 of 100.00 AH used of 10V (75.16% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 110 - - - 2184 - -146.0 -71.85 - 2662 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -2.9 12 130 roll -0.48 11.35 0.219 3023 256.7 2.28 0.073 3582 613.2 -146.0 -16.38 - 3391 -44.5 - - - - - - - 25.08 25.48 25.98
159 17.4 -21.2 22 167 done -0.48 - - 3022 - 2.25 0.044 2177 -624.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.58 -
486 71.2 -13.8 83 493 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.061 3585 617.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.62 -
545 79.5 -13.4 94 553 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.044 2162 -646.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
861 120.3 -12.2 155 862 done -0.48 - - 3012 - - - 2158 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1162 158.1 -12.2 175 1163 done -0.48 - - 3012 - - - 2158 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1462 192.9 -11.2 195 1467 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.050 768 -655.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
1483 194.4 -10.9 196 1491 done -0.48 0.08 0.126 3041 362.5 2.22 0.050 2178 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
1797 221.1 -8.1 213 1802 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.063 3593 637.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.82 -
1868 226.2 -8.4 216 1875 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.044 2166 -657.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.98 -
2176 254.5 -8.8 232 2181 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.062 3590 624.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.85 -
2208 256.2 -8.8 233 2215 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.044 2169 -654.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.00 -
2515 286.9 -9.9 249 2517 done -0.48 - - 3022 - - - 2167 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2816 317.2 -10.0 264 2817 done -0.48 - - 3022 - - - 2167 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3116 347.7 -10.0 279 3121 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.064 3587 631.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.87 -
3144 349.7 -10.1 280 3148 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.045 2167 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.03 -
3453 382.3 -10.3 295 3454 done -0.48 - - 3012 - - - 2163 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
3750 413.4 -10.3 308 3756 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.064 3588 625.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.88 -
3783 416.6 -10.4 309 3788 done -0.48 0.15 0.128 3045 293.3 2.17 0.046 2174 -651.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.86 26.05 -
4106 442.2 -7.6 320 4107 done -0.48 - - 3045 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4406 464.2 -7.2 330 4412 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.065 3588 631.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.88 -
4436 466.4 -7.1 331 4442 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.047 2167 -654.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
4766 491.9 -7.7 342 4767 done -0.48 - - 3036 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5066 515.6 -8.0 352 5071 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.066 3587 623.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.87 -
5089 515.6 -8.0 352 5096 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2169 -653.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.05 -
5397 544.1 -8.7 363 5398 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5696 571.0 -9.1 373 5702 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3583 628.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.86 -
5749 573.8 -9.1 374 5756 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2165 -653.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.04 -
6056 605.6 -9.7 385 6057 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6357 633.3 -9.1 395 6358 done -0.48 - - 3017 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6656 658.7 -8.1 405 6657 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6956 681.6 -7.6 415 6957 done -0.48 - - 3017 - - - 2164 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7256 704.9 -7.9 425 7262 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.067 3590 625.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
7299 707.3 -8.0 426 7304 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.048 2178 -650.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.89 26.03 -
7612 728.4 -6.4 437 7614 done -0.48 - - 3043 - - - 2175 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7913 746.7 -6.1 447 7919 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.068 3581 633.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
7945 748.4 -5.9 448 7949 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.049 2171 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.02 -
8268 769.3 -6.4 459 8273 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.068 3580 626.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.82 -
8298 771.2 -6.5 460 8304 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 2168 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.02 -
8628 795.1 -7.4 471 8634 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.068 3579 627.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.82 -
8660 797.6 -7.5 472 8664 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.049 2173 -647.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.01 -
8983 823.9 -8.0 483 8984 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9282 847.6 -7.8 493 9284 done -0.48 - - 3015 - - - 2171 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9583 870.7 -7.6 503 9588 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.068 3594 618.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.79 -
9643 875.5 -7.8 505 9649 done -0.48 0.08 0.112 3037 375.0 2.20 0.050 2171 -646.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.83 26.01 -
9973 897.4 -6.7 516 9974 done -0.48 - - 3037 - - - 2169 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10273 918.2 -7.0 526 10278 roll -0.48 - - 3029 - 2.28 0.069 3584 620.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.78 -
10316 920.5 -7.2 527 10320 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.050 2167 -644.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.00 -
10628 946.3 -8.0 538 10634 roll -0.48 - - 3019 - 2.30 0.069 3586 617.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.77 -
10658 948.7 -8.0 539 10664 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.050 2176 -640.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.98 -
10989 975.1 -7.8 550 10990 done -0.48 - - 3019 - - - 2174 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
11196 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11196 begin apogee
11203 991.2 -7.7 557 11335 done -0.22 0.30 0.112 3122 343.3 - - 2316 - - 126.53 1.187 2793 -4.7 0.420 - - - - - - 25.82 - 23.58
11338 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11338 begin climb
11341 995.2 - 561 11480 done 0.48 0.65 0.080 3344 341.5 - - 2316 - 146.0 134.80 1.153 2198 -4.4 0.412 - - - - - - 24.52 - 22.73
11768 962.9 9.3 576 11769 done 0.48 - - 3344 - - - 2316 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12069 934.6 9.3 586 12074 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.070 3703 595.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.25 -
12099 931.5 9.4 587 12104 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.051 2312 -626.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.39 -
12428 899.0 9.8 598 12429 done 0.48 - - 3355 - - - 2306 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12729 869.9 9.7 608 12730 done 0.48 - - 3355 - - - 2306 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13028 841.8 9.2 618 13034 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3704 607.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
13068 838.6 9.4 619 13074 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2294 -635.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
13389 804.9 10.2 630 13390 done 0.48 - - 3365 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13688 773.0 10.7 640 13694 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.070 3715 612.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.71 -
13748 765.7 11.4 642 13754 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.051 2292 -632.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
14079 728.9 10.9 653 14084 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.069 3695 615.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
14108 725.3 11.1 654 14115 done 0.48 0.15 0.150 3346 -193.3 2.20 0.051 2302 -633.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.65 25.88 -
14438 696.7 8.1 665 14439 done 0.48 - - 3346 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14739 673.0 7.7 675 14744 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.070 3708 618.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
14771 670.3 8.1 676 14775 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2288 -639.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
15094 642.8 8.4 687 15100 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3708 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15132 639.8 8.7 688 15136 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2300 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
15450 610.4 8.8 699 15451 done 0.48 - - 3363 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15749 583.9 8.8 709 15755 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.070 3703 611.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15787 581.1 8.9 710 15791 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.051 2294 -634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
16109 551.1 9.1 721 16115 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3708 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16139 548.1 9.3 722 16146 done 0.48 0.12 0.156 3352 -175.0 2.22 0.051 2292 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
16470 522.9 7.3 733 16471 done 0.48 - - 3352 - - - 2286 - 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16770 500.4 7.7 743 16775 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.069 3701 620.6 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16817 497.9 8.0 744 16821 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2292 -640.5 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
17125 470.6 8.2 754 17126 done 0.48 - - 3360 - - - 2286 - 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17424 446.2 8.1 764 17425 done 0.48 - - 3360 - - - 2286 - 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17724 421.4 8.3 774 17730 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.069 3712 612.0 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
17788 415.7 8.9 776 17792 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.050 2302 -640.9 146.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
18100 387.7 8.6 789 18101 done 0.48 - - 3369 - - - 2297 - 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18401 361.6 8.8 804 18407 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.068 3701 624.0 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
18440 358.0 8.9 806 18446 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.050 2290 -650.2 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
18760 328.9 8.9 822 18766 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.068 3703 614.3 146.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
18808 324.7 9.7 824 18813 done 0.48 0.15 0.149 3350 -193.3 2.20 0.050 2294 -640.5 146.5 - - 2182 - - - - - - - - 25.72 25.97 -
19116 301.4 7.0 839 19126 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.058 886 -640.0 154.2 5.55 0.611 2165 -3.1 0.163 - - - - - - - 26.09 25.01
19148 299.8 7.2 840 19158 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 2297 641.4 156.8 4.40 0.546 2153 -2.7 0.162 - - - - - - - 25.98 25.05
19478 274.7 7.1 857 19495 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.068 3709 606.0 163.6 7.72 0.662 2125 -3.6 0.163 - - - - - - - 25.98 25.10
19532 271.4 7.3 859 19538 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.049 2296 -636.5 163.6 - - 2124 - - - - - - - - - 25.96 -
19839 246.2 7.8 875 19845 roll 0.48 - - 3378 - 2.17 0.057 895 -645.6 163.6 - - 2124 - - - - - - - - - 25.83 -
19881 243.1 7.8 877 19885 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.056 2308 636.5 163.6 - - 2123 - - - - - - - - - 25.84 -
20194 216.1 9.0 893 20195 done 0.48 - - 3379 - - - 2308 - 163.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20494 187.9 9.3 910 20500 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.067 3704 628.8 163.6 - - 2123 - - - - - - - - - 25.79 -
20554 181.4 10.7 914 20560 done 0.48 0.15 0.148 3348 -206.7 2.20 0.050 2300 -638.2 163.6 - - 2123 - - - - - - - - 25.72 25.95 -
20873 157.9 7.0 935 20883 done 0.49 - - 3349 - - - 2294 - 172.1 8.35 0.609 2092 -3.7 0.104 - - - - - - - - 25.18
21184 136.8 6.1 956 21216 roll 0.50 - - 3349 - 2.33 0.068 3716 610.3 203.0 26.85 0.666 1965 -4.7 0.105 - - - - - - - 25.72 25.06
21263 132.1 6.9 961 21279 done 0.50 - - 3355 - 2.22 0.048 2294 -640.5 214.1 10.18 0.604 1920 -4.4 0.104 - - - - - - - 25.75 24.92
21582 110.5 6.5 1000 21609 roll 0.51 - - 3364 - 2.28 0.057 895 -613.6 234.5 17.62 0.628 1837 -4.7 0.090 - - - - - - - 25.58 24.89
21638 106.7 6.9 1009 21657 done 0.52 - - 3364 - 2.22 0.055 2301 633.3 245.5 10.32 0.586 1793 -4.3 0.084 - - - - - - - 25.59 24.82
21966 83.5 6.1 1072 21999 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.055 897 -602.6 278.5 27.80 0.616 1657 -4.9 0.072 - - - - - - - 25.44 24.81
22023 80.3 5.1 1081 22079 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.054 2298 631.1 336.9 47.33 0.594 1418 -5.0 0.074 - - - - - - - 25.46 24.50
22393 57.7 6.4 1150 22419 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.056 890 -617.5 360.3 18.88 0.582 1324 -5.0 0.053 - - - - - - - 25.39 24.71
22449 54.1 7.0 1159 22464 done 0.57 - - 3368 - 2.25 0.052 2309 630.7 369.6 8.82 0.529 1286 -4.3 0.048 - - - - - - - 25.42 24.67
22783 24.1 8.5 1221 22790 roll 0.57 - - 3369 - 2.28 0.067 3705 612.3 369.6 - - 1280 - - - - - - - - - 25.54 -
22871 15.9 9.5 1237 22878 done 0.57 - - 3369 - 2.20 0.046 2294 -641.4 369.6 - - 1279 - - - - - - - - - 25.70 -
23005 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23005 begin surface coast
23046 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23046 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.48 8.32 0.026 108 -391.9 0.17 0.079 2171 -723.5 372.61 - - 1275 - - - - - - - -