NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 202 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.14 of 150.00 AH used of 24V (80.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.39 of 100.00 AH used of 10V (75.61% remains)
• Surface angle -71.2 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 87 VBD -0.48 - - 129 - - - 2185 - -146.0 -68.93 - 2701 - - - - - - - - - - -
91 3.7 -5.7 11 125 roll -0.48 11.52 0.226 3033 252.1 2.25 0.063 758 -634.2 -146.0 -14.12 - 3391 -48.9 - - - - - - - 25.08 25.48 25.92
357 51.4 -12.8 61 364 done -0.48 - - 3024 - 2.22 0.049 2177 639.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
673 93.7 -14.2 122 680 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.049 753 -647.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.76 -
707 98.3 -13.4 128 715 done -0.48 - - 3014 - 2.25 0.049 2179 633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
1030 139.1 -12.0 171 1031 done -0.48 - - 3014 - - - 2179 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1330 174.2 -11.6 191 1336 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 757 -655.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
1382 179.3 -11.5 194 1390 done -0.48 0.08 0.128 3042 350.0 2.22 0.049 2173 637.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
1695 207.4 -8.7 214 1700 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.062 3581 640.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
1755 212.6 -8.6 217 1761 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.044 2168 -666.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.01 -
2074 240.8 -8.8 233 2080 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.062 3584 629.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
2097 242.6 -8.6 234 2101 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.044 2171 -657.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.03 -
2410 274.0 -9.9 250 2415 roll -0.48 - - 3023 - 2.12 0.051 767 -662.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
2432 276.1 -10.1 251 2436 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.051 2181 642.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.97 -
2751 310.5 -10.7 267 2756 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.063 3585 638.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
2789 314.8 -10.6 269 2796 done -0.48 0.12 0.138 3038 291.7 2.15 0.044 2173 -656.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.89 26.06 -
3110 342.3 -8.6 285 3115 roll -0.48 - - 3038 - 2.12 0.052 774 -659.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.98 -
3137 344.0 -8.7 286 3141 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.051 2184 649.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.99 -
3444 372.7 -9.1 301 3450 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.064 3588 632.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.92 -
3493 376.5 -9.4 303 3497 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.045 2162 -657.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
3799 406.7 -9.3 317 3801 done -0.48 - - 3021 - - - 2160 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4099 435.4 -9.6 327 4105 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.053 774 -653.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.99 -
4129 438.3 -9.5 328 4135 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.052 2177 646.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.01 -
4460 470.7 -9.8 339 4465 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.065 3578 636.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.93 -
4497 473.7 -9.9 340 4502 done -0.48 0.15 0.129 3045 293.3 2.15 0.046 2169 -655.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.90 26.08 -
4816 499.1 -7.3 351 4817 done -0.48 - - 3045 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5116 521.0 -7.2 361 5117 done -0.48 - - 3045 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5416 542.3 -7.1 371 5421 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.066 3583 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.93 -
5476 546.8 -7.2 373 5482 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2169 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.09 -
5806 570.5 -7.1 384 5811 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.066 3582 628.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
5859 572.8 -7.2 385 5866 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2172 -655.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
6166 597.0 -7.3 396 6167 done -0.48 - - 3027 - - - 2172 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6466 618.7 -7.3 406 6471 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3577 632.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.91 -
6508 621.1 -7.4 407 6512 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2180 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
6826 647.5 -8.1 418 6827 done -0.48 - - 3017 - - - 2178 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7125 671.8 -8.1 428 7131 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.067 3584 624.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.89 -
7143 671.8 -8.1 428 7148 done -0.48 0.12 0.134 3043 291.7 2.17 0.048 2168 -652.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.91 26.06 -
7451 695.2 -7.2 438 7453 done -0.48 - - 3044 - - - 2165 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7750 717.6 -7.5 448 7756 roll -0.48 - - 3035 - 2.30 0.068 3588 618.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.88 -
7818 722.4 -7.7 450 7822 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.048 2171 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
8136 748.0 -7.8 461 8141 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3585 628.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.88 -
8168 750.4 -7.8 462 8172 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.048 2173 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
8490 776.6 -7.9 473 8496 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.068 3592 617.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.86 -
8534 779.1 -7.9 474 8538 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.049 2174 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.05 -
8846 806.2 -8.3 485 8847 done -0.48 - - 3015 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9146 831.1 -8.2 495 9152 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.068 3589 621.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.85 -
9176 833.6 -8.1 496 9182 done -0.48 0.12 0.133 3042 300.0 2.20 0.049 2166 -646.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
9507 854.2 -6.0 507 9512 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.069 3577 627.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.84 -
9536 856.0 -6.0 508 9542 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.049 2171 -647.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
9867 875.4 -5.7 519 9872 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.069 3581 626.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.84 -
9899 877.1 -5.8 520 9903 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2169 -650.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.03 -
10222 897.2 -6.2 531 10223 done -0.48 - - 3024 - - - 2166 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10522 917.2 -6.8 541 10528 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.069 3587 617.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.83 -
10565 919.4 -6.9 542 10569 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2174 -651.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.03 -
10877 943.7 -7.4 553 10883 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.069 3586 619.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.82 -
10900 943.7 -7.4 553 10908 done -0.48 0.12 0.133 3040 300.0 2.17 0.049 2172 -651.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 25.86 26.02 -
11207 964.7 -6.2 564 11213 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.069 3578 624.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.81 -
11245 966.6 -6.2 565 11249 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2179 -644.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.01 -
11568 988.8 -6.6 576 11569 done -0.48 - - 3031 - - - 2177 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11595 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11595 begin apogee
11602 990.7 -6.6 577 11734 done -0.22 0.28 0.113 3126 339.3 - - 2306 - - 126.22 1.188 2793 -4.7 0.418 - - - - - - 25.86 - 23.60
11737 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11737 begin climb
11740 994.3 - 581 11879 done 0.48 0.65 0.080 3349 343.1 - - 2306 - 146.0 135.23 1.158 2199 -4.4 0.406 - - - - - - 24.53 - 22.76
12167 962.6 8.7 596 12168 done 0.48 - - 3349 - - - 2306 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12467 937.0 8.7 606 12473 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.070 3702 599.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.27 -
12521 934.1 8.9 607 12528 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2307 -628.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.41 -
12827 902.4 9.6 618 12833 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.069 3702 606.5 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.50 -
12865 899.2 9.8 619 12870 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.051 2303 -630.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
13183 865.7 10.2 630 13184 done 0.48 - - 3370 - - - 2297 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13483 834.2 10.6 640 13489 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.069 3710 614.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
13515 830.7 10.8 641 13520 done 0.48 0.12 0.166 3349 -166.7 2.22 0.050 2297 -636.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
13839 799.3 9.5 652 13840 done 0.48 - - 3349 - - - 2292 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14138 770.2 9.8 662 14139 done 0.48 - - 3349 - - - 2292 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14438 741.7 9.3 672 14444 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.070 3708 615.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.76 -
14472 738.6 9.6 673 14476 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2290 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
14794 707.3 9.5 684 14800 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3702 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
14842 704.3 9.7 685 14846 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.051 2297 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
15150 671.7 10.1 695 15155 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.070 3703 611.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
15182 668.3 10.3 696 15186 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.051 2292 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
15504 633.3 10.8 707 15510 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.070 3704 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
15537 629.7 10.9 708 15542 done 0.48 0.15 0.154 3348 -193.3 2.20 0.051 2295 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.70 25.94 -
15861 600.8 8.5 719 15866 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3704 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
15893 598.1 8.7 720 15897 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.051 2295 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
16216 569.5 8.6 731 16222 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.069 3705 613.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
16238 569.5 8.6 731 16245 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.051 2294 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
16545 540.2 8.9 742 16546 done 0.48 - - 3365 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16846 513.2 9.0 752 16851 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3716 620.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
16898 510.2 9.2 753 16905 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2290 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
17205 478.5 9.7 764 17211 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.069 3707 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
17258 475.5 9.7 765 17266 done 0.48 0.15 0.151 3347 -193.3 2.20 0.050 2297 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.72 25.97 -
17565 447.9 8.2 776 17566 done 0.48 - - 3347 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17865 423.6 8.3 786 17871 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3702 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
17896 420.9 8.5 787 17901 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2300 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
18216 392.7 8.8 799 18221 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 894 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
18243 390.9 8.8 800 18247 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.057 2297 637.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
18551 361.6 9.2 815 18556 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3710 628.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
18603 357.5 9.7 817 18610 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2298 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
18910 326.9 9.4 833 18912 done 0.48 - - 3376 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19211 300.0 8.8 848 19216 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.068 3709 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
19263 296.1 9.1 850 19272 done 0.48 0.15 0.151 3346 -200.0 2.20 0.050 2292 -644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.74 25.98 -
19571 273.4 6.6 866 19591 done 0.48 - - 3347 - - - 2290 - 165.6 15.88 0.736 2117 -4.0 0.161 - - - - - - - - 25.13
19891 252.0 6.7 882 19910 done 0.49 - - 3346 - - - 2290 - 181.1 14.07 0.715 2054 -4.5 0.170 - - - - - - - - 25.05
20211 231.9 6.2 898 20239 done 0.50 - - 3346 - - - 2290 - 211.4 26.02 0.731 1932 -4.7 0.160 - - - - - - - - 24.87
20531 210.3 7.0 914 20544 roll 0.51 - - 3355 - 2.25 0.056 890 -622.2 219.8 8.00 0.625 1897 -4.4 0.158 - - - - - - - 25.66 24.84
20561 210.3 7.0 914 20574 done 0.51 - - 3355 - 2.25 0.056 2305 628.9 228.1 8.68 0.629 1864 -3.8 0.137 - - - - - - - 25.63 24.82
20880 183.5 7.9 934 20885 roll 0.51 - - 3355 - 2.28 0.068 3714 618.0 228.1 - - 1859 - - - - - - - - - 25.58 -
20911 180.9 8.1 936 20915 done 0.51 - - 3363 - 2.22 0.049 2304 -635.1 228.1 - - 1858 - - - - - - - - - 25.72 -
21218 155.2 8.2 956 21224 roll 0.51 - - 3373 - 2.20 0.056 891 -642.3 228.1 - - 1858 - - - - - - - - - 25.73 -
21241 154.1 8.0 957 21248 done 0.51 - - 3373 - 2.22 0.055 2303 636.0 228.1 - - 1857 - - - - - - - - - 25.74 -
21548 128.6 7.4 978 21550 done 0.51 - - 3374 - - - 2303 - 228.1 - - 1857 - - - - - - - - - - -
21851 104.5 8.4 1022 21858 done 0.51 - - 3373 - - - 2303 - 228.1 - - 1857 - - - - - - - - - - -
22165 79.4 7.0 1083 22179 roll 0.51 - - 3373 - 2.28 0.066 3712 618.0 235.6 7.07 0.542 1833 -3.4 0.054 - - - - - - - 25.94 25.15
22213 75.6 8.3 1091 22219 done 0.51 - - 3383 - 2.22 0.049 2297 -637.4 235.6 - - 1832 - - - - - - - - - 25.95 -
22536 53.2 5.9 1152 22575 roll 0.53 - - 3393 - 2.22 0.057 891 -633.3 273.2 31.60 0.610 1679 -4.8 0.045 - - - - - - - 25.67 25.05
22630 46.8 6.7 1168 22651 done 0.53 - - 3393 - 2.28 0.054 2304 619.7 289.3 13.98 0.565 1614 -4.6 0.041 - - - - - - - 25.67 24.95
22969 24.4 4.6 1231 23032 roll 0.56 - - 3393 - 2.33 0.065 3707 602.1 360.2 56.35 0.576 1325 -5.1 0.023 - - - - - - - 25.21 24.68
23071 18.9 6.7 1248 23092 done 0.57 - - 3393 - 2.30 0.047 2284 -618.7 376.0 13.73 0.539 1260 -4.7 0.018 - - - - - - - 25.36 24.63
23269 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23269 begin surface coast
23306 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23306 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.45 8.45 0.027 131 -386.0 0.17 0.077 2162 -717.6 378.74 - - 1249 - - - - - - - -