NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 201 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.00 of 150.00 AH used of 24V (80.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.27 of 100.00 AH used of 10V (75.73% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 415.54, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 105 VBD -0.48 - - 106 - - - 2169 - -146.0 -86.25 - 2822 - - - - - - - - - - -
109 3.2 -3.5 14 138 roll -0.48 11.38 0.220 3024 256.4 2.38 0.073 3597 600.0 -146.0 -11.48 - 3392 -49.7 - - - - - - - 25.11 25.51 25.97
377 54.7 -12.2 63 384 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.043 2169 -649.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
700 100.3 -11.6 124 707 done -0.48 - - 3024 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1025 136.1 -10.1 167 1031 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.062 3578 637.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
1070 140.9 -10.4 170 1076 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.043 2167 -656.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.92 -
1386 176.8 -11.8 191 1388 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1696 212.6 -11.4 210 1698 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1996 245.0 -10.7 225 1997 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2295 277.6 -10.9 240 2300 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.050 771 -655.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.97 -
2328 279.8 -11.0 241 2335 done -0.48 0.12 0.148 3040 225.0 2.17 0.052 2182 650.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.84 25.97 -
2636 308.9 -8.7 257 2641 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.064 3584 637.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2703 314.5 -9.2 260 2707 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2165 -660.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3010 343.7 -9.1 275 3011 done -0.48 - - 3031 - - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3310 370.2 -8.6 290 3316 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.066 3583 623.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.92 -
3352 373.8 -8.8 292 3357 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.046 2176 -663.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.08 -
3681 404.2 -9.0 308 3686 roll -0.48 - - 3020 - 2.12 0.053 779 -659.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.99 -
3713 406.9 -9.1 309 3717 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.054 2173 648.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.00 -
4035 438.1 -9.6 320 4036 done -0.48 - - 3012 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4336 467.2 -9.7 330 4339 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.067 3582 625.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.93 -
4420 473.6 -10.1 332 4429 done -0.48 0.15 0.128 3045 293.3 2.15 0.046 2167 -658.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
4727 500.4 -7.9 343 4728 done -0.48 - - 3045 - - - 2167 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5028 523.6 -7.6 353 5033 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.067 3588 631.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.92 -
5060 526.0 -7.6 354 5065 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2179 -655.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.09 -
5383 550.9 -7.6 365 5384 done -0.48 - - 3036 - - - 2176 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5683 573.7 -7.6 375 5684 done -0.48 - - 3036 - - - 2176 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5983 596.4 -7.6 385 5988 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3581 632.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
6020 598.7 -7.7 386 6024 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2173 -654.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.09 -
6338 625.6 -8.3 397 6343 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3579 633.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
6361 625.6 -8.3 397 6367 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2171 -654.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
6667 654.8 -8.7 408 6673 roll -0.48 - - 3016 - 2.15 0.054 774 -649.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.98 -
6705 657.5 -8.7 409 6710 done -0.48 0.12 0.143 3043 225.0 2.17 0.055 2176 646.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.86 25.98 -
7024 681.2 -7.1 420 7030 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.068 3582 624.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.89 -
7086 686.0 -7.5 422 7090 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2175 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
7409 711.1 -7.6 433 7410 done -0.48 - - 3034 - - - 2173 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7709 732.7 -7.0 443 7714 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.068 3577 632.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.89 -
7732 732.7 -7.0 443 7738 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2174 -652.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
8039 756.7 -7.3 454 8040 done -0.48 - - 3024 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8339 778.3 -7.4 464 8344 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.068 3587 628.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.87 -
8361 778.3 -7.4 464 8368 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2169 -653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
8668 804.6 -7.9 475 8674 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.068 3587 621.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
8702 807.1 -8.0 476 8706 done -0.48 0.12 0.133 3040 300.0 2.17 0.049 2176 -650.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.89 26.05 -
9025 828.0 -6.2 487 9030 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3580 632.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
9058 830.0 -6.3 488 9062 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.049 2168 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.05 -
9381 851.4 -6.4 499 9386 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.069 3578 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.85 -
9413 853.5 -6.4 500 9417 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.049 2166 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.04 -
9735 875.6 -6.8 511 9741 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.070 3581 615.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
9759 875.6 -6.8 511 9766 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.049 2168 -651.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
10065 901.4 -7.9 522 10071 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.069 3586 616.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.83 -
10095 903.9 -8.1 523 10102 done -0.48 0.12 0.132 3039 300.0 2.17 0.049 2179 -648.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
10426 924.2 -5.8 534 10431 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.069 3588 626.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.82 -
10478 926.1 -5.9 535 10485 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.049 2171 -653.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
10786 945.6 -5.7 546 10791 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.069 3581 626.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.82 -
10808 945.6 -5.7 546 10815 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.049 2168 -651.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.02 -
11116 964.6 -5.6 557 11121 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.070 3580 627.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.82 -
11154 966.4 -5.5 558 11158 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.050 2169 -650.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.01 -
11472 986.6 -6.5 569 11473 done -0.48 - - 3011 - - - 2168 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11528 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11528 begin apogee
11535 990.6 -6.8 571 11667 done -0.22 0.32 0.115 3121 343.8 - - 2312 - - 126.72 1.187 2793 -4.7 0.418 - - - - - - 25.79 - 23.60
11671 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11671 begin climb
11674 993.8 - 575 11813 done 0.48 0.65 0.081 3342 340.0 - - 2311 - 146.0 135.70 1.153 2198 -4.4 0.407 - - - - - - 24.53 - 22.76
12101 958.2 9.7 590 12102 done 0.48 - - 3343 - - - 2311 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12401 929.5 9.4 600 12402 done 0.48 - - 3343 - - - 2311 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12701 901.4 9.2 610 12707 roll 0.48 - - 3343 - 2.30 0.070 3710 608.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
12734 898.3 9.6 611 12738 done 0.48 - - 3353 - 2.22 0.050 2309 -631.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.60 -
13056 864.6 10.3 622 13058 done 0.48 - - 3353 - - - 2303 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13356 834.1 10.1 632 13362 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3701 613.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
13389 830.7 10.3 633 13393 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2301 -636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13711 796.2 10.4 644 13713 done 0.48 - - 3364 - - - 2295 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14011 764.5 10.5 654 14017 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3708 614.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
14071 757.4 11.2 656 14077 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2300 -634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.88 -
14401 720.9 10.9 667 14403 done 0.48 - - 3374 - - - 2295 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14702 689.0 10.5 677 14707 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.070 3697 614.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
14744 685.5 10.7 678 14749 done 0.48 0.15 0.156 3346 -186.7 2.17 0.050 2300 -643.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.67 25.93 -
15058 656.3 8.6 689 15059 done 0.48 - - 3346 - - - 2295 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15357 631.0 8.5 699 15363 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.057 891 -638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
15400 628.5 8.4 700 15404 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.058 2300 634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
15713 599.5 8.9 711 15718 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.070 3705 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
15785 593.3 9.6 713 15790 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2294 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
16097 561.9 9.3 724 16103 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3708 614.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.81 -
16136 558.8 9.4 725 16140 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2297 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
16453 527.3 9.5 736 16454 done 0.48 - - 3373 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16753 498.9 9.5 746 16759 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3714 617.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
16783 495.7 9.7 747 16790 done 0.48 0.10 0.174 3354 -190.0 2.22 0.050 2292 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.78 25.98 -
17113 468.4 8.1 758 17114 done 0.48 - - 3353 - - - 2286 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17413 445.3 7.6 768 17419 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.069 3720 615.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
17451 442.6 7.9 769 17455 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.050 2298 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
17768 415.9 8.3 780 17774 roll 0.48 - - 3372 - 2.20 0.057 891 -639.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
17800 413.4 8.3 781 17806 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.057 2296 638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
18119 384.7 9.2 794 18124 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.068 3702 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
18186 378.2 10.5 797 18191 done 0.48 0.12 0.157 3351 -175.0 2.17 0.050 2301 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.78 25.98 -
18493 353.0 7.8 812 18495 done 0.48 - - 3351 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18794 330.0 7.6 827 18795 done 0.48 - - 3350 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19093 306.8 7.7 842 19099 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.068 3710 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.83 -
19126 305.0 7.9 843 19133 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.049 2288 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
19434 279.8 7.6 859 19435 done 0.48 - - 3358 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19733 255.8 8.0 874 19739 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.068 3710 619.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
19761 253.8 8.3 875 19766 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.049 2301 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
20068 226.6 8.5 890 20074 roll 0.48 - - 3379 - 2.17 0.054 896 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.91 -
20131 221.4 8.4 893 20136 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.056 2304 640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.90 -
20449 194.7 8.3 910 20455 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3709 624.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
20527 187.5 9.7 915 20532 done 0.48 0.15 0.151 3349 -193.3 2.17 0.048 2301 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.75 26.01 -
20838 166.4 6.2 935 20867 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.054 888 -619.7 175.6 23.60 0.679 2076 -4.4 0.117 - - - - - - - 25.89 25.13
20888 163.3 6.0 938 20924 done 0.50 - - 3357 - 2.22 0.055 2307 639.2 211.1 30.05 0.675 1933 -4.8 0.124 - - - - - - - 25.86 24.88
21225 138.2 7.7 960 21231 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.055 891 -629.3 211.1 - - 1925 - - - - - - - - - 25.57 -
21249 137.0 7.7 961 21256 done 0.50 - - 3368 - 2.25 0.055 2310 630.7 211.1 - - 1924 - - - - - - - - - 25.58 -
21562 111.7 7.3 994 21568 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.067 3716 616.7 211.6 - - 1924 - - - - - - - - - 25.60 -
21603 107.8 9.3 1001 21610 done 0.50 - - 3375 - 2.22 0.048 2294 -640.5 211.6 - - 1924 - - - - - - - - - 25.75 -
21922 81.8 7.4 1062 21929 roll 0.50 - - 3386 - 2.20 0.055 889 -638.6 211.6 - - 1923 - - - - - - - - - 25.73 -
21974 78.0 7.2 1071 21989 done 0.50 - - 3386 - 2.22 0.054 2307 638.7 216.2 3.97 0.432 1913 -2.5 0.049 - - - - - - - 25.75 24.94
22311 55.9 6.4 1133 22338 done 0.51 - - 3386 - - - 2307 - 241.2 22.42 0.604 1809 -4.6 0.046 - - - - - - - - 25.08
22661 34.2 5.8 1197 22698 done 0.53 - - 3385 - - - 2307 - 280.8 32.28 0.594 1648 -5.0 0.031 - - - - - - - - 24.93
23016 16.4 6.3 1263 23043 done 0.54 - - 3386 - - - 2307 - 308.6 22.65 0.569 1534 -5.0 0.016 - - - - - - - - 24.89
23359 5.7 3.3 1327 23447 roll 0.58 - - 3386 - 2.38 0.052 886 -597.1 413.2 81.75 0.558 1107 -5.2 0.006 - - - - - - - 25.05 24.53
23452 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23452 begin surface coast
23476 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23476 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.46 8.60 0.030 133 -378.3 2.12 0.048 2183 611.8 415.54 - - 1100 - - - - - - - -