NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 201 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.78 of 350.00 AH used of 24V (84.64% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 402.54, SM_CC=400)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 105 done -0.39 - - 77 - - - 1881 - -107.1 -70.53 - 3379 - - - - - - - - 14.50 13.06 14.52
112 2.8 -4.7 2 136 roll -0.39 13.88 0.363 3249 228.5 2.58 0.094 3318 557.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.02 14.24 14.21
370 65.9 -13.3 51 381 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.090 1905 -558.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.43
591 93.6 -12.5 62 603 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.102 3314 556.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.35 14.65
717 108.5 -10.8 84 728 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.089 1903 -564.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
921 132.8 -11.8 92 932 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 478 -563.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.34 14.69
957 137.3 -12.3 97 969 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1896 567.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.54
1143 158.9 -11.8 104 1154 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.101 3321 563.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.37 14.70
1180 163.3 -11.7 109 1192 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.089 1887 -566.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
1365 183.3 -10.6 116 1376 done -0.39 - - 3247 - - - 1887 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1546 202.1 -10.4 122 1557 roll -0.39 - - 3247 - 2.47 0.106 492 -564.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.73
1578 205.7 -10.6 126 1589 done -0.39 - - 3249 - 2.47 0.090 1903 571.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.57
1780 225.8 -9.8 134 1791 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
1961 242.6 -9.1 140 1971 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
2170 263.6 -10.1 145 2181 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
2471 294.7 -10.4 150 2481 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
2771 324.7 -9.9 155 2782 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 3320 560.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.43 14.78
2803 327.8 -9.8 159 2814 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1905 -559.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.61
3160 361.2 -9.4 172 3170 done -0.39 - - 3247 - - - 1901 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
3455 388.3 -9.1 177 3466 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.110 481 -561.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.43 14.78
3500 392.4 -10.3 183 3511 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.093 1905 569.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
3847 423.2 -8.8 194 3857 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
4143 449.6 -8.8 199 4154 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.107 3320 559.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.43 14.78
4190 453.8 -8.8 206 4202 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.096 1886 -562.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.61
4528 483.6 -8.8 216 4538 done -0.39 - - 3247 - - - 1886 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4829 509.4 -8.5 221 4839 done -0.39 - - 3247 - - - 1886 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5128 533.7 -8.1 226 5139 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.112 477 -563.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.41 14.78
5216 541.5 -9.0 241 5227 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1902 563.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.62
5578 570.3 -8.0 255 5588 done -0.39 - - 3247 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
5873 596.1 -8.7 260 5884 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
6173 621.3 -8.3 265 6183 done -0.39 - - 3247 - - - 1901 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
6473 645.5 -8.0 270 6483 done -0.39 - - 3247 - - - 1901 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
6774 668.5 -7.7 275 6785 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.111 3321 556.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.40 14.78
6810 671.3 -7.1 280 6821 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.097 1904 -555.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.61
7162 698.4 -7.9 292 7172 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
7457 723.0 -8.2 297 7467 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7757 747.8 -8.3 302 7767 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
8058 770.3 -7.4 307 8069 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.115 488 -555.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.40 14.78
8094 773.4 -8.1 312 8105 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.098 1908 561.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.59
8446 796.6 -6.6 324 8457 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8741 815.2 -6.2 329 8752 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.77
9041 834.3 -6.4 334 9053 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.112 3319 553.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.75 14.38 14.76
9079 836.5 -5.8 339 9090 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.100 1889 -554.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
9432 858.7 -6.4 351 9442 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
9727 879.9 -7.1 356 9737 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10027 902.7 -7.6 361 10037 done -0.39 - - 3247 - - - 1887 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10327 925.7 -7.6 366 10337 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
10627 947.7 -7.3 371 10638 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
10927 968.6 -6.9 376 10937 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
11227 989.3 -6.9 381 11238 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.112 3316 548.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.74 14.38 14.76
11244 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11244 begin apogee
11257 991.5 -7.4 383 11349 done -0.16 0.32 0.177 3340 290.6 - - 2250 - - 84.35 1.903 2941 -4.9 0.484 - - - - - - 14.33 13.97 13.26
11352 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11352 begin climb
11357 993.9 - 384 11459 roll 0.39 0.50 0.111 3517 354.0 2.72 0.110 3662 519.1 107.1 89.50 1.858 2499 -4.9 0.496 - - - - - - 13.98 13.64 13.09
11503 988.5 7.7 399 11514 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.098 2253 -531.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.00 13.91 14.02
11876 962.4 7.2 415 11886 done 0.39 - - 3517 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.47
12170 940.4 7.3 420 12181 roll 0.39 - - 3521 - 2.60 0.109 820 -551.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.21 14.59
12238 935.3 7.5 431 12250 done 0.39 - - 3521 - 2.58 0.097 2264 559.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.43
12543 912.5 7.5 437 12554 roll 0.39 - - 3521 - 2.58 0.113 3662 541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.31 14.63
12656 902.9 10.1 457 12667 done 0.39 - - 3526 - 2.58 0.099 2237 -552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
12988 875.9 8.2 466 13000 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.113 841 -551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.68
13095 867.1 8.3 484 13106 done 0.39 - - 3527 - 2.50 0.096 2245 561.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.52
13442 840.0 7.9 495 13453 roll 0.39 - - 3524 - 2.60 0.109 3665 546.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.35 14.69
13591 826.8 8.4 522 13603 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.099 2254 -553.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.54
13953 802.4 6.7 536 13964 roll 0.40 - - 3527 - 2.58 0.110 831 -551.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.36 14.71
14035 796.8 6.6 549 14046 done 0.42 - - 3532 - 2.55 0.096 2257 559.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
14406 771.8 7.0 565 14416 done 0.42 - - 3527 - - - 2257 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
14702 749.8 7.3 570 14713 done 0.42 - - 3527 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.72
15002 727.3 7.5 575 15013 done 0.42 - - 3527 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.73
15302 706.1 7.0 580 15313 done 0.42 - - 3527 - - - 2257 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15602 685.8 6.8 585 15613 done 0.43 - - 3527 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15903 666.4 6.4 590 15913 done 0.45 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
16203 647.8 6.2 595 16214 roll 0.47 - - 3526 - 2.60 0.115 3663 541.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.75
16367 636.0 7.3 625 16378 done 0.47 - - 3527 - 2.58 0.100 2236 -553.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
16714 614.4 6.3 636 16725 roll 0.49 - - 3527 - 2.53 0.113 839 -552.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.36 14.73
16851 604.9 6.6 660 16862 done 0.51 - - 3527 - 2.53 0.097 2255 559.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
17224 581.1 6.3 677 17235 roll 0.53 - - 3527 - 2.58 0.112 3662 545.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.72
17286 576.7 7.2 687 17298 done 0.53 0.10 0.127 3590 630.0 2.55 0.098 2251 -553.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.55
17613 549.1 8.7 694 17623 done 0.53 - - 3590 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.72 14.72
17910 522.3 9.0 699 17920 done 0.53 - - 3590 - - - 2257 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
18209 494.6 9.3 704 18220 roll 0.53 - - 3590 - 2.62 0.111 3665 537.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
18296 486.0 9.9 719 18308 done 0.53 0.12 0.247 3567 -191.7 2.58 0.099 2245 -550.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.39 14.48
18655 457.0 7.9 733 18665 done 0.53 - - 3566 - - - 2248 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
18955 435.0 7.3 738 18965 done 0.53 - - 3567 - - - 2247 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
19256 414.9 6.6 743 19266 done 0.54 - - 3566 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
19556 396.0 6.3 748 19566 done 0.56 - - 3567 - - - 2247 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.71 14.74
19855 375.3 6.9 753 19865 done 0.56 - - 3567 - - - 2247 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20155 352.4 7.7 758 20166 roll 0.56 - - 3567 - 2.62 0.112 3662 540.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.33 14.74
20257 344.1 8.5 775 20268 done 0.56 - - 3569 - 2.58 0.096 2235 -553.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
20609 316.4 7.8 787 20620 done 0.56 - - 3566 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
20905 293.1 7.7 792 20916 roll 0.56 - - 3570 - 2.62 0.109 3661 544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
20992 286.2 7.9 807 21003 done 0.56 - - 3570 - 2.55 0.094 2253 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
21354 262.4 6.6 821 21365 roll 0.58 - - 3580 - 2.55 0.106 823 -560.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.75
21465 254.9 6.5 840 21476 done 0.59 - - 3577 - 2.55 0.094 2265 565.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.55
21802 232.3 6.9 854 21813 roll 0.59 - - 3580 - 2.55 0.109 3662 547.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.35 14.73
21839 229.5 7.8 859 21851 done 0.59 - - 3582 - 2.55 0.094 2239 -558.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.56
22025 216.2 7.1 866 22036 done 0.59 - - 3582 - - - 2239 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.74
22205 204.6 6.4 872 22216 roll 0.61 - - 3582 - 2.62 0.107 3662 543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.72
22421 189.2 6.6 912 22433 done 0.63 - - 3586 - 2.55 0.093 2248 -554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
22630 178.1 5.3 920 22641 done 0.67 - - 3586 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
22804 167.5 6.0 926 22816 roll 0.70 0.08 0.164 3646 750.0 2.60 0.106 3662 544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.33 14.47
22911 159.2 8.6 944 22922 done 0.70 0.12 0.261 3622 -200.0 2.55 0.094 2245 -555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.18 14.37 14.45
23133 142.9 7.1 956 23145 roll 0.70 - - 3629 - 2.53 0.106 838 -556.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.35 14.70
23226 137.4 6.2 971 23237 done 0.72 - - 3629 - 2.50 0.094 2247 563.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.31 14.50
23438 125.1 5.8 980 23449 done 0.75 - - 3629 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
23613 115.2 5.5 986 23624 done 0.79 - - 3629 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
23793 107.2 4.4 992 23851 done 0.82 - - 3629 - - - 2247 - 170.3 46.47 0.862 2241 -5.5 0.128 - - - - - - 14.69 14.38 13.92
24033 87.2 9.4 1000 24044 roll 0.82 - - 3629 - 2.60 0.108 3662 544.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 14.57 14.26 14.58
24106 80.6 8.7 1012 24117 done 0.82 - - 3636 - 2.55 0.093 2253 -552.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.42
24333 65.5 6.2 1024 24344 roll 0.84 - - 3635 - 2.60 0.106 3676 547.3 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 14.60 14.31 14.63
24381 62.5 5.7 1031 24392 done 0.87 0.10 0.149 3691 560.0 2.58 0.093 2236 -558.1 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 14.36 14.33 14.46
24599 49.2 5.8 1042 24610 roll 0.90 - - 3691 - 2.62 0.105 3674 548.9 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 14.64 14.33 14.65
24691 44.9 4.7 1057 24745 done 0.93 - - 3702 - 2.55 0.091 2253 -557.3 227.3 41.85 0.780 2009 -5.6 0.061 - - - - - - 14.46 14.33 13.93
24959 24.6 8.3 1078 24971 roll 0.93 - - 3709 - 2.55 0.102 821 -561.6 227.3 - - 2008 - - - - - - - - 14.57 14.28 14.59
25205 20.3 -0.6 1124 25340 done 1.02 - - 3712 - 2.53 0.092 2260 568.8 400.1 117.15 0.705 1307 -6.0 0.032 - - - - - - 14.41 14.28 13.78
25420 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25421 begin surface coast
25452 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25452 begin surface
SM 0.97 - - - - -10.26 10.25 0.049 85 8.2 0.68 0.093 1887 -10786.8 402.54 - - 1300 - - - - - - - -