NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 200 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.86 of 150.00 AH used of 24V (80.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.16 of 100.00 AH used of 10V (75.84% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 1.92 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 476.62, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 73 VBD -0.48 - - 112 - - - 2183 - -146.0 -54.88 - 2742 - - - - - - - - - - -
77 3.2 -3.6 9 111 roll -0.48 11.38 0.220 3028 256.2 2.28 0.076 3594 618.9 -146.0 -13.77 - 3392 -47.2 - - - - - - - 25.13 25.53 26.03
207 34.0 -20.8 32 214 done -0.48 - - 3028 - 2.25 0.043 2168 -633.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
524 83.2 -13.7 93 531 roll -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 764 -653.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.73 -
559 88.0 -13.4 99 567 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.050 2183 645.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.74 -
877 127.4 -12.1 153 882 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.062 3582 635.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.74 -
899 129.2 -11.9 154 907 done -0.48 0.08 0.119 3034 337.5 2.20 0.043 2168 -642.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
1207 162.9 -10.0 175 1213 roll -0.48 - - 3035 - 2.12 0.050 770 -659.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
1269 168.9 -10.1 179 1273 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.050 2177 648.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
1578 200.3 -10.5 199 1583 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.063 3581 638.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.83 -
1619 204.5 -10.3 201 1623 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.043 2166 -658.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.98 -
1931 238.2 -10.7 217 1937 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.063 3581 628.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.84 -
1971 242.7 -11.0 219 1978 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.15 0.044 2178 -652.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.83 26.01 -
2291 271.6 -8.9 235 2292 done -0.48 - - 3042 - - - 2174 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2592 297.9 -8.6 250 2593 done -0.48 - - 3042 - - - 2174 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2891 323.9 -8.6 265 2897 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.064 3586 627.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
2924 325.6 -8.6 266 2931 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.044 2169 -659.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.06 -
3231 354.7 -8.7 282 3233 done -0.48 - - 3034 - - - 2168 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3531 381.4 -8.7 297 3537 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.065 3592 624.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
3573 384.9 -8.9 299 3578 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.046 2173 -660.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.07 -
3901 414.6 -8.8 313 3907 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.066 3580 633.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
3939 417.4 -9.0 314 3943 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.046 2171 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.06 -
4256 450.0 -10.1 325 4262 roll -0.48 - - 3013 - 2.15 0.053 775 -649.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.97 -
4294 453.1 -10.1 326 4299 done -0.48 0.12 0.146 3039 216.7 2.17 0.054 2177 646.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.84 25.98 -
4612 479.8 -8.1 337 4618 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.066 3594 629.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.88 -
4680 484.8 -8.1 339 4685 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.046 2168 -657.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.07 -
4998 510.7 -7.7 350 5004 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.066 3577 634.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
5028 513.0 -7.8 351 5033 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.046 2166 -656.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.07 -
5358 540.6 -8.4 362 5359 done -0.48 - - 3021 - - - 2162 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5658 565.8 -8.3 372 5664 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3585 632.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
5706 568.5 -8.5 373 5710 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2174 -656.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
6013 597.1 -8.4 383 6014 done -0.48 0.12 0.146 3046 291.7 - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.14 - -
6313 616.2 -6.4 393 6319 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3603 628.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.88 -
6356 618.4 -6.5 394 6360 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.046 2164 -654.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
6668 642.6 -7.7 405 6674 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3586 623.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.86 -
6711 645.1 -7.7 406 6715 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2165 -654.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.07 -
7024 670.9 -7.6 417 7029 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3584 622.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.86 -
7084 675.7 -7.8 419 7090 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.047 2169 -652.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.06 -
7414 702.1 -8.2 430 7420 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.067 3581 627.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.86 -
7462 704.6 -8.2 431 7467 done -0.48 0.12 0.135 3044 300.0 2.15 0.047 2176 -653.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.89 26.06 -
7769 726.7 -6.6 441 7775 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.068 3597 623.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
7799 728.7 -6.7 442 7805 done -0.48 - - 3035 - 2.20 0.047 2170 -648.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
8129 752.6 -7.3 453 8134 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.067 3587 621.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
8159 754.9 -7.4 454 8164 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2174 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.05 -
8489 780.7 -7.7 465 8490 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8789 803.5 -7.6 475 8794 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.068 3590 622.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.83 -
8822 805.8 -7.7 476 8826 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2171 -653.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.05 -
9144 830.9 -7.6 487 9150 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3584 628.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.83 -
9187 833.3 -7.6 488 9192 done -0.48 0.12 0.128 3046 300.0 2.17 0.047 2166 -653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
9500 852.3 -5.6 499 9506 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.069 3582 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
9538 854.1 -5.7 500 9542 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.048 2172 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
9855 873.8 -6.1 511 9861 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.068 3581 626.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
9885 875.8 -6.1 512 9891 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.048 2182 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
10216 898.0 -6.7 523 10217 done -0.48 - - 3029 - - - 2179 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10515 918.2 -6.7 533 10521 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.069 3588 626.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.80 -
10563 919.9 -6.6 534 10568 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.048 2161 -648.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.02 -
10870 942.6 -6.9 544 10876 roll -0.48 - - 3009 - 2.30 0.069 3599 625.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.80 -
10918 944.6 -6.8 545 10923 done -0.48 0.12 0.131 3045 300.0 2.20 0.048 2170 -649.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.86 26.02 -
11225 963.2 -5.5 555 11227 done -0.48 - - 3045 - - - 2168 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11525 981.2 -6.1 565 11531 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3577 626.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.79 -
11555 983.3 -6.3 566 11561 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.049 2172 -647.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.02 -
11672 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11672 begin apogee
11679 991.3 -6.7 570 11811 done -0.22 0.25 0.113 3123 344.0 - - 2313 - - 126.90 1.188 2794 -4.6 0.419 - - - - - - 25.90 - 23.57
11814 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11814 begin climb
11817 995.2 - 574 11956 done 0.48 0.65 0.080 3345 341.5 - - 2313 - 146.0 135.55 1.154 2198 -4.4 0.410 - - - - - - 24.51 - 22.75
12248 965.5 8.3 589 12254 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.069 3696 593.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.82 -
12309 959.5 8.9 591 12313 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.049 2313 -614.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.04 -
12632 929.3 9.3 602 12633 done 0.48 - - 3355 - - - 2307 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12932 901.0 9.5 612 12938 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3706 608.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.48 -
12992 894.3 10.2 614 12997 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2298 -625.8 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
13322 860.2 10.2 625 13323 done 0.48 - - 3365 - - - 2293 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13622 830.4 9.9 635 13627 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.070 3710 608.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.65 -
13660 827.1 10.1 636 13664 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2300 -635.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13977 792.2 10.8 647 13982 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3701 614.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
14009 788.6 11.1 648 14014 done 0.48 0.15 0.158 3348 -186.7 2.22 0.050 2288 -636.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.59 25.84 -
14332 757.9 9.3 659 14333 done 0.48 - - 3348 - - - 2282 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14632 730.1 9.3 669 14638 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3697 620.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.75 -
14662 727.0 9.5 670 14668 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2296 -636.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.90 -
14992 695.4 9.2 681 14993 done 0.48 - - 3355 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15292 668.9 8.7 691 15294 done 0.48 - - 3355 - - - 2291 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15592 643.5 8.5 701 15598 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3711 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
15640 640.6 8.8 702 15644 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2298 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
15948 611.2 8.8 712 15949 done 0.48 - - 3365 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16247 583.6 9.3 722 16253 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3702 617.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16308 577.2 9.9 724 16313 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2302 -645.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
16637 545.3 9.7 735 16643 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.069 3700 621.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.80 -
16660 545.3 9.7 735 16668 done 0.48 0.15 0.150 3346 -193.3 2.17 0.050 2296 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.72 25.97 -
16967 519.0 7.6 746 16973 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.070 3708 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17005 516.4 7.8 747 17010 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2299 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
17323 488.5 8.7 758 17324 done 0.48 - - 3354 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17623 461.4 9.1 768 17624 done 0.48 - - 3354 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17923 435.6 8.4 778 17929 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3710 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
17983 430.1 8.7 780 17988 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.050 2304 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
18313 402.2 8.2 791 18318 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.056 888 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
18345 399.7 8.3 792 18352 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.055 2296 640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
18653 372.3 9.0 808 18658 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.068 3706 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
18701 368.2 9.5 810 18706 done 0.48 0.12 0.158 3352 -175.0 2.20 0.049 2290 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.77 25.99 -
19008 343.5 7.3 825 19009 done 0.48 - - 3352 - - - 2283 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19308 323.4 6.4 840 19329 done 0.49 - - 3352 - - - 2283 - 169.5 19.17 0.776 2102 -4.2 0.188 - - - - - - - - 25.08
19628 300.5 7.4 856 19634 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.068 3712 621.3 169.5 - - 2097 - - - - - - - - - 25.70 -
19667 297.2 7.8 858 19673 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.049 2300 -641.8 169.5 - - 2097 - - - - - - - - - 25.85 -
19988 272.8 7.5 874 19991 roll 0.49 - - 3370 - 2.22 0.056 888 -636.0 169.5 - - 2097 - - - - - - - - - 25.79 -
20012 271.2 7.5 875 20016 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.056 2303 637.4 169.5 - - 2096 - - - - - - - - - 25.79 -
20324 245.6 8.3 891 20330 roll 0.49 - - 3371 - 2.28 0.068 3715 619.3 169.5 - - 2097 - - - - - - - - - 25.74 -
20377 241.7 9.0 893 20384 done 0.49 - - 3380 - 2.20 0.048 2301 -642.7 169.5 - - 2096 - - - - - - - - - 25.91 -
20685 212.6 9.0 909 20688 roll 0.49 - - 3391 - 2.20 0.056 892 -640.5 169.5 - - 2096 - - - - - - - - - 25.83 -
20709 210.5 9.1 910 20714 done 0.49 0.15 0.142 3351 -266.7 2.22 0.056 2308 637.8 169.5 - - 2095 - - - - - - - - 25.67 25.83 -
21030 187.5 7.1 929 21042 roll 0.49 - - 3350 - 2.33 0.068 3717 604.7 176.0 6.05 0.584 2077 -3.0 0.103 - - - - - - - 26.00 25.12
21085 183.7 7.6 932 21092 done 0.49 - - 3358 - 2.25 0.049 2294 -632.4 176.0 - - 2076 - - - - - - - - - 25.98 -
21392 159.2 7.6 953 21393 done 0.49 - - 3358 - - - 2293 - 176.0 - - 2075 - - - - - - - - - - -
21693 137.9 6.4 973 21721 done 0.50 - - 3358 - - - 2293 - 200.2 21.62 0.663 1976 -4.6 0.103 - - - - - - - - 25.14
22023 115.0 6.5 1003 22048 done 0.51 - - 3359 - - - 2293 - 221.3 18.40 0.640 1890 -4.7 0.091 - - - - - - - - 25.02
22356 93.2 5.9 1067 22397 roll 0.52 - - 3358 - 2.38 0.067 3701 591.6 258.9 31.48 0.630 1737 -4.9 0.078 - - - - - - - 25.47 24.87
22430 88.1 7.6 1079 22438 done 0.52 - - 3366 - 2.20 0.047 2297 -638.2 258.9 - - 1734 - - - - - - - - - 25.55 -
22746 69.1 6.0 1140 22781 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.054 899 -607.8 294.1 28.70 0.612 1593 -4.9 0.060 - - - - - - - 25.44 24.80
22816 64.7 5.9 1151 22855 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.052 2305 633.3 331.0 30.55 0.588 1443 -4.9 0.058 - - - - - - - 25.47 24.63
23168 44.4 4.9 1217 23226 roll 0.58 - - 3369 - 2.28 0.050 897 -617.5 394.5 50.35 0.590 1182 -5.2 0.042 - - - - - - - 25.15 24.58
23245 40.8 4.3 1229 23314 done 0.61 - - 3369 - 2.25 0.051 2305 625.8 473.5 62.03 0.566 862 -5.2 0.040 - - - - - - - 25.22 24.32
23624 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23624 begin surface coast
23658 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23658 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.47 8.45 0.028 112 -385.4 0.20 0.072 2169 -680.0 476.62 - - 851 - - - - - - - -