NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.28 of 150.00 AH used of 24V (96.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.18 of 100.00 AH used of 10V (95.82% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.29 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.48 - - 122 - - - 2161 - -146.0 -62.55 - 2948 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -5.9 10 115 roll -0.48 11.45 0.232 3033 254.2 2.20 0.060 763 -635.5 -146.0 -8.00 - 3394 -55.8 - - - - - - - 25.38 25.62 25.91
151 24.6 -17.7 21 159 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.052 2174 627.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.65 -
494 69.9 -12.4 90 500 done -0.48 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
811 107.7 -12.3 145 819 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.063 3592 644.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
866 114.4 -12.6 150 874 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.042 2164 -649.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1174 150.8 -11.5 181 1175 done -0.48 - - 3014 - - - 2163 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1476 186.0 -11.8 211 1485 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.063 3591 643.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
1508 190.2 -12.0 214 1519 done -0.48 0.12 0.147 3037 275.0 2.12 0.043 2172 -669.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.05 26.15 -
1820 220.7 -9.7 245 1826 done -0.48 - - 3037 - - - 2172 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2130 249.7 -9.1 276 2140 roll -0.48 - - 3037 - 2.10 0.050 778 -663.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.20 -
2166 253.0 -9.7 279 2174 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.051 2176 644.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.20 -
2474 283.4 -10.1 310 2483 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.064 3584 640.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.20 -
2516 287.9 -10.5 314 2525 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.044 2164 -669.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.26 -
2827 321.3 -11.0 345 2828 done -0.48 - - 3020 - - - 2164 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
3130 352.3 -10.0 375 3139 roll -0.48 - - 3010 - 2.20 0.064 3582 644.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.26 -
3173 356.9 -10.1 379 3182 done -0.48 0.12 0.142 3044 283.3 2.12 0.045 2172 -665.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.21 26.30 -
3482 382.2 -8.2 410 3491 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.065 3593 640.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.27 -
3514 385.0 -8.4 413 3523 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.045 2169 -662.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.32 -
3824 411.3 -8.5 444 3834 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.064 3589 639.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.28 -
3851 413.2 -8.4 446 3857 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.045 2175 -667.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.33 -
4158 441.6 -9.3 477 4159 done -0.48 - - 3025 - - - 2175 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4459 470.4 -9.6 507 4469 roll -0.48 - - 3016 - 2.17 0.066 3582 648.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.31 -
4503 475.0 -10.4 511 4511 done -0.48 - - 3016 - 2.10 0.046 2174 -670.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.36 -
4812 505.8 -9.6 542 4813 done -0.48 - - 3016 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
5114 534.0 -9.2 572 5120 done -0.48 - - 3016 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5425 561.2 -8.5 603 5435 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.067 3578 647.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
5468 565.3 -9.2 607 5478 done -0.48 0.12 0.143 3041 291.7 2.15 0.047 2163 -658.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
5778 586.6 -7.0 638 5787 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.067 3578 643.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
5802 588.0 -6.7 640 5810 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.047 2167 -665.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.39 -
6130 610.9 -6.9 663 6136 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3586 639.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
6183 613.1 -6.9 664 6190 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.047 2174 -666.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.40 -
6490 638.0 -7.7 675 6491 done -0.48 - - 3023 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6790 661.9 -8.2 685 6796 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3590 638.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
6828 664.4 -8.3 686 6832 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2176 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.41 -
7150 693.7 -8.8 697 7156 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.067 3586 640.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
7188 696.4 -8.8 698 7192 done -0.48 0.12 0.144 3038 291.7 2.12 0.047 2176 -665.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
7506 718.7 -6.7 709 7507 done -0.48 - - 3037 - - - 2174 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7806 737.4 -6.1 719 7811 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.068 3582 640.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7859 739.3 -6.2 720 7866 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.048 2173 -655.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.41 -
8166 760.2 -6.2 731 8167 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8466 778.9 -6.4 741 8470 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.069 3582 634.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
8506 781.1 -6.5 742 8510 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.049 2172 -655.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.42 -
8824 805.1 -7.6 753 8829 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.068 3579 639.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8896 809.9 -7.7 755 8900 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.048 2172 -663.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
9208 834.9 -7.6 766 9215 roll -0.48 0.12 0.154 3043 266.7 2.22 0.067 3584 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.35 26.37 -
9246 836.9 -7.4 767 9250 done -0.48 - - 3042 - 2.15 0.049 2171 -657.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
9569 855.7 -5.5 778 9574 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.069 3581 640.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
9602 857.5 -5.6 779 9606 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.049 2176 -662.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
9924 876.3 -5.6 790 9925 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10224 893.3 -5.7 800 10229 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.070 3581 639.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.38 -
10292 897.2 -6.1 802 10296 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.049 2175 -663.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.43 -
10610 918.6 -6.7 813 10616 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.070 3580 638.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
10670 922.9 -7.0 815 10675 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2167 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.43 -
11000 946.6 -6.9 826 11001 done -0.48 - - 3013 - - - 2165 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11300 967.6 -7.0 836 11305 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.069 3578 642.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.39 -
11407 974.3 -7.3 839 11412 done -0.48 0.12 0.142 3038 291.7 2.15 0.050 2166 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.34 26.43 -
11682 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11682 begin apogee
11689 991.2 -5.2 848 11821 done -0.22 0.22 0.122 3118 363.6 - - 2310 - - 126.88 1.225 2793 -4.7 0.397 - - - - - - 26.36 - 23.53
11824 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11824 begin climb
11827 993.6 - 852 11970 roll 0.48 0.68 0.085 3355 348.5 2.40 0.055 906 -585.0 146.0 134.02 1.183 2197 -4.4 0.393 - - - - - - 24.48 24.09 23.30
11991 983.4 7.6 858 11996 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.056 2296 596.6 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - 24.48 -
12309 951.2 9.7 869 12314 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3718 610.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.37 -
12387 944.4 10.5 871 12391 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2302 -629.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.48 -
12694 910.4 10.3 881 12695 done 0.48 - - 3366 - - - 2298 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12994 878.7 10.5 891 12999 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3717 617.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
13057 871.6 11.3 893 13061 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2292 -641.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.87 -
13379 834.3 11.3 904 13385 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.070 3720 620.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13412 830.5 11.5 905 13417 done 0.48 0.15 0.173 3349 -180.0 2.22 0.051 2294 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.86 25.98 -
13735 798.1 9.7 916 13741 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.069 3721 620.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.01 -
13808 791.7 10.2 918 13812 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2288 -645.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14120 759.5 9.8 929 14126 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3711 624.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14163 756.2 10.0 930 14167 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2293 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
14475 721.4 10.7 941 14479 roll 0.48 - - 3379 - 2.17 0.059 894 -644.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14495 721.4 10.7 941 14499 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.057 2306 641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14802 683.8 11.4 951 14808 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.070 3712 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
14862 676.3 11.9 953 14869 done 0.48 0.12 0.149 3350 -233.3 2.17 0.051 2306 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.07 26.19 -
15192 645.5 9.2 964 15198 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3713 625.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
15230 642.3 9.5 965 15234 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.051 2288 -647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
15547 610.3 9.8 976 15549 done 0.48 - - 3358 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15848 580.6 10.3 998 15849 done 0.48 - - 3358 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16149 551.5 9.9 1028 16158 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3714 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16221 543.3 11.3 1035 16231 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2291 -646.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
16533 513.1 9.5 1066 16542 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.069 3701 635.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.26 -
16567 509.5 10.5 1069 16575 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.050 2302 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
16875 479.2 9.6 1100 16884 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.069 3717 628.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
16907 475.5 11.1 1103 16917 done 0.48 0.15 0.169 3350 -193.3 2.17 0.050 2298 -653.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.18 26.30 -
17218 450.5 7.6 1134 17227 roll 0.48 - - 3350 - 2.20 0.068 3704 639.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
17243 448.6 8.0 1136 17250 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2300 -647.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
17550 423.2 8.1 1167 17551 done 0.48 - - 3358 - - - 2298 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17852 399.2 8.4 1197 17863 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.069 3705 639.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17896 395.0 9.5 1201 17906 done 0.48 - - 3368 - 2.12 0.050 2301 -662.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
18205 366.2 9.5 1232 18207 done 0.48 - - 3368 - - - 2301 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18508 338.4 9.1 1262 18514 done 0.48 - - 3368 - - - 2301 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18817 309.2 9.8 1293 18828 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.068 3718 638.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
18861 304.4 10.6 1297 18871 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2297 -645.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
19171 275.1 9.3 1328 19179 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.067 3709 636.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
19194 273.0 9.4 1330 19203 done 0.48 0.10 0.147 3355 -230.0 2.12 0.050 2302 -663.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
19504 249.5 7.5 1361 19511 done 0.48 - - 3355 - - - 2302 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19815 227.7 6.7 1392 19832 done 0.48 - - 3356 - - - 2302 - 162.5 12.60 0.715 2131 -3.9 0.130 - - - - - - - - 25.46
20133 205.4 7.0 1424 20143 done 0.49 - - 3355 - - - 2302 - 169.9 7.85 0.652 2101 -3.8 0.127 - - - - - - - - 25.41
20443 180.3 8.7 1455 20444 done 0.49 - - 3356 - - - 2301 - 169.9 - - 2098 - - - - - - - - - - -
20745 153.7 8.8 1485 20752 done 0.49 - - 3356 - - - 2302 - 169.9 - - 2098 - - - - - - - - - - -
21054 126.5 8.4 1516 21061 done 0.49 - - 3356 - - - 2301 - 169.9 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21365 100.5 8.5 1547 21374 roll 0.49 - - 3364 - 2.15 0.057 895 -654.0 169.9 - - 2097 - - - - - - - - - 26.25 -
21402 97.4 8.2 1553 21411 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.055 2305 635.1 169.9 - - 2097 - - - - - - - - - 26.26 -
21725 73.2 7.3 1614 21732 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.067 3707 623.1 171.3 - - 2097 - - - - - - - - - 26.26 -
21766 69.9 8.4 1621 21774 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.048 2292 -643.2 171.3 - - 2096 - - - - - - - - - 26.30 -
22091 49.0 5.9 1683 22132 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.065 3710 616.5 209.1 32.72 0.634 1939 -4.8 0.039 - - - - - - - 25.83 25.28
22160 44.3 7.4 1694 22167 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.047 2301 -634.7 209.1 - - 1937 - - - - - - - - - 25.91 -
22527 22.3 4.6 1770 22588 roll 0.53 - - 3393 - 2.33 0.054 897 -602.6 279.1 55.50 0.617 1655 -5.1 0.019 - - - - - - - 25.34 24.82
22624 18.1 4.6 1786 22691 done 0.56 - - 3392 - 2.28 0.053 2301 615.8 349.4 56.25 0.598 1367 -5.1 0.016 - - - - - - - 25.45 24.43
22858 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22858 begin surface coast
22927 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22927 begin surface
SM 1.36 - - - - -9.45 8.57 0.034 132 -380.4 0.20 0.073 2165 -680.0 352.99 - - 1355 - - - - - - - -