NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 199 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.71 of 150.00 AH used of 24V (80.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.04 of 100.00 AH used of 10V (75.96% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.49, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.48 - - 113 - - - 2164 - -146.0 -77.70 - 2762 - - - - - - - - - - -
101 3.0 -3.4 13 134 roll -0.48 11.35 0.220 3026 256.7 2.35 0.075 3585 604.7 -146.0 -13.48 - 3393 -46.8 - - - - - - - 25.11 25.52 25.98
234 33.7 -18.3 37 241 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.043 2178 -648.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
550 78.5 -14.0 98 556 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
860 118.2 -12.3 159 868 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 770 -651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.81 -
941 127.4 -11.1 166 947 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.050 2186 643.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.83 -
1257 164.2 -11.0 187 1259 done -0.48 - - 3016 - - - 2186 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1557 199.6 -12.4 207 1563 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.063 3580 642.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.85 -
1605 204.5 -12.2 210 1610 done -0.48 0.12 0.137 3040 283.3 2.15 0.042 2163 -659.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.82 26.00 -
1911 235.8 -9.4 225 1917 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.062 3581 630.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.87 -
1944 237.7 -9.4 226 1951 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.043 2163 -659.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.02 -
2252 269.3 -9.9 242 2253 done -0.48 - - 3032 - - - 2160 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2551 298.3 -9.6 257 2557 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.063 3581 631.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2599 302.3 -9.8 259 2603 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.044 2164 -659.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
2906 333.1 -9.7 274 2908 done -0.48 - - 3022 - - - 2161 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3208 362.4 -9.7 289 3213 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.064 3575 636.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
3247 366.4 -9.8 291 3252 done -0.48 - - 3012 - 2.10 0.044 2180 -664.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
3566 399.1 -10.3 307 3568 done -0.48 - - 3011 - - - 2175 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3886 431.6 -10.2 318 3887 done -0.48 - - 3012 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4187 459.7 -9.0 328 4192 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.067 3599 632.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.92 -
4216 462.4 -9.1 329 4223 done -0.48 0.12 0.139 3040 325.0 2.20 0.046 2168 -650.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.91 26.09 -
4547 485.6 -7.0 340 4548 done -0.48 - - 3040 - - - 2163 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4847 506.8 -7.1 350 4853 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.067 3585 632.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.92 -
4895 509.1 -7.2 351 4899 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.046 2161 -656.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.10 -
5201 534.9 -8.1 361 5202 done -0.48 - - 3032 - - - 2158 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5501 559.8 -8.3 371 5507 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.067 3586 626.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
5565 565.1 -8.5 373 5569 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.046 2162 -656.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
5887 593.9 -8.9 384 5888 done -0.48 - - 3022 - - - 2160 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6187 620.0 -8.8 394 6192 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.067 3581 623.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
6270 625.6 -9.0 396 6277 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2172 -655.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.09 -
6577 656.6 -9.2 407 6582 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.067 3580 625.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.90 -
6607 659.6 -9.3 408 6613 done -0.48 0.10 0.110 3038 360.0 2.15 0.047 2171 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.87 26.09 -
6937 685.1 -7.6 419 6943 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.067 3574 632.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.89 -
6970 687.5 -7.7 420 6974 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2170 -653.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
7292 713.5 -7.9 431 7298 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.067 3581 618.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.89 -
7325 716.0 -8.0 432 7329 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.047 2174 -648.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
7647 741.7 -7.6 443 7653 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.068 3591 621.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.87 -
7691 744.0 -7.6 444 7695 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.047 2173 -653.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
8002 769.0 -7.6 455 8009 roll -0.48 0.12 0.147 3043 266.7 2.28 0.067 3587 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.11 25.86 -
8033 770.9 -7.3 456 8038 done -0.48 - - 3043 - 2.17 0.047 2175 -650.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
8363 790.4 -6.0 467 8369 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.069 3585 618.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
8406 792.3 -6.1 468 8410 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.047 2169 -652.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
8719 813.7 -6.7 479 8724 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.068 3582 628.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
8779 817.8 -6.8 481 8784 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.047 2167 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
9109 841.7 -7.4 492 9110 done -0.48 - - 3023 - - - 2165 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9408 864.2 -7.5 502 9414 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.069 3585 617.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
9492 868.8 -7.6 504 9498 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2167 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
9798 897.0 -8.8 515 9804 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.068 3582 620.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
9851 899.8 -9.0 516 9859 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.17 0.047 2166 -652.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.88 26.05 -
10159 925.6 -7.5 527 10163 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.069 3579 619.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.82 -
10191 928.2 -7.5 528 10197 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.048 2170 -649.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.04 -
10521 954.2 -7.6 539 10527 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3586 621.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.83 -
10574 956.8 -7.9 540 10581 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2169 -653.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
10881 983.2 -7.9 551 10887 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.069 3584 620.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.82 -
10929 985.6 -7.9 552 10933 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.048 2170 -651.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.03 -
10963 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10963 begin apogee
10971 990.1 -8.0 553 11102 done -0.22 0.32 0.115 3121 340.6 - - 2312 - - 126.88 1.183 2793 -4.6 0.418 - - - - - - 25.79 - 23.59
11105 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11105 begin climb
11108 994.4 - 557 11254 roll 0.48 0.65 0.082 3343 341.5 2.50 0.067 3698 554.4 146.0 134.50 1.152 2196 -4.4 0.412 - - - - - - 24.52 23.54 22.78
11276 986.0 6.6 563 11301 done 0.49 - - 3354 - 2.38 0.048 2300 -587.4 166.3 19.48 1.063 2116 -4.1 0.410 - - - - - - - 23.95 22.96
11631 949.0 10.4 575 11632 done 0.49 - - 3354 - - - 2300 - 166.3 - - 2107 - - - - - - - - - - -
11929 917.3 10.5 585 11935 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.069 3701 601.3 166.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.31 -
11967 913.9 10.7 586 11971 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.050 2297 -624.0 166.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.45 -
12285 878.1 10.9 597 12290 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.070 3699 609.6 166.3 - - 2104 - - - - - - - - - 25.52 -
12314 874.5 11.2 598 12320 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.050 2302 -629.3 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - 25.64 -
12644 836.1 11.5 609 12650 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.069 3704 609.6 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - 25.63 -
12674 832.3 11.8 610 12681 done 0.49 0.10 0.171 3356 -190.0 2.22 0.050 2298 -633.3 166.3 - - 2103 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
13004 798.2 10.0 621 13005 done 0.49 - - 3356 - - - 2293 - 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - - -
13304 768.9 9.7 631 13310 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.070 3705 613.9 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - 25.72 -
13328 768.9 9.7 631 13335 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.050 2298 -639.5 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - 25.86 -
13634 736.7 9.6 642 13635 done 0.49 - - 3363 - - - 2293 - 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - - -
13935 709.2 9.0 652 13940 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.070 3701 617.5 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - 25.77 -
13988 706.1 9.2 653 13994 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.050 2295 -639.1 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.91 -
14295 672.7 10.0 664 14296 done 0.49 - - 3373 - - - 2291 - 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - - -
14594 643.2 9.6 674 14600 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.070 3702 613.5 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.80 -
14647 640.0 9.9 675 14655 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.050 2292 -640.9 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.95 -
14955 604.5 10.8 686 14960 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.069 3698 616.7 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.82 -
14992 600.8 11.0 687 14997 done 0.49 0.15 0.153 3352 -200.0 2.20 0.050 2292 -639.1 166.3 - - 2101 - - - - - - - - 25.72 25.96 -
15311 570.3 9.3 698 15316 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.070 3701 618.0 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.82 -
15333 570.3 9.3 698 15340 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.050 2289 -641.8 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.97 -
15640 536.7 10.2 709 15646 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.069 3706 616.1 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.82 -
15683 533.3 10.5 710 15687 done 0.49 - - 3368 - 2.20 0.050 2295 -641.4 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.98 -
15996 498.3 10.6 721 16001 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.070 3695 622.2 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.82 -
16028 494.8 10.8 722 16032 done 0.49 - - 3379 - 2.17 0.050 2297 -644.2 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.98 -
16350 459.1 10.7 733 16351 done 0.49 - - 3379 - - - 2292 - 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - - -
16651 428.7 10.1 743 16652 done 0.49 - - 3379 - - - 2291 - 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - - -
16950 399.6 9.8 753 16956 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.070 3705 614.8 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.83 -
17003 395.2 10.2 755 17013 done 0.49 0.15 0.152 3349 -200.0 2.22 0.049 2289 -637.8 166.3 - - 2101 - - - - - - - - 25.75 26.00 -
17312 368.8 7.9 771 17313 done 0.49 - - 3349 - - - 2285 - 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - - -
17610 345.9 7.4 786 17616 roll 0.49 - - 3349 - 2.30 0.069 3703 616.5 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.83 -
17638 344.3 7.5 787 17642 done 0.49 - - 3357 - 2.17 0.049 2300 -646.5 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 26.01 -
17946 320.3 7.7 802 17947 done 0.49 - - 3356 - - - 2296 - 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18246 298.3 7.2 817 18251 roll 0.49 - - 3367 - 2.15 0.056 900 -649.3 170.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.91 -
18269 297.0 7.1 818 18285 done 0.49 - - 3367 - 2.20 0.056 2301 636.8 175.4 6.75 0.649 2079 -3.3 0.160 - - - - - - - 25.91 25.07
18585 270.2 8.7 834 18591 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.068 3717 621.1 175.4 - - 2078 - - - - - - - - - 25.82 -
18638 266.2 9.4 836 18645 done 0.49 - - 3377 - 2.20 0.048 2298 -645.0 175.4 - - 2077 - - - - - - - - - 25.99 -
18948 235.9 9.3 852 18949 done 0.49 - - 3377 - - - 2293 - 175.4 - - 2077 - - - - - - - - - - -
19245 208.5 9.1 867 19251 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.068 3713 617.4 175.4 - - 2077 - - - - - - - - - 25.82 -
19293 204.4 9.8 869 19298 done 0.49 0.12 0.155 3355 -183.3 2.20 0.049 2298 -643.2 175.4 - - 2077 - - - - - - - - 25.79 25.99 -
19613 177.9 7.5 889 19614 done 0.49 - - 3355 - - - 2294 - 175.4 - - 2077 - - - - - - - - - - -
19912 155.7 7.3 909 19913 done 0.49 - - 3355 - - - 2294 - 175.8 - - 2077 - - - - - - - - - - -
20211 135.0 6.4 929 20240 done 0.50 - - 3355 - - - 2294 - 200.7 22.65 0.661 1975 -4.5 0.099 - - - - - - - - 25.19
20543 109.8 7.8 967 20549 done 0.50 - - 3355 - - - 2293 - 200.7 - - 1971 - - - - - - - - - - -
20855 89.8 5.2 1028 20904 done 0.52 - - 3355 - - - 2294 - 254.9 44.62 0.637 1752 -4.9 0.074 - - - - - - - - 24.91
21212 70.9 6.1 1096 21245 roll 0.53 - - 3358 - 2.30 0.054 891 -610.0 288.0 27.00 0.610 1617 -5.0 0.063 - - - - - - - 25.45 24.81
21280 66.7 6.5 1107 21307 done 0.54 - - 3358 - 2.25 0.053 2310 630.7 309.9 18.77 0.582 1529 -4.7 0.058 - - - - - - - 25.47 24.71
21624 40.1 7.3 1171 21631 roll 0.54 - - 3358 - 2.30 0.067 3712 609.6 311.8 - - 1521 - - - - - - - - - 25.51 -
21797 27.6 7.9 1203 21804 done 0.54 - - 3358 - 2.20 0.044 2289 -646.8 311.8 - - 1519 - - - - - - - - - 25.72 -
22091 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22091 begin surface coast
22150 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22151 begin surface
SM 2.05 - - - - -9.47 8.27 0.027 113 -392.4 0.15 0.079 2183 -706.7 313.49 - - 1515 - - - - - - - -