NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 197 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.59 of 350.00 AH used of 24V (86.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.5 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 77 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 92 VBD -0.59 - - 392 - - - 2402 - -116.8 -59.72 - 2929 - - - - - - - - - - -
98 3.6 -3.8 6 132 roll -0.59 12.45 0.390 3122 219.3 2.53 0.114 3800 552.6 -116.8 -7.18 - 3339 -57.1 - - - - - - - 14.12 14.32 14.58
362 52.1 -13.2 33 374 done -0.59 - - 3122 - 2.40 0.064 2389 -587.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.42 -
614 81.7 -12.4 58 624 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.091 3806 573.7 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.43 -
644 86.0 -13.8 61 656 done -0.59 - - 3122 - 2.38 0.067 2400 -590.8 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.46 -
896 115.2 -10.5 86 908 roll -0.59 - - 3122 - 2.42 0.080 984 -585.1 -116.8 - - 3346 - - - - - - - - - 14.45 -
988 125.6 -11.6 95 999 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.073 2399 584.7 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.48 -
1239 152.0 -10.1 120 1249 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.093 3810 575.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.48 -
1329 161.1 -9.5 129 1341 done -0.59 - - 3122 - 2.40 0.068 2385 -593.8 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.51 -
1581 184.1 -8.5 154 1591 done -0.59 - - 3122 - - - 2384 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1831 204.8 -8.7 179 1840 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2081 229.0 -9.9 204 2091 done -0.59 - - 3122 - - - 2384 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2331 253.3 -9.6 227 2341 roll -0.59 - - 3122 - 2.38 0.082 992 -584.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
2391 259.1 -10.1 233 2401 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.076 2407 584.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
2725 292.0 -9.9 246 2735 roll -0.59 - - 3121 - 2.45 0.097 3821 577.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.52 -
2814 301.2 -9.7 255 2824 done -0.59 - - 3122 - 2.40 0.072 2408 -588.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
3144 333.3 -10.1 268 3154 roll -0.59 - - 3122 - 2.42 0.084 987 -587.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.52 -
3205 339.6 -10.6 274 3215 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.079 2398 583.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.54 -
3534 370.7 -9.1 287 3544 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3834 395.8 -8.0 297 3844 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4135 417.9 -7.4 307 4145 roll -0.59 - - 3122 - 2.42 0.083 987 -583.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.57 -
4195 422.8 -8.2 313 4205 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.080 2403 578.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.54 -
4525 449.6 -8.4 326 4535 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4825 476.6 -9.1 336 4834 done -0.59 - - 3119 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5126 503.1 -8.7 346 5135 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5425 529.2 -8.7 356 5434 done -0.59 - - 3122 - - - 2404 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5726 554.7 -8.3 366 5736 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.103 3809 568.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
5775 559.2 -8.9 371 5787 done -0.59 - - 3121 - 2.42 0.075 2392 -585.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.53 -
6090 584.1 -7.9 382 6100 roll -0.59 - - 3122 - 2.42 0.090 991 -578.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
6139 588.3 -8.3 387 6149 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.082 2406 577.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
6453 610.6 -7.3 398 6463 done -0.59 - - 3122 - - - 2405 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6750 632.8 -7.6 408 6760 roll -0.59 - - 3121 - 2.45 0.090 994 -575.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.52 -
6849 641.0 -8.2 418 6859 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.083 2398 580.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
7170 666.1 -7.7 430 7180 done -0.59 - - 3121 - - - 2395 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7470 689.0 -7.8 440 7480 done -0.59 - - 3118 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7771 711.6 -7.6 450 7781 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.103 3821 569.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.50 -
7891 721.7 -7.9 462 7901 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.071 2393 -590.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.54 -
7917 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7917 begin apogee
7926 724.0 -8.0 465 8028 done -0.25 0.40 0.200 3237 287.5 - - 2327 - - 95.00 1.595 2862 -4.9 0.412 - - - - - - 14.40 - 13.45
8030 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8031 begin climb
8034 727.2 - 468 8145 done 0.59 0.88 0.145 3512 312.5 - - 2325 - 116.8 102.12 1.559 2380 -4.7 0.406 - - - - - - 14.00 - 13.27
8431 696.8 9.5 488 8441 roll 0.59 - - 3512 - 2.55 0.099 3744 556.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.24 -
8531 686.2 10.6 498 8541 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.080 2339 -568.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.29 -
8851 656.2 9.2 510 8861 roll 0.59 - - 3520 - 2.50 0.099 918 -568.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.37 -
8920 649.8 9.2 517 8930 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.083 2335 573.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.40 -
9243 619.6 9.7 529 9253 roll 0.59 - - 3521 - 2.53 0.103 915 -561.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.41 -
9334 610.7 9.6 538 9344 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.082 2331 578.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.47 -
9664 581.3 8.7 551 9674 roll 0.59 - - 3521 - 2.50 0.100 3750 567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
9734 574.7 9.6 558 9744 done 0.59 - - 3521 - 2.47 0.081 2323 -577.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.48 -
10054 548.6 8.0 570 10064 done 0.59 - - 3521 - - - 2323 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
10357 525.3 7.3 580 10367 roll 0.59 - - 3521 - 2.53 0.101 3744 561.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
10417 520.2 8.6 586 10427 done 0.59 - - 3518 - 2.45 0.086 2336 -574.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
10747 493.7 7.8 599 10757 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 911 -570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
10817 488.2 8.0 606 10827 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.080 2334 580.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
11137 464.0 7.3 618 11147 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
11440 440.3 7.9 628 11449 done 0.59 - - 3523 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
11740 414.6 8.8 638 11750 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.099 3753 568.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
11800 408.4 10.1 644 11810 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.076 2315 -582.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
12130 379.3 8.7 657 12140 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.096 914 -571.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
12272 368.0 7.8 671 12283 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.079 2341 582.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
12584 342.8 8.2 682 12594 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.098 3736 569.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
12674 334.4 9.0 691 12684 done 0.59 - - 3522 - 2.42 0.079 2330 -581.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.51 -
13004 310.7 6.8 704 13014 roll 0.60 - - 3523 - 2.50 0.098 3742 564.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
13053 307.0 7.4 709 13065 done 0.60 - - 3521 - 2.45 0.079 2319 -580.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
13369 287.9 6.0 720 13378 done 0.63 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
13668 267.9 7.0 730 13678 roll 0.63 - - 3522 - 2.50 0.096 3733 565.2 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.50 -
13788 257.1 9.2 742 13798 done 0.63 - - 3522 - 2.42 0.077 2323 -582.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
14098 230.9 8.7 769 14109 roll 0.63 - - 3522 - 2.45 0.097 920 -572.7 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.47 -
14192 223.2 8.1 778 14203 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.080 2337 578.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
14443 202.9 7.4 803 14454 roll 0.63 - - 3522 - 2.45 0.096 3737 571.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
14583 191.8 7.1 817 14595 done 0.63 - - 3522 - 2.42 0.082 2337 -578.5 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.48 -
14835 177.1 6.0 842 14846 roll 0.66 - - 3522 - 2.47 0.093 914 -576.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.45 -
14917 172.8 5.3 850 14966 done 0.69 - - 3522 - 2.42 0.077 2330 585.1 165.8 37.53 0.922 2179 -5.0 0.172 - - - - - - - 14.52 14.00
15210 152.4 8.0 879 15220 roll 0.69 - - 3522 - 2.47 0.095 3741 571.3 165.8 - - 2179 - - - - - - - - - 14.40 -
15303 143.3 9.9 888 15313 done 0.69 - - 3522 - 2.45 0.076 2320 -580.0 165.8 - - 2181 - - - - - - - - - 14.42 -
15553 121.4 8.1 913 15564 roll 0.69 - - 3522 - 2.50 0.095 3737 566.8 165.8 - - 2178 - - - - - - - - - 14.43 -
15635 114.1 9.4 921 15646 done 0.69 - - 3522 - 2.45 0.083 2335 -572.2 165.8 - - 2177 - - - - - - - - - 14.42 -
15887 93.2 8.1 946 15897 roll 0.69 - - 3522 - 2.47 0.090 912 -576.1 165.8 - - 2178 - - - - - - - - - 14.44 -
15938 89.4 7.5 951 15948 done 0.69 - - 3522 - 2.42 0.076 2330 586.0 165.8 - - 2176 - - - - - - - - - 14.48 -
16189 73.4 6.3 976 16199 done 0.71 - - 3522 - - - 2327 - 165.8 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16439 58.0 5.5 1001 16451 roll 0.75 0.12 0.150 3580 483.3 2.45 0.091 3737 575.5 165.8 - - 2177 - - - - - - - - 14.51 14.47 -
16471 55.8 6.5 1004 16482 done 0.76 - - 3588 - 2.42 0.071 2316 -587.2 165.8 - - 2177 - - - - - - - - - 14.50 -
16722 39.3 6.5 1029 16734 roll 0.78 - - 3597 - 2.40 0.086 920 -581.7 165.8 - - 2177 - - - - - - - - - 14.47 -
16964 27.8 2.7 1053 17056 done 0.86 - - 3597 - 2.42 0.077 2337 585.5 274.9 80.88 0.722 1732 -5.5 0.039 - - - - - - - 14.50 13.95
17300 9.0 6.9 1086 17310 roll 0.86 - - 3597 - 2.45 0.093 3737 571.4 274.9 - - 1732 - - - - - - - - - 14.35 -
17366 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17367 begin surface coast
17418 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17418 begin surface
SM 1.53 - - - - -9.09 9.27 0.080 395 42.6 2.38 0.076 2399 898.7 375.06 42.72 0.108 1328 31.1 -0.045 - - - - - -