NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 194 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.02 of 150.00 AH used of 24V (81.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.48 of 100.00 AH used of 10V (76.52% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 368.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 87 VBD -0.48 - - 106 - - - 2168 - -146.0 -68.15 - 2881 - - - - - - - - - - -
91 3.7 -5.1 11 119 roll -0.48 11.43 0.223 3025 255.4 2.35 0.073 3589 604.7 -146.0 -9.88 - 3393 -51.8 - - - - - - - 25.14 25.54 26.00
133 19.0 -35.4 17 140 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.042 2176 -642.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.62 -
457 71.7 -14.2 78 465 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 768 -640.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
560 85.9 -13.7 97 566 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.050 2176 640.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.75 -
880 128.2 -12.8 151 885 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.061 3582 639.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
926 133.9 -12.7 154 931 done -0.48 0.12 0.138 3039 283.3 2.15 0.041 2164 -659.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
1237 166.1 -10.4 174 1238 done -0.48 - - 3039 - - - 2157 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1533 195.6 -9.8 194 1539 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.061 3584 634.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.85 -
1568 198.7 -9.7 196 1572 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.041 2161 -661.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.00 -
1891 232.5 -10.4 212 1896 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.062 3589 634.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
1912 234.7 -10.4 213 1916 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.042 2164 -656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
2231 270.2 -10.9 229 2232 done -0.48 - - 3020 - - - 2159 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2529 300.1 -9.6 244 2530 done -0.48 - - 3019 - - - 2159 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2830 328.0 -9.3 259 2831 done -0.48 - - 3019 - - - 2159 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3129 355.8 -9.3 274 3135 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.063 3583 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.93 -
3158 357.6 -9.2 275 3162 done -0.48 0.12 0.134 3045 291.7 2.12 0.043 2175 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.92 26.09 -
3466 383.9 -8.4 290 3467 done -0.48 - - 3045 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3784 411.2 -8.6 304 3790 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.063 3586 629.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.94 -
3844 416.6 -8.7 306 3850 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.044 2172 -657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.11 -
4175 445.9 -8.8 317 4180 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.065 3581 634.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.94 -
4207 448.7 -8.8 318 4211 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2174 -663.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
4529 478.0 -9.1 329 4535 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.065 3592 621.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.93 -
4568 480.8 -9.2 330 4572 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.044 2176 -658.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.10 -
4889 513.6 -10.0 341 4891 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5190 544.0 -10.0 351 5191 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5490 572.2 -9.3 361 5491 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5790 600.3 -9.0 371 5791 done -0.48 - - 3015 - - - 2172 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6089 627.7 -9.1 381 6095 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3582 626.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.92 -
6137 630.5 -9.1 382 6142 done -0.48 0.12 0.135 3042 291.7 2.15 0.046 2167 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
6445 655.3 -7.4 392 6450 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3586 622.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.91 -
6492 657.6 -7.4 393 6496 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.045 2172 -657.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
6800 682.5 -7.7 403 6801 done -0.48 - - 3034 - - - 2169 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7100 705.2 -7.5 413 7106 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.066 3586 621.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
7167 709.9 -7.7 415 7171 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.046 2172 -657.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
7485 734.9 -7.7 426 7490 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.066 3589 629.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.91 -
7537 737.3 -7.8 427 7544 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.045 2172 -653.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
7844 764.1 -8.1 438 7846 done -0.48 - - 3014 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8144 788.4 -8.1 448 8148 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3583 627.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.89 -
8180 791.0 -8.1 449 8185 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.17 0.046 2169 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
8503 812.4 -6.5 460 8508 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3582 628.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.88 -
8551 814.5 -6.5 461 8556 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2171 -656.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
8858 836.5 -7.0 471 8859 done -0.48 - - 3031 - - - 2169 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9158 856.4 -6.6 481 9164 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3584 620.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.87 -
9206 858.4 -6.6 482 9210 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2173 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
9513 881.3 -7.0 492 9518 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.067 3577 632.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.87 -
9573 885.7 -7.1 494 9577 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2165 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.07 -
9905 910.4 -7.5 505 9911 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.067 3583 630.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
9973 915.4 -8.0 507 9977 done -0.48 0.12 0.134 3037 291.7 2.15 0.047 2173 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.89 26.06 -
10291 936.5 -6.1 518 10296 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.069 3585 619.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
10334 938.4 -6.2 519 10338 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2176 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
10646 960.2 -6.5 530 10650 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.068 3595 622.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
10681 962.5 -6.7 531 10685 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.047 2174 -654.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
11009 985.6 -7.0 542 11014 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.068 3585 627.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
11039 987.8 -7.0 543 11045 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2174 -656.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
11066 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11066 begin apogee
11073 990.2 -7.1 544 11205 done -0.22 0.32 0.114 3121 343.8 - - 2317 - - 126.60 1.186 2795 -4.7 0.418 - - - - - - 25.82 - 23.61
11208 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11208 begin climb
11211 993.9 - 548 11355 roll 0.48 0.65 0.081 3342 340.0 2.55 0.067 3699 542.0 146.0 134.98 1.154 2197 -4.4 0.411 - - - - - - 24.51 23.54 22.80
11377 985.0 6.9 554 11400 done 0.48 - - 3353 - 2.35 0.047 2306 -592.8 157.8 12.27 1.011 2148 -4.0 0.419 - - - - - - - 23.94 23.02
11699 950.6 10.5 565 11700 done 0.48 - - 3353 - - - 2306 - 157.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
11999 919.0 10.7 575 12005 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3694 608.8 157.8 - - 2139 - - - - - - - - - 25.29 -
12028 915.3 11.0 576 12035 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.048 2298 -628.8 157.8 - - 2138 - - - - - - - - - 25.42 -
12359 877.1 11.7 587 12364 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.069 3695 612.7 157.8 - - 2138 - - - - - - - - - 25.51 -
12397 873.4 11.8 588 12401 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.049 2297 -629.7 157.8 - - 2138 - - - - - - - - - 25.64 -
12714 832.9 12.3 599 12719 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3699 614.9 157.8 - - 2138 - - - - - - - - - 25.62 -
12752 828.9 12.4 600 12756 done 0.48 0.12 0.164 3354 -166.7 2.20 0.049 2297 -637.3 157.8 - - 2137 - - - - - - - - 25.55 25.76 -
13070 794.0 10.3 611 13071 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 157.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
13369 765.0 9.4 621 13375 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.070 3703 614.3 157.8 - - 2137 - - - - - - - - - 25.73 -
13413 761.8 9.6 622 13417 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.049 2292 -641.4 157.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.87 -
13725 728.7 10.0 633 13726 done 0.48 - - 3363 - - - 2286 - 157.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
14026 697.6 10.5 643 14031 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.068 3707 623.2 157.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.79 -
14068 694.0 10.7 644 14072 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.050 2293 -642.7 157.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.93 -
14381 657.2 11.2 655 14386 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.069 3694 622.7 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.80 -
14418 653.4 11.3 656 14423 done 0.48 0.12 0.158 3351 -175.0 2.17 0.050 2294 -645.2 157.8 - - 2135 - - - - - - - - 25.75 25.95 -
14736 620.3 9.9 667 14737 done 0.48 - - 3351 - - - 2289 - 157.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
15036 591.8 9.3 677 15042 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.070 3699 618.4 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.82 -
15069 588.7 9.5 678 15073 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2297 -646.1 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.97 -
15391 557.3 9.5 689 15392 done 0.48 - - 3359 - - - 2293 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
15692 529.6 9.1 699 15693 done 0.48 - - 3359 - - - 2293 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
15991 504.1 8.3 709 15992 done 0.48 - - 3359 - - - 2293 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
16292 480.3 7.8 719 16297 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3699 624.9 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.84 -
16334 477.6 8.1 720 16338 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2301 -644.2 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 26.01 -
16647 448.6 9.0 731 16652 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3705 624.0 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.85 -
16699 445.5 9.4 732 16706 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.049 2297 -640.0 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 26.01 -
17007 411.1 10.5 743 17013 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3701 615.8 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.84 -
17039 407.6 10.7 744 17044 done 0.48 0.15 0.151 3348 -200.0 2.20 0.050 2294 -639.5 157.8 - - 2135 - - - - - - - - 25.77 26.01 -
17364 378.8 8.3 759 17369 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3696 623.1 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.84 -
17396 377.0 8.5 760 17403 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2291 -647.5 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 26.01 -
17702 349.2 8.6 776 17703 done 0.48 - - 3356 - - - 2286 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18003 323.4 8.4 791 18004 done 0.48 - - 3356 - - - 2286 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18303 300.3 7.5 806 18308 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3698 627.6 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.84 -
18325 298.6 7.7 807 18329 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.049 2296 -646.1 157.8 - - 2134 - - - - - - - - - 26.03 -
18638 272.1 8.5 823 18639 done 0.48 - - 3365 - - - 2292 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18939 246.9 8.0 838 18944 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3700 625.8 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.85 -
18966 245.1 8.3 839 18970 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.049 2294 -647.9 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 26.03 -
19274 217.8 8.4 854 19275 done 0.48 - - 3376 - - - 2289 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19584 192.2 8.3 871 19585 done 0.48 - - 3376 - - - 2289 - 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19884 167.8 7.8 891 19889 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3701 627.6 157.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.85 -
19945 162.5 8.9 895 19951 done 0.48 0.10 0.129 3353 -230.0 2.12 0.049 2307 -657.5 157.8 - - 2135 - - - - - - - - 25.78 26.06 -
20262 141.2 6.7 916 20280 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.069 3710 615.4 174.7 13.25 0.636 2081 -4.1 0.097 - - - - - - - 26.01 25.22
20313 137.9 7.0 919 20327 done 0.49 - - 3361 - 2.17 0.048 2294 -652.5 184.1 9.57 0.610 2043 -4.0 0.097 - - - - - - - 26.03 25.16
20632 114.5 6.5 950 20659 roll 0.50 - - 3370 - 2.25 0.056 892 -623.1 204.4 17.77 0.636 1959 -4.7 0.092 - - - - - - - 25.79 25.09
20678 111.5 7.2 957 20692 done 0.50 - - 3370 - 2.20 0.056 2293 636.8 208.8 5.18 0.500 1941 -3.5 0.083 - - - - - - - 25.77 25.00
21001 87.8 6.6 1019 21028 roll 0.51 - - 3370 - 2.30 0.067 3706 614.3 228.8 17.70 0.616 1859 -4.6 0.071 - - - - - - - 25.65 24.98
21061 83.2 8.5 1029 21068 done 0.51 - - 3379 - 2.20 0.047 2292 -642.7 228.8 - - 1858 - - - - - - - - - 25.70 -
21384 60.9 6.3 1090 21411 roll 0.52 - - 3387 - 2.28 0.054 896 -612.3 255.0 22.17 0.604 1753 -4.7 0.051 - - - - - - - 25.59 24.95
21451 56.3 6.9 1101 21467 done 0.52 - - 3387 - 2.25 0.053 2310 628.4 265.3 10.02 0.555 1712 -4.1 0.045 - - - - - - - 25.60 24.87
21788 33.1 5.7 1163 21832 roll 0.54 - - 3387 - 2.35 0.067 3707 594.5 308.2 34.50 0.584 1535 -5.1 0.031 - - - - - - - 25.38 24.81
21872 28.7 5.3 1177 21923 done 0.56 - - 3387 - 2.22 0.047 2298 -634.7 360.1 42.00 0.568 1323 -5.0 0.027 - - - - - - - 25.49 24.57
22238 4.3 6.9 1245 22246 VBD 0.57 - - 3387 - - - 2298 - 371.9 5.43 0.444 1297 -4.8 0.005 - - - - - - - - -
22246 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22247 begin surface coast
22315 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22315 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.46 8.43 0.027 125 -387.0 0.17 0.078 2169 -758.8 368.20 - - 1292 - - - - - - - -