NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 192 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.22 of 350.00 AH used of 24V (85.36% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 83 - - - 1882 - -107.1 -72.12 - 3379 - - - - - - - - 14.50 13.09 14.52
113 2.4 -3.7 2 135 roll -0.39 13.70 0.359 3250 231.2 2.58 0.096 3318 556.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.04 14.25 14.22
244 44.0 -19.6 26 252 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.093 1893 -552.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.40
464 74.5 -13.2 38 471 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.104 3321 553.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.30 14.61
655 93.2 -8.5 74 663 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1906 -559.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.50
875 116.4 -10.9 86 883 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.105 3323 555.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.65 14.35 14.66
933 122.9 -11.0 96 941 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.091 1890 -562.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.52
1132 144.7 -10.6 104 1135 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1313 162.5 -9.9 110 1320 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.103 3316 559.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.38 14.68
1425 172.3 -8.6 130 1433 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.093 1903 -558.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.54
1635 192.4 -9.6 140 1638 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
1815 210.4 -9.8 146 1822 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.105 3321 558.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.71
1878 216.6 -9.6 157 1888 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.094 1888 -562.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.54
2064 234.7 -9.8 164 2067 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2244 251.7 -9.4 170 2252 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.106 3322 555.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.70 14.39 14.72
2368 262.7 -8.8 192 2375 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1906 -559.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.55
2687 293.3 -9.6 199 2694 roll -0.39 - - 3245 - 2.55 0.106 3323 555.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
2794 303.2 -8.8 219 2802 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.094 1887 -563.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.55
3123 334.4 -9.5 228 3130 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.106 3322 556.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
3246 345.1 -8.8 250 3253 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1906 -559.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.56
3565 373.2 -8.6 257 3573 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.106 3321 554.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
3673 381.7 -7.4 277 3682 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.096 1888 -562.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
4004 407.9 -8.0 286 4011 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.107 3317 553.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.72 14.41 14.73
4116 416.5 -7.3 307 4124 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1905 -558.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.57 14.42 14.57
4441 439.8 -7.1 315 4448 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.107 3317 553.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.71
4562 447.2 -6.0 337 4571 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.096 1891 -559.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.57
4882 467.2 -6.3 344 4890 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.108 3317 552.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
4961 472.4 -6.5 358 4969 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.096 1906 -557.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.56
5320 497.1 -7.1 373 5328 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.108 3317 553.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.72
5471 507.8 -7.1 401 5480 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.097 1889 -560.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.54
5822 534.2 -7.7 414 5829 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.108 3317 553.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
5966 545.1 -7.0 441 5975 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.098 1908 -556.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.55
6321 570.8 -7.2 455 6328 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.108 3317 552.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
6461 580.7 -7.0 481 6469 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.098 1889 -560.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
6821 606.8 -7.3 496 6828 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3323 551.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
6923 613.6 -6.2 515 6931 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.097 1893 -560.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
7257 636.9 -7.1 525 7265 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 3316 551.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
7366 644.9 -7.3 545 7374 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.099 1907 -556.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.55
7696 669.9 -7.6 554 7703 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.108 3317 552.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.76
7784 676.4 -7.2 570 7792 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1889 -560.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
8134 705.1 -8.6 583 8141 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 3317 553.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
8283 718.2 -8.7 611 8291 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.099 1890 -559.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
8633 749.2 -9.0 624 8640 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.109 3317 553.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.36 14.71
8691 754.3 -8.4 634 8698 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1907 -552.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
9009 782.2 -8.9 641 9018 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3317 552.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.68 14.37 14.71
9099 790.4 -9.2 657 9107 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.097 1891 -559.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
9449 817.8 -7.8 670 9456 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.110 3322 550.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.73
9583 827.0 -7.0 694 9590 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.098 1906 -555.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
9957 853.5 -7.0 711 9964 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3317 553.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
10050 860.1 -6.6 728 10057 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.098 1891 -559.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.53
10393 882.6 -6.5 740 10401 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.111 3319 549.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.70
10473 887.7 -6.5 754 10481 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.098 1906 -554.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
10836 910.4 -6.2 769 10845 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.110 3321 548.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.34 14.71
10910 914.7 -5.7 782 10918 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1890 -561.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.52
11281 934.1 -5.2 798 11289 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.111 3323 551.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.70
11394 939.7 -4.9 818 11402 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.098 1907 -555.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.52
11724 956.3 -4.9 827 11727 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
12024 970.9 -4.8 832 12032 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.110 3315 552.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.35 14.69
12160 978.0 -5.4 857 12168 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.099 1886 -553.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.49 14.34 14.52
12399 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12399 begin apogee
12412 991.6 -5.4 871 12501 done -0.16 0.30 0.170 3340 313.3 - - 2264 - - 84.57 1.895 2940 -5.0 0.488 - - - - - - 14.28 13.93 13.25
12504 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12504 begin climb
12509 994.1 - 872 12615 roll 0.39 0.50 0.115 3517 354.0 2.72 0.109 822 -530.1 107.1 88.40 1.857 2501 -5.0 0.498 - - - - - - 13.95 13.63 13.10
12681 986.1 6.9 904 12692 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.097 2245 547.3 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.04 13.94 14.07
13013 962.3 7.2 913 13024 done 0.39 - - 3517 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.47 14.45
13314 940.3 7.4 918 13325 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.111 837 -545.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.28 14.57
13484 926.7 8.1 949 13495 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.099 2249 558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.46
13821 898.8 8.4 959 13833 roll 0.39 - - 3516 - 2.55 0.112 840 -552.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.33 14.66
13888 893.2 8.4 970 13901 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.097 2266 563.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.51
14194 868.2 8.2 976 14205 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.112 840 -552.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.67 14.36 14.69
14308 858.7 8.3 996 14319 done 0.39 - - 3517 - 2.50 0.096 2247 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.52
14640 832.7 7.9 1005 14652 roll 0.39 - - 3517 - 2.55 0.112 843 -550.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.70
14766 823.0 7.5 1027 14777 done 0.39 - - 3517 - 2.50 0.096 2248 562.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.54
15089 799.2 7.5 1034 15099 done 0.39 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
15388 776.9 7.4 1039 15399 roll 0.39 - - 3521 - 2.55 0.112 838 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
15440 773.2 7.1 1047 15451 done 0.39 - - 3521 - 2.53 0.099 2267 564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.57
15776 750.5 6.7 1056 15787 roll 0.40 - - 3526 - 2.58 0.110 828 -557.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.71
15891 742.9 6.5 1076 15902 done 0.42 - - 3527 - 2.53 0.098 2246 560.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
16228 722.8 6.0 1085 16240 roll 0.45 - - 3527 - 2.55 0.112 838 -552.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
16319 717.4 5.9 1100 16331 done 0.47 - - 3527 - 2.50 0.096 2253 566.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.58
16682 695.9 6.0 1114 16693 done 0.50 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
16977 677.3 6.2 1119 16989 roll 0.52 0.08 0.163 3598 887.5 2.58 0.111 838 -548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.52
17098 666.0 9.4 1140 17109 done 0.52 0.12 0.234 3564 -283.3 2.50 0.097 2247 563.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.25 14.40 14.48
17430 638.9 8.3 1148 17441 roll 0.52 - - 3571 - 2.55 0.112 840 -551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
17569 626.1 8.6 1173 17581 done 0.52 - - 3568 - 2.50 0.096 2259 567.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
17941 593.7 9.1 1189 17953 roll 0.52 - - 3570 - 2.58 0.110 840 -550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
18111 577.7 9.0 1220 18122 done 0.52 - - 3570 - 2.50 0.097 2246 562.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.56
18454 546.2 9.3 1230 18465 roll 0.52 - - 3578 - 2.58 0.111 820 -552.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
18568 535.0 9.1 1250 18579 done 0.52 - - 3577 - 2.55 0.097 2266 567.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.56
18900 506.9 8.3 1259 18912 roll 0.52 - - 3582 - 2.58 0.108 840 -552.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
18991 499.6 8.3 1274 19002 done 0.52 - - 3582 - 2.50 0.096 2252 564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.52
19353 472.0 7.5 1288 19364 roll 0.52 - - 3582 - 2.60 0.112 821 -550.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.73
19425 466.4 7.4 1300 19437 done 0.52 - - 3582 - 2.55 0.095 2262 565.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
19798 438.0 7.6 1317 19808 done 0.52 - - 3583 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
20098 416.9 6.9 1322 20109 roll 0.52 - - 3589 - 2.58 0.108 839 -551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.73
20171 411.9 6.9 1334 20182 done 0.52 - - 3589 - 2.50 0.096 2251 564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
20544 386.9 6.7 1351 20555 roll 0.54 - - 3595 - 2.55 0.109 838 -554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.73
20641 380.6 6.8 1367 20652 done 0.55 - - 3595 - 2.50 0.096 2250 564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
20997 356.0 7.0 1380 21010 roll 0.55 - - 3595 - 2.55 0.111 840 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.72
21055 351.7 6.9 1389 21066 done 0.55 - - 3595 - 2.50 0.095 2254 565.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.57
21383 329.7 6.6 1397 21394 roll 0.56 - - 3593 - 2.58 0.109 819 -556.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.73
21450 325.3 6.7 1408 21462 done 0.58 - - 3596 - 2.55 0.097 2250 561.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
21756 303.5 7.1 1414 21767 roll 0.58 - - 3604 - 2.55 0.109 833 -555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.74
21853 296.6 7.2 1430 21864 done 0.58 - - 3604 - 2.53 0.097 2263 565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.55
22209 269.6 7.8 1443 22220 roll 0.58 - - 3613 - 2.58 0.108 840 -551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.37 14.72
22320 260.5 8.1 1462 22332 done 0.58 - - 3613 - 2.50 0.096 2250 564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.56
22658 235.9 6.8 1475 22670 roll 0.59 - - 3622 - 2.58 0.107 820 -554.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.72
22765 228.6 7.3 1493 22777 done 0.59 0.17 0.239 3581 -241.2 2.55 0.096 2262 565.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.41 14.47
22989 215.0 5.8 1505 23001 roll 0.62 - - 3584 - 2.58 0.106 820 -558.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.71
23062 210.8 5.8 1517 23074 done 0.65 - - 3582 - 2.53 0.096 2248 564.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
23290 198.5 5.5 1529 23301 done 0.68 - - 3582 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
23466 187.3 6.5 1535 23477 roll 0.70 0.08 0.164 3651 862.5 2.55 0.103 821 -558.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.49
23543 180.9 9.1 1547 23555 done 0.70 0.10 0.253 3625 -260.0 2.53 0.096 2244 562.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.37 14.46
23766 162.8 7.5 1559 23778 roll 0.70 - - 3625 - 2.53 0.109 840 -554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.69
23878 154.5 8.0 1578 23889 done 0.70 - - 3625 - 2.53 0.096 2261 561.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.54
24101 141.8 5.6 1589 24112 done 0.74 - - 3625 - - - 2262 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
24275 132.6 5.2 1595 24318 done 0.76 - - 3625 - - - 2260 - 154.7 35.75 0.891 2310 -5.3 0.149 - - - - - - 14.70 14.40 13.95
24486 117.8 7.5 1602 24497 roll 0.76 - - 3625 - 2.58 0.108 840 -550.4 154.7 - - 2307 - - - - - - - - 14.58 14.28 14.61
24562 111.8 7.7 1615 24573 done 0.76 - - 3626 - 2.50 0.096 2245 562.0 154.7 - - 2308 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.46
24784 94.7 8.2 1626 24795 done 0.76 - - 3621 - - - 2245 - 154.7 - - 2308 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.64
24959 79.2 8.2 1632 24970 roll 0.76 - - 3626 - 2.55 0.107 838 -551.8 154.7 - - 2309 - - - - - - - - 14.65 14.34 14.66
25135 65.5 8.3 1664 25146 done 0.76 - - 3626 - 2.53 0.098 2263 563.2 154.7 - - 2309 - - - - - - - - 14.48 14.37 14.51
25352 51.6 6.2 1674 25363 roll 0.78 - - 3626 - 2.50 0.106 3661 559.2 154.7 - - 2309 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.67
25449 49.5 0.8 1690 25573 done 0.85 0.12 0.133 3688 516.7 2.53 0.090 2240 -561.7 298.1 103.07 0.758 1720 -5.7 0.070 - - - - - - 14.43 14.40 13.81
25771 17.9 13.1 1722 25782 roll 0.85 - - 3687 - 2.60 0.106 3661 546.5 298.1 - - 1718 - - - - - - - - 14.50 14.19 14.52
25792 15.1 12.6 1724 25803 done 0.85 - - 3695 - 2.55 0.093 2253 -552.2 298.1 - - 1718 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.38
25939 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25939 begin surface coast
25977 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25977 begin surface
SM 1.42 - - - - -10.25 10.10 0.046 95 9.4 0.65 0.103 1889 1321.5 400.08 42.47 0.089 1309 30.8 -0.050 - - - - - -