NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 190 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.49 of 150.00 AH used of 24V (81.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.03 of 100.00 AH used of 10V (76.97% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 56 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.48 - - 108 - - - 2166 - -146.0 -67.10 - 2824 - - - - - - - - - - -
90 3.4 -4.2 11 119 roll -0.48 11.40 0.221 3034 256.7 2.25 0.064 770 -620.4 -146.0 -11.20 - 3393 -50.8 - - - - - - - 25.10 25.54 25.96
157 24.0 -22.9 22 165 done -0.48 - - 3026 - 2.25 0.050 2180 626.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.57 -
483 74.0 -14.0 83 489 done -0.48 - - 3026 - - - 2180 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
796 114.5 -11.5 144 803 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 780 -636.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.82 -
820 117.4 -11.3 148 828 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.049 2177 635.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.84 -
1132 152.5 -12.1 171 1138 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.049 778 -659.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
1165 156.1 -11.8 173 1170 done -0.48 0.12 0.145 3042 208.3 2.15 0.049 2176 650.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.77 25.90 -
1474 185.2 -9.2 193 1480 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.063 3584 640.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.88 -
1512 187.9 -9.0 195 1518 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.043 2161 -661.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1818 216.6 -9.3 213 1819 done -0.48 - - 3033 - - - 2158 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2118 244.2 -9.2 228 2124 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.062 3583 633.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
2147 246.0 -9.2 229 2151 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.043 2179 -662.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2455 277.7 -10.4 244 2456 done -0.48 - - 3022 - - - 2172 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2754 309.1 -10.5 259 2757 roll -0.48 - - 3022 - 2.17 0.052 763 -649.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.02 -
2796 313.7 -10.7 261 2800 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.051 2181 644.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
3118 347.8 -10.5 277 3123 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.063 3583 637.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
3140 350.0 -10.5 278 3145 done -0.48 0.12 0.138 3038 300.0 2.15 0.044 2171 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
3460 377.7 -8.4 294 3465 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.064 3580 634.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.98 -
3498 381.4 -8.7 296 3504 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.045 2172 -664.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.12 -
3819 412.2 -10.0 310 3820 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4118 442.0 -9.9 320 4120 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4419 471.3 -9.5 330 4420 done -0.48 - - 3029 - - - 2169 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4719 497.8 -8.5 340 4720 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5019 522.9 -8.3 350 5025 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.066 3583 628.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.98 -
5056 525.5 -8.3 351 5060 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.046 2172 -656.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.13 -
5379 553.7 -8.4 362 5380 done -0.48 - - 3020 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5679 578.6 -8.2 372 5685 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.066 3582 636.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.98 -
5708 581.2 -8.2 373 5715 done -0.48 0.12 0.132 3045 291.7 2.15 0.046 2174 -654.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.98 26.13 -
6039 603.7 -6.7 384 6040 done -0.48 - - 3045 - - - 2168 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6339 624.5 -7.0 394 6340 done -0.48 - - 3046 - - - 2168 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6639 645.7 -7.1 404 6640 done -0.48 - - 3045 - - - 2167 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6939 667.1 -7.2 414 6945 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.068 3584 621.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.96 -
6983 669.4 -7.3 415 6988 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2170 -657.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.14 -
7299 694.9 -7.7 426 7300 done -0.48 - - 3037 - - - 2168 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7599 718.5 -7.9 436 7602 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.068 3585 621.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.95 -
7644 721.2 -8.0 437 7649 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2172 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.13 -
7956 748.8 -8.4 448 7958 done -0.48 - - 3027 - - - 2169 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8256 772.9 -7.8 458 8262 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3583 628.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
8289 775.4 -7.9 459 8293 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2171 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.11 -
8611 801.6 -7.8 470 8613 done -0.48 - - 3017 - - - 2168 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8912 823.6 -7.2 480 8917 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3578 635.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
8950 825.8 -7.3 481 8955 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.15 0.047 2167 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.96 26.10 -
9268 843.8 -5.2 492 9269 done -0.48 - - 3043 - - - 2165 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9568 860.9 -5.8 502 9574 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.069 3582 629.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.92 -
9617 862.8 -5.9 503 9621 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.048 2175 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.10 -
9923 885.4 -7.1 513 9924 done -0.48 - - 3035 - - - 2173 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10223 907.3 -7.4 523 10229 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.070 3586 619.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.91 -
10256 909.7 -7.5 524 10260 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 2169 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.10 -
10579 935.1 -7.7 535 10580 done -0.48 - - 3025 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10878 957.8 -7.5 545 10884 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.069 3587 622.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.90 -
10927 960.0 -7.4 546 10931 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2165 -655.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.09 -
11233 984.3 -7.4 556 11234 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11321 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11321 begin apogee
11328 990.7 -7.1 559 11460 done -0.22 0.30 0.119 3118 340.0 - - 2309 - - 126.47 1.190 2793 -4.7 0.419 - - - - - - 25.87 - 23.63
11463 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11463 begin climb
11466 993.9 - 563 11605 done 0.48 0.68 0.083 3346 335.3 - - 2309 - 146.0 134.68 1.156 2198 -4.4 0.409 - - - - - - 24.53 - 22.83
11894 958.8 9.7 578 11899 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.069 3701 597.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.87 -
11926 955.4 9.9 579 11930 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2310 -618.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.01 -
12248 922.3 10.0 590 12249 done 0.48 - - 3357 - - - 2305 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12549 893.4 9.3 600 12554 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3701 612.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.53 -
12586 890.4 9.5 601 12590 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2293 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
12903 859.0 9.6 612 12909 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3701 612.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12933 855.8 9.8 613 12939 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2291 -635.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.76 -
13264 822.1 10.3 624 13269 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3695 615.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13323 815.0 11.0 626 13330 done 0.48 0.15 0.159 3349 -193.3 2.20 0.050 2300 -634.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.61 25.84 -
13654 785.2 9.0 637 13659 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3705 616.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
13676 785.2 9.0 637 13683 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2294 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
13983 752.9 9.9 648 13985 done 0.48 - - 3357 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14284 723.6 9.8 658 14289 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3706 621.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
14343 717.2 10.2 660 14349 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2298 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
14674 683.7 10.0 671 14679 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.070 3697 621.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
14712 680.4 10.2 672 14716 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2299 -644.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
15029 645.8 10.6 683 15035 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.070 3699 622.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
15077 642.2 10.9 684 15082 done 0.48 0.15 0.152 3348 -193.3 2.17 0.050 2300 -644.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.75 25.98 -
15384 612.7 8.6 694 15385 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15684 590.6 6.9 704 15696 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.056 883 -641.8 156.1 7.53 0.813 2156 -3.5 0.270 - - - - - - - 26.03 25.10
15785 584.6 7.0 707 15800 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.055 2290 648.4 164.2 8.95 0.838 2124 -3.6 0.268 - - - - - - - 25.93 25.01
16100 561.8 6.9 718 16116 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.070 3707 616.1 176.0 11.38 0.863 2076 -4.2 0.295 - - - - - - - 25.77 24.94
16198 554.5 7.7 721 16202 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.049 2299 -640.0 176.0 - - 2075 - - - - - - - - - 25.78 -
16515 530.6 7.3 732 16521 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.068 3711 619.3 178.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.76 -
16607 522.6 8.5 735 16611 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.048 2299 -641.8 178.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.87 -
16930 491.0 10.0 746 16931 done 0.49 - - 3374 - - - 2293 - 178.0 - - 2072 - - - - - - - - - - -
17230 460.8 10.0 756 17236 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.069 3718 619.6 178.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.84 -
17268 457.4 10.3 757 17273 done 0.49 0.12 0.158 3352 -183.3 2.22 0.048 2298 -639.6 178.0 - - 2072 - - - - - - - - 25.78 25.97 -
17586 429.6 8.1 768 17591 roll 0.49 - - 3352 - 2.28 0.068 3713 620.6 178.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.87 -
17618 426.9 8.3 769 17622 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.048 2298 -643.2 178.0 - - 2072 - - - - - - - - - 26.00 -
17941 399.1 8.3 780 17946 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.068 3706 617.5 178.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.88 -
17969 397.3 8.2 781 17973 done 0.49 - - 3368 - 2.20 0.050 2291 -643.2 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 26.01 -
18276 369.4 9.0 796 18277 done 0.49 - - 3368 - - - 2285 - 178.0 - - 2072 - - - - - - - - - - -
18576 341.8 9.5 811 18582 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.068 3713 626.3 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.91 -
18609 339.8 9.6 812 18616 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.049 2291 -646.4 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 26.04 -
18916 306.9 10.3 828 18921 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.068 3714 618.7 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.91 -
18956 302.5 10.6 830 18962 done 0.49 0.12 0.155 3356 -183.3 2.20 0.049 2291 -646.8 178.0 - - 2071 - - - - - - - - 25.85 26.05 -
19276 275.5 7.9 846 19277 done 0.49 - - 3356 - - - 2283 - 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19576 251.8 7.7 861 19581 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.068 3716 623.0 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.91 -
19604 250.1 7.9 862 19608 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.047 2288 -649.1 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 26.07 -
19912 225.9 7.5 877 19917 roll 0.49 - - 3374 - 2.15 0.055 896 -647.4 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.98 -
19939 224.6 7.4 878 19943 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.056 2303 639.5 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.98 -
20256 197.0 8.7 894 20261 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.068 3709 633.3 178.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.92 -
20289 194.0 9.3 896 20294 done 0.49 0.12 0.153 3351 -191.7 2.20 0.047 2297 -641.8 178.0 - - 2071 - - - - - - - - 25.88 26.08 -
20599 170.9 7.4 916 20600 done 0.49 - - 3351 - - - 2292 - 178.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20897 148.0 7.6 936 20902 roll 0.49 - - 3351 - 2.28 0.067 3713 623.2 178.0 - - 2070 - - - - - - - - - 25.92 -
20943 144.2 8.3 939 20949 done 0.49 - - 3359 - 2.17 0.047 2299 -651.6 178.0 - - 2070 - - - - - - - - - 26.08 -
21258 121.6 6.4 960 21287 roll 0.50 - - 3369 - 2.17 0.053 894 -647.5 201.5 22.10 0.651 1970 -4.5 0.091 - - - - - - - 25.93 25.26
21310 118.1 6.7 966 21330 done 0.51 - - 3369 - 2.20 0.054 2305 641.4 218.9 15.55 0.628 1901 -4.4 0.090 - - - - - - - 25.91 25.10
21639 95.9 6.2 1029 21670 roll 0.52 - - 3369 - 2.28 0.065 3709 615.8 248.2 24.52 0.630 1781 -4.9 0.080 - - - - - - - 25.57 24.95
21713 90.3 8.5 1042 21720 done 0.52 - - 3379 - 2.20 0.046 2297 -641.8 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.65 -
22028 69.6 6.1 1103 22061 roll 0.53 - - 3387 - 2.22 0.054 896 -631.1 281.1 27.05 0.611 1646 -4.9 0.060 - - - - - - - 25.50 24.89
22115 63.5 7.2 1118 22123 done 0.53 - - 3387 - 2.28 0.053 2307 618.9 283.7 - - 1644 - - - - - - - - - 25.54 -
22438 38.2 7.3 1179 22445 roll 0.53 - - 3396 - 2.22 0.053 891 -637.8 283.8 - - 1640 - - - - - - - - - 25.68 -
22468 36.4 5.6 1184 22513 done 0.55 - - 3396 - 2.25 0.054 2297 624.9 328.9 38.33 0.591 1451 -4.9 0.033 - - - - - - - 25.70 24.80
22829 15.3 7.8 1251 22836 roll 0.55 - - 3396 - 2.28 0.063 3713 621.1 328.9 - - 1445 - - - - - - - - - 25.59 -
22887 10.7 9.2 1261 22894 done 0.55 - - 3396 - 2.20 0.045 2288 -647.7 328.9 - - 1443 - - - - - - - - - 25.71 -
22987 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22987 begin surface coast
23068 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23068 begin surface
SM 1.96 - - - - -9.46 8.38 0.025 138 -388.8 0.17 0.076 2165 -723.5 332.63 - - 1438 - - - - - - - -