NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 191 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.62 of 150.00 AH used of 24V (81.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.14 of 100.00 AH used of 10V (76.86% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 130 - - - 2161 - -146.0 -59.65 - 2789 - - - - - - - - - - -
83 3.4 -4.0 10 117 roll -0.48 11.30 0.222 3031 256.7 2.22 0.063 770 -626.6 -146.0 -12.27 - 3392 -49.1 - - - - - - - 25.18 25.60 26.02
207 32.2 -14.8 31 214 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 2183 642.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
531 78.5 -13.1 92 539 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.050 771 -636.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
640 92.5 -12.3 112 649 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 2180 634.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.81 -
964 135.9 -13.0 158 965 done -0.48 - - 3013 - - - 2180 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1264 170.4 -11.0 178 1270 roll -0.48 - - 3003 - 2.17 0.062 3581 645.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.88 -
1297 173.9 -11.4 180 1302 done -0.48 0.15 0.131 3045 280.0 2.15 0.042 2170 -656.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.81 25.99 -
1613 203.1 -9.1 200 1618 roll -0.48 - - 3045 - 2.10 0.050 771 -666.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
1651 207.0 -9.0 202 1657 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.050 2180 649.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
1971 235.7 -8.7 218 1977 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.063 3582 637.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.93 -
2005 237.4 -8.7 219 2011 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.043 2172 -665.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.06 -
2311 268.8 -9.9 235 2312 done -0.48 - - 3027 - - - 2169 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2611 299.2 -10.3 250 2612 done -0.48 - - 3027 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2912 329.4 -10.1 265 2913 done -0.48 - - 3027 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3211 359.4 -9.9 280 3212 done -0.48 - - 3026 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3511 388.2 -9.6 295 3512 done -0.48 - - 3027 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3832 417.7 -8.9 308 3833 done -0.48 - - 3027 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4131 443.6 -8.5 318 4137 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.065 3595 625.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.98 -
4161 446.2 -8.6 319 4167 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.046 2169 -657.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
4492 476.7 -9.4 330 4497 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.066 3577 634.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.98 -
4521 479.6 -9.5 331 4528 done -0.48 0.12 0.136 3042 291.7 2.15 0.045 2168 -655.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.97 26.13 -
4851 505.7 -8.0 342 4857 roll -0.48 - - 3043 - 2.12 0.053 775 -657.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.05 -
4875 505.7 -8.0 342 4882 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.054 2184 649.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.05 -
5182 533.2 -8.5 353 5187 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.067 3585 636.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.97 -
5234 535.9 -8.6 354 5241 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.046 2167 -659.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.13 -
5542 566.0 -9.2 365 5543 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5841 592.3 -8.7 375 5847 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3591 625.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.97 -
5902 597.7 -8.8 377 5906 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.047 2175 -652.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.13 -
6234 627.5 -8.8 388 6235 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6534 654.0 -8.8 398 6537 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3588 620.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
6565 656.9 -8.8 399 6572 done -0.48 0.12 0.139 3039 291.7 2.17 0.047 2167 -654.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.96 26.13 -
6896 680.9 -7.2 410 6897 done -0.48 - - 3039 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7195 702.8 -7.4 420 7201 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.068 3592 620.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.94 -
7268 707.6 -7.7 422 7272 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2165 -657.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.13 -
7581 733.5 -7.9 433 7586 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.068 3586 631.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.94 -
7618 736.0 -8.1 434 7622 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2173 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.12 -
7936 763.2 -8.2 445 7937 done -0.48 - - 3021 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8236 786.7 -7.6 455 8241 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.068 3584 619.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
8288 789.1 -7.7 456 8296 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2172 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.11 -
8595 816.0 -8.2 467 8601 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.068 3581 626.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.92 -
8625 818.8 -8.3 468 8632 done -0.48 0.15 0.129 3045 293.3 2.15 0.047 2176 -653.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.92 26.10 -
8956 839.6 -6.0 479 8961 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3585 626.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.91 -
8986 841.5 -6.1 480 8991 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.048 2171 -651.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
9316 862.1 -6.1 491 9321 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.069 3584 628.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.91 -
9346 864.1 -6.2 492 9351 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.048 2168 -652.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
9676 885.6 -6.7 503 9677 done -0.48 - - 3027 - - - 2166 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9976 905.9 -6.9 513 9982 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.069 3581 620.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.90 -
10044 910.2 -7.1 515 10048 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.047 2172 -655.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.09 -
10361 934.7 -7.5 526 10362 done -0.48 - - 3018 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10661 958.1 -8.0 536 10666 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3582 627.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.89 -
10729 963.1 -8.1 538 10733 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.048 2175 -654.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.08 -
11047 989.2 -7.8 549 11053 roll -0.48 0.12 0.143 3043 266.7 2.25 0.068 3581 624.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.13 25.88 -
11074 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11074 begin apogee
11083 991.4 -7.8 550 11215 done -0.22 0.22 0.112 3122 359.1 - - 2297 - - 126.18 1.189 2794 -4.7 0.419 - - - - - - 26.00 - 23.62
11216 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11216 begin climb
11219 995.3 - 554 11359 done 0.48 0.65 0.083 3343 340.0 - - 2297 - 146.0 136.00 1.156 2198 -4.4 0.406 - - - - - - 24.52 - 22.81
11642 962.3 9.6 569 11647 roll 0.48 - - 3344 - 2.38 0.070 3703 590.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.85 -
11694 959.1 9.7 570 11701 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.049 2310 -619.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.04 -
12002 923.7 10.8 581 12003 done 0.48 - - 3354 - - - 2305 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12301 891.1 10.9 591 12307 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.070 3712 603.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.52 -
12331 887.6 11.0 592 12337 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.048 2289 -632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
12662 850.0 11.1 603 12663 done 0.48 - - 3364 - - - 2282 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12962 817.6 10.6 613 12968 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3712 621.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.70 -
13024 810.4 11.2 615 13028 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.049 2288 -641.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13347 775.1 10.4 626 13352 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3709 617.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.76 -
13384 771.6 10.7 627 13389 done 0.48 0.15 0.155 3347 -186.7 2.20 0.050 2301 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.65 25.89 -
13702 743.4 8.1 638 13703 done 0.48 - - 3347 - - - 2295 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14002 719.1 8.1 648 14008 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.070 3707 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
14033 716.3 8.3 649 14038 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2300 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
14362 686.3 9.3 660 14363 done 0.48 - - 3355 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14663 657.2 9.6 670 14668 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.070 3705 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
14700 653.8 10.0 671 14704 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2298 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
15017 620.9 10.0 682 15023 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3709 613.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
15056 617.7 10.1 683 15060 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.049 2290 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
15373 584.2 10.2 694 15379 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3709 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
15406 580.8 10.4 695 15411 done 0.48 0.15 0.153 3346 -193.3 2.20 0.049 2290 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.77 26.02 -
15729 552.9 8.5 706 15735 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.069 3716 612.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
15768 550.2 8.6 707 15774 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.048 2291 -647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
16089 520.0 9.1 718 16095 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.068 3717 620.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
16119 516.9 9.3 719 16125 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.048 2292 -647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
16449 486.1 9.1 730 16455 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.068 3717 619.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.88 -
16492 483.0 9.3 731 16496 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.048 2292 -641.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
16804 453.4 8.7 742 16810 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.067 3703 618.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
16834 450.6 8.8 743 16840 done 0.48 0.15 0.151 3346 -193.3 2.20 0.048 2288 -643.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.79 26.03 -
17164 427.2 7.1 754 17170 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.069 3712 611.2 151.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
17194 424.7 7.5 755 17200 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.048 2298 -651.6 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
17524 399.0 7.9 766 17525 done 0.48 - - 3353 - - - 2295 - 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17825 374.1 8.4 781 17830 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.067 3709 628.4 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
17877 370.1 9.0 783 17884 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.047 2297 -650.7 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
18184 340.1 9.6 799 18185 done 0.48 - - 3363 - - - 2295 - 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18484 312.4 9.3 814 18490 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.067 3705 626.7 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
18532 308.3 9.6 816 18536 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.049 2296 -649.3 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
18839 278.8 9.2 831 18845 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.068 3706 618.4 151.8 - - 2181 - - - - - - - - - 25.88 -
18892 274.9 9.4 833 18900 done 0.48 0.12 0.158 3352 -175.0 2.20 0.050 2294 -641.8 151.8 - - 2181 - - - - - - - - 25.84 26.05 -
19200 250.7 7.0 849 19219 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.069 3717 618.7 160.8 11.12 0.692 2138 -3.9 0.151 - - - - - - - 26.02 25.19
19262 245.6 7.7 852 19268 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.047 2297 -654.4 160.8 - - 2137 - - - - - - - - - 26.03 -
19583 219.9 8.3 868 19584 done 0.48 - - 3360 - - - 2291 - 160.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19887 195.3 8.0 884 19888 done 0.48 - - 3360 - - - 2291 - 160.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
20187 172.8 7.2 904 20203 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.067 3710 603.8 163.8 4.07 0.485 2125 -2.7 0.104 - - - - - - - 26.03 25.10
20221 170.0 7.7 906 20226 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.047 2300 -649.8 163.8 - - 2125 - - - - - - - - - 26.06 -
20537 145.6 7.7 927 20543 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.067 3706 616.7 163.8 - - 2125 - - - - - - - - - 25.87 -
20569 143.2 7.7 929 20574 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.048 2297 -649.3 163.8 - - 2125 - - - - - - - - - 26.03 -
20880 121.0 6.7 949 20902 done 0.49 - - 3380 - - - 2293 - 181.5 16.42 0.640 2054 -4.3 0.088 - - - - - - - - 25.24
21220 96.8 6.6 1012 21242 roll 0.50 - - 3379 - 2.38 0.067 3713 596.6 199.4 15.77 0.620 1979 -4.8 0.080 - - - - - - - 25.80 25.13
21281 92.1 7.8 1022 21289 done 0.50 0.12 0.148 3356 -191.7 2.20 0.046 2294 -645.0 199.4 - - 1977 - - - - - - - - 25.70 25.84 -
21602 74.9 5.6 1083 21646 roll 0.52 - - 3356 - 2.35 0.066 3714 604.3 243.5 36.62 0.620 1800 -4.8 0.063 - - - - - - - 25.49 24.93
21670 70.7 7.2 1094 21678 done 0.52 - - 3361 - 2.28 0.045 2291 -624.1 246.5 - - 1797 - - - - - - - - - 25.58 -
21994 52.5 6.3 1155 22026 roll 0.53 - - 3368 - 2.28 0.054 895 -612.3 272.2 23.67 0.596 1683 -4.8 0.046 - - - - - - - 25.51 24.88
22076 47.6 6.0 1169 22115 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.052 2299 632.4 305.9 28.23 0.581 1543 -5.0 0.044 - - - - - - - 25.54 24.72
22433 26.9 6.2 1235 22459 done 0.55 - - 3369 - - - 2299 - 336.4 24.42 0.573 1421 -5.0 0.025 - - - - - - - - 24.79
22700 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22700 begin surface coast
22750 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22750 begin surface
SM 1.81 - - - - -9.46 8.35 0.027 109 -390.4 0.20 0.071 2162 -685.0 339.25 - - 1411 - - - - - - - -