NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 188 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.22 of 150.00 AH used of 24V (81.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.80 of 100.00 AH used of 10V (77.20% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.48 - - 130 - - - 2165 - -146.0 -77.75 - 2778 - - - - - - - - - - -
101 3.2 -3.3 13 135 roll -0.48 11.27 0.220 3036 257.9 2.22 0.065 778 -624.8 -146.0 -12.93 - 3393 -47.6 - - - - - - - 25.16 25.57 25.98
184 23.9 -20.2 27 192 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.049 2178 645.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.60 -
500 73.3 -15.2 88 508 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.061 3575 620.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
586 85.4 -13.5 104 594 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.042 2180 -642.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.84 -
903 127.5 -12.2 158 909 roll -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 771 -655.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
972 134.5 -11.9 162 980 done -0.48 0.08 0.126 3035 225.0 2.20 0.049 2173 637.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.74 25.89 -
1279 165.1 -9.7 183 1280 done -0.48 - - 3035 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1579 194.8 -10.1 203 1580 done -0.48 - - 3035 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1878 223.7 -9.7 219 1884 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.063 3591 638.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.94 -
1906 225.7 -9.7 220 1910 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.044 2168 -661.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.06 -
2213 256.6 -9.5 235 2219 roll -0.48 - - 3027 - 2.10 0.050 770 -665.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
2261 260.6 -9.6 237 2265 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 2174 653.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.02 -
2569 292.3 -9.9 252 2574 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.063 3578 647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.98 -
2596 294.2 -10.0 253 2601 done -0.48 0.12 0.134 3042 291.7 2.12 0.044 2171 -663.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.94 26.09 -
2903 320.5 -7.9 268 2909 roll -0.48 - - 3042 - 2.12 0.051 760 -665.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.04 -
2936 322.0 -7.9 269 2943 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.051 2178 653.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.04 -
3243 347.3 -7.7 285 3249 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.063 3588 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.99 -
3303 352.3 -8.3 288 3309 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.044 2166 -661.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
3625 379.8 -8.7 304 3630 roll -0.48 - - 3025 - 2.10 0.052 780 -660.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
3651 381.7 -8.8 305 3656 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.052 2174 648.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
3958 411.6 -9.5 318 3964 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.064 3589 637.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.99 -
4021 417.6 -9.8 320 4026 done -0.48 0.12 0.135 3041 300.0 2.15 0.045 2169 -660.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.97 26.13 -
4345 441.9 -7.0 331 4346 done -0.48 - - 3041 - - - 2163 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4645 463.3 -7.2 341 4646 done -0.48 - - 3041 - - - 2164 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4945 486.2 -7.9 351 4951 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.066 3590 625.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.00 -
4975 488.6 -7.9 352 4981 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.046 2173 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.14 -
5304 516.9 -8.8 363 5305 done -0.48 - - 3033 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5605 542.6 -8.4 373 5606 done -0.48 - - 3033 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5904 566.4 -7.8 383 5910 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.067 3591 623.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.99 -
5935 568.8 -7.9 384 5941 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2165 -657.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.14 -
6264 595.8 -8.1 395 6265 done -0.48 - - 3023 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6565 619.8 -7.9 405 6570 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3587 632.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.98 -
6602 622.2 -8.0 406 6606 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2167 -654.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.14 -
6919 650.3 -8.7 417 6920 done -0.48 - - 3013 - - - 2164 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7220 677.0 -9.1 427 7225 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3584 631.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.98 -
7252 679.7 -9.0 428 7257 done -0.48 0.12 0.133 3038 291.7 2.17 0.047 2175 -649.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.98 26.13 -
7575 703.8 -7.2 439 7576 done -0.48 - - 3039 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7875 724.6 -6.9 449 7881 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3581 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.96 -
7913 727.0 -7.0 450 7917 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.048 2169 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
8230 751.4 -7.5 461 8231 done -0.48 - - 3030 - - - 2165 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8530 774.0 -7.7 471 8536 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.068 3586 631.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
8590 778.8 -7.9 473 8596 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.048 2170 -652.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.12 -
8921 807.1 -8.7 484 8922 done -0.48 - - 3020 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9221 833.2 -8.7 494 9222 done -0.48 - - 3020 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9521 857.7 -8.0 504 9527 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.068 3585 621.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
9573 860.3 -8.2 505 9581 done -0.48 0.12 0.129 3047 300.0 2.15 0.048 2174 -656.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.97 26.11 -
9881 881.9 -6.1 516 9887 roll -0.48 - - 3039 - 2.25 0.069 3585 627.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.93 -
9911 883.8 -6.2 517 9916 done -0.48 - - 3039 - 2.17 0.049 2168 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.10 -
10241 904.1 -5.9 528 10242 done -0.48 - - 3039 - - - 2166 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10541 920.6 -5.3 538 10546 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.069 3581 628.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.92 -
10579 922.5 -5.5 539 10583 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.048 2173 -654.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.10 -
10897 940.8 -5.5 550 10898 done -0.48 - - 3029 - - - 2170 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11196 957.1 -5.4 560 11202 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.069 3584 628.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.90 -
11239 958.9 -5.5 561 11243 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.049 2165 -653.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.08 -
11552 978.8 -6.4 572 11558 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.069 3578 628.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.91 -
11584 980.8 -6.5 573 11589 done -0.48 0.12 0.128 3046 300.0 2.15 0.049 2173 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
11755 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11755 begin apogee
11762 990.4 -5.3 579 11893 done -0.22 0.20 0.119 3119 365.0 - - 2315 - - 125.65 1.189 2794 -4.7 0.418 - - - - - - 26.02 - 23.64
11896 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11897 begin climb
11899 993.3 - 583 12044 roll 0.48 0.68 0.082 3348 336.8 2.50 0.066 3705 556.0 146.0 134.02 1.153 2196 -4.5 0.412 - - - - - - 24.56 23.60 22.87
12059 983.8 7.3 589 12064 done 0.48 - - 3359 - 2.38 0.048 2309 -586.6 148.1 - - 2194 - - - - - - - - - 23.92 -
12382 950.0 10.2 600 12387 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.068 3709 588.2 148.1 - - 2186 - - - - - - - - - 24.99 -
12414 946.6 10.4 601 12418 done 0.48 - - 3369 - 2.28 0.048 2298 -618.9 148.1 - - 2186 - - - - - - - - - 25.13 -
12737 910.6 11.0 612 12738 done 0.48 - - 3369 - - - 2293 - 148.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13037 877.4 11.2 622 13043 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.069 3700 611.7 148.1 - - 2184 - - - - - - - - - 25.56 -
13085 873.5 11.5 623 13090 done 0.48 0.12 0.169 3350 -158.3 2.22 0.050 2301 -630.2 148.1 - - 2184 - - - - - - - - 25.48 25.67 -
13393 841.0 9.6 633 13398 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3702 614.5 148.1 - - 2183 - - - - - - - - - 25.67 -
13424 837.9 9.8 634 13428 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2298 -638.2 148.1 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
13748 805.7 9.7 645 13749 done 0.48 - - 3358 - - - 2294 - 148.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14047 777.6 9.2 655 14052 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3712 616.5 148.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
14095 774.6 9.4 656 14099 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2302 -640.9 148.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.90 -
14402 742.7 9.5 666 14403 done 0.48 - - 3368 - - - 2297 - 148.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14702 714.0 9.6 676 14707 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.068 3706 618.0 148.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.83 -
14755 710.9 9.8 677 14761 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2292 -642.7 148.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
15062 677.7 10.0 688 15068 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3712 617.4 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - 25.84 -
15110 674.4 10.3 689 15115 done 0.48 0.15 0.153 3349 -193.3 2.20 0.050 2296 -643.6 148.1 - - 2181 - - - - - - - - 25.75 25.98 -
15417 644.6 8.8 699 15418 done 0.48 - - 3349 - - - 2290 - 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15718 617.0 9.3 709 15719 done 0.48 - - 3349 - - - 2290 - 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16017 589.5 9.1 719 16022 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.057 893 -643.8 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - 25.94 -
16040 589.5 9.1 719 16046 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.057 2298 638.6 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 25.94 -
16347 559.8 9.1 730 16352 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.070 3709 618.9 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - 25.88 -
16400 556.7 9.3 731 16407 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.048 2299 -649.8 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.03 -
16707 525.7 9.2 742 16713 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3715 615.7 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
16750 522.5 9.5 743 16754 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.049 2299 -643.6 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.03 -
17062 490.5 9.7 754 17063 done 0.48 - - 3377 - - - 2295 - 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17362 461.5 9.6 764 17367 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3710 620.6 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
17415 458.3 9.8 765 17422 done 0.48 0.15 0.151 3348 -200.0 2.17 0.048 2298 -650.7 148.1 - - 2181 - - - - - - - - 25.81 26.05 -
17722 431.7 7.6 776 17727 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3707 618.0 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 25.89 -
17754 429.0 7.8 777 17758 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2291 -643.6 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.04 -
18077 401.1 8.7 788 18078 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18387 374.5 8.4 803 18393 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3729 619.7 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 25.90 -
18415 372.7 8.4 804 18419 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.049 2290 -648.2 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.06 -
18722 346.4 8.1 819 18723 done 0.48 - - 3365 - - - 2283 - 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19022 322.6 8.1 834 19027 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.068 3706 624.1 148.1 - - 2181 - - - - - - - - - 25.90 -
19050 320.9 8.0 835 19054 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.049 2296 -649.8 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.06 -
19358 294.1 8.5 850 19364 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3703 625.3 148.1 - - 2180 - - - - - - - - - 25.93 -
19397 290.2 9.2 852 19403 done 0.48 0.15 0.148 3346 -200.0 2.17 0.049 2302 -645.6 148.1 - - 2180 - - - - - - - - 25.82 26.06 -
19719 268.1 6.5 868 19740 done 0.49 - - 3346 - - - 2297 - 170.7 19.58 0.737 2098 -4.2 0.163 - - - - - - - - 25.19
20037 247.3 6.5 884 20063 roll 0.50 - - 3346 - 2.30 0.065 3710 614.3 192.7 19.27 0.724 2007 -4.7 0.173 - - - - - - - 25.72 25.03
20090 244.6 6.5 886 20117 done 0.50 - - 3353 - 2.20 0.047 2292 -644.5 214.3 19.12 0.704 1919 -4.6 0.171 - - - - - - - 25.77 24.86
20419 218.5 7.9 903 20424 roll 0.50 - - 3363 - 2.17 0.055 897 -642.9 214.3 - - 1913 - - - - - - - - - 25.63 -
20465 215.4 7.7 905 20470 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.055 2307 635.1 214.3 - - 1912 - - - - - - - - - 25.65 -
20773 189.5 8.3 922 20777 roll 0.50 - - 3363 - 2.25 0.068 3706 621.8 214.3 - - 1911 - - - - - - - - - 25.69 -
20821 185.0 9.1 925 20827 done 0.50 - - 3373 - 2.15 0.048 2310 -649.3 214.3 - - 1911 - - - - - - - - - 25.82 -
21135 156.4 9.1 946 21139 roll 0.50 - - 3383 - 2.22 0.056 891 -639.2 214.3 - - 1911 - - - - - - - - - 25.80 -
21169 153.4 9.3 948 21174 done 0.50 - - 3383 - 2.17 0.055 2296 647.5 214.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.82 -
21484 123.9 8.8 969 21489 roll 0.50 - - 3384 - 2.25 0.067 3713 629.8 214.3 - - 1911 - - - - - - - - - 25.80 -
21569 115.4 9.2 980 21578 done 0.50 0.08 0.131 3357 -337.5 2.22 0.047 2299 -636.9 214.3 - - 1910 - - - - - - - - 25.72 25.95 -
21892 93.2 6.8 1041 21911 roll 0.51 - - 3365 - 2.25 0.054 892 -625.3 229.4 12.60 0.603 1858 -4.1 0.068 - - - - - - - 25.92 25.22
21954 88.8 6.5 1052 21980 done 0.52 - - 3364 - 2.25 0.054 2299 625.3 252.2 19.95 0.620 1764 -4.7 0.072 - - - - - - - 25.88 25.07
22295 66.7 7.0 1116 22308 done 0.52 - - 3365 - - - 2299 - 260.3 7.78 0.541 1730 -4.4 0.058 - - - - - - - - 25.01
22622 47.4 5.7 1178 22668 roll 0.54 - - 3369 - 2.28 0.054 898 -614.5 302.8 34.65 0.598 1556 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.51 24.93
22685 43.7 5.7 1188 22731 done 0.56 - - 3368 - 2.25 0.052 2296 621.3 345.9 35.33 0.571 1381 -5.0 0.041 - - - - - - - 25.53 24.68
23047 18.3 8.2 1255 23055 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.066 3706 618.4 345.9 - - 1371 - - - - - - - - - 25.53 -
23095 14.1 8.5 1263 23102 done 0.56 - - 3369 - 2.20 0.046 2283 -646.8 345.9 - - 1371 - - - - - - - - - 25.66 -
23202 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23202 begin surface coast
23246 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23246 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.48 8.35 0.027 106 -390.8 0.15 0.082 2173 -733.3 350.04 - - 1367 - - - - - - - -