NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 180 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.00 of 150.00 AH used of 24V (82.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.85 of 100.00 AH used of 10V (78.15% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 439.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 93 VBD -0.48 - - 113 - - - 2159 - -146.0 -72.00 - 2778 - - - - - - - - - - -
96 3.1 -4.0 12 131 roll -0.48 11.35 0.220 3033 257.3 2.20 0.063 777 -628.2 -146.0 -12.75 - 3394 -48.3 - - - - - - - 25.15 25.57 25.97
177 24.8 -21.7 25 184 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.051 2174 635.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.59 -
503 71.5 -14.2 86 511 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.062 3584 618.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.71 -
569 80.7 -13.9 98 577 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.041 2162 -661.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.84 -
888 124.0 -12.3 156 889 done -0.48 - - 3014 - - - 2159 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1188 159.1 -11.7 176 1189 done -0.48 - - 3014 - - - 2159 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1487 193.7 -11.3 196 1493 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.062 3586 634.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
1536 198.9 -11.5 199 1542 done -0.48 0.10 0.109 3040 360.0 2.10 0.043 2181 -669.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
1850 226.7 -8.6 215 1851 done -0.48 - - 3040 - - - 2179 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2150 253.2 -8.9 230 2151 done -0.48 - - 3040 - - - 2179 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2450 280.2 -8.8 245 2455 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.063 3589 635.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.98 -
2483 282.0 -8.8 246 2491 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.044 2173 -667.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2790 312.5 -9.6 262 2791 done -0.48 - - 3032 - - - 2171 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3090 340.1 -9.1 277 3095 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.052 777 -657.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3123 341.9 -9.2 278 3130 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.051 2180 652.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3430 371.0 -8.8 294 3436 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.064 3577 643.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.01 -
3518 378.3 -9.1 298 3522 done -0.48 - - 3013 - 2.10 0.044 2177 -666.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.15 -
3825 407.1 -9.3 312 3827 done -0.48 - - 3013 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4125 435.4 -9.6 322 4127 done -0.48 - - 3013 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4425 464.0 -9.6 332 4426 done -0.48 - - 3013 - - - 2174 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4725 491.9 -9.0 342 4731 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.065 3581 633.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.02 -
4756 494.7 -9.1 343 4762 done -0.48 0.10 0.109 3039 360.0 2.12 0.046 2170 -665.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.98 26.16 -
5085 518.6 -7.1 354 5087 done -0.48 - - 3039 - - - 2167 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5385 540.1 -7.2 364 5391 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3584 638.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.01 -
5415 542.3 -7.4 365 5421 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2168 -658.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
5745 568.7 -7.9 376 5751 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3584 629.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.01 -
5775 571.2 -8.0 377 5781 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2170 -657.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.15 -
6105 601.0 -9.2 388 6111 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.067 3580 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
6138 603.8 -9.3 389 6142 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.047 2174 -663.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.15 -
6460 633.8 -8.9 400 6464 roll -0.48 - - 3011 - 2.15 0.054 772 -652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.07 -
6494 636.8 -9.0 401 6499 done -0.48 0.15 0.138 3045 226.7 2.17 0.054 2181 649.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.94 26.07 -
6818 659.5 -6.7 412 6823 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.067 3587 639.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.00 -
6916 666.2 -7.3 415 6920 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2166 -660.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
7233 691.0 -7.7 426 7239 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.067 3580 628.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.99 -
7266 693.5 -7.9 427 7270 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.047 2174 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
7588 719.7 -8.1 438 7594 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3593 622.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
7641 722.1 -7.9 439 7648 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2174 -660.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
7948 749.4 -8.1 450 7954 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.067 3586 627.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
7997 751.9 -8.2 451 8001 done -0.48 0.12 0.132 3044 291.7 2.15 0.047 2170 -658.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.99 26.14 -
8304 774.6 -6.8 461 8309 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.068 3587 629.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
8337 776.8 -6.9 462 8341 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2171 -658.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.14 -
8659 799.1 -6.9 473 8665 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.068 3586 628.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.97 -
8697 801.5 -7.1 474 8701 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2171 -658.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.13 -
9014 826.3 -7.7 485 9018 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.069 3583 619.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
9046 828.8 -7.8 486 9052 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.047 2176 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
9376 855.7 -8.3 497 9381 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.069 3583 625.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
9424 858.4 -8.3 498 9428 done -0.48 0.12 0.134 3044 300.0 2.15 0.048 2170 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.97 26.12 -
9731 881.0 -6.6 508 9737 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.069 3586 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.95 -
9769 882.9 -6.5 509 9773 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.048 2167 -653.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10086 903.8 -6.2 520 10088 done -0.48 - - 3036 - - - 2165 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10387 921.5 -5.8 530 10392 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.069 3581 629.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.94 -
10484 927.2 -6.3 533 10489 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2165 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10802 947.9 -6.2 544 10808 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3580 628.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.94 -
10834 949.8 -6.4 545 10838 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2168 -656.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.12 -
11157 972.2 -7.0 556 11163 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.069 3586 621.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.93 -
11210 974.6 -7.1 557 11218 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.15 0.048 2171 -658.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.96 26.11 -
11454 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11454 begin apogee
11461 990.6 -5.4 566 11593 done -0.22 0.22 0.114 3124 368.2 - - 2306 - - 126.00 1.185 2793 -4.7 0.419 - - - - - - 26.02 - 23.66
11596 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11596 begin climb
11599 993.5 - 570 11737 done 0.48 0.65 0.080 3346 341.5 - - 2305 - 146.0 134.02 1.152 2197 -4.4 0.411 - - - - - - 24.57 - 22.93
12026 959.3 9.4 585 12028 done 0.48 - - 3346 - - - 2305 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12327 930.9 9.5 595 12332 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.068 3701 607.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.34 -
12370 927.5 9.9 596 12374 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.048 2309 -632.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.46 -
12682 894.0 10.1 607 12683 done 0.48 - - 3357 - - - 2304 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12982 863.9 10.0 617 12983 done 0.48 - - 3357 - - - 2304 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13282 835.0 9.4 627 13288 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.068 3711 611.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
13314 831.8 9.7 628 13318 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.049 2300 -635.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13637 799.7 9.7 639 13638 done 0.48 - - 3367 - - - 2296 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13937 769.7 10.0 649 13943 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.068 3702 616.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.83 -
13980 766.3 10.4 650 13984 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2296 -639.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
14293 731.0 11.0 661 14294 done 0.48 - - 3377 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14592 699.6 10.2 671 14598 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.070 3702 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
14685 688.9 11.6 674 14690 done 0.48 0.15 0.154 3348 -193.3 2.17 0.050 2299 -646.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.78 26.00 -
15008 661.1 8.1 685 15010 done 0.48 - - 3348 - - - 2293 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15308 636.9 7.9 695 15314 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3707 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.90 -
15331 636.9 7.9 695 15339 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2298 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
15638 607.7 9.0 706 15644 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.069 3696 629.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.91 -
15656 607.7 9.0 706 15660 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2291 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
15964 576.6 9.7 716 15969 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3695 624.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.92 -
16012 573.5 9.9 717 16016 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2287 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
16318 538.8 10.6 727 16324 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3701 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.92 -
16361 535.3 10.7 728 16366 done 0.48 0.15 0.151 3347 -193.3 2.17 0.050 2295 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.83 26.06 -
16675 505.7 9.0 739 16680 roll 0.48 - - 3354 - 2.15 0.057 892 -652.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
16692 505.7 9.0 739 16696 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.057 2293 645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
16999 476.0 9.0 749 17005 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3711 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.93 -
17048 473.1 9.1 750 17052 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.048 2293 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
17355 442.1 9.3 760 17356 done 0.48 - - 3365 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17654 415.1 8.6 770 17660 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.067 3712 624.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.94 -
17708 412.2 8.7 771 17715 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.048 2291 -654.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
18014 382.6 8.6 785 18015 done 0.48 - - 3375 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18315 356.5 8.6 800 18320 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.067 3708 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
18368 352.9 8.9 802 18375 done 0.48 0.15 0.149 3346 -193.3 2.15 0.048 2304 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.85 26.10 -
18676 329.9 7.1 818 18686 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.055 891 -636.5 152.5 3.90 0.522 2172 -2.3 0.156 - - - - - - - 26.15 25.11
18728 327.1 7.1 820 18741 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.056 2309 644.5 159.0 7.72 0.685 2145 -3.5 0.179 - - - - - - - 26.03 25.21
19054 301.2 7.6 837 19060 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.070 3717 625.8 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.91 -
19087 299.5 7.9 838 19094 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.047 2298 -653.9 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 26.04 -
19396 273.3 8.2 854 19397 done 0.48 - - 3364 - - - 2295 - 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
19694 249.4 7.7 869 19695 done 0.48 - - 3364 - - - 2295 - 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
19995 226.3 7.8 884 20000 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.067 3712 629.8 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.94 -
20037 222.7 8.4 886 20041 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.047 2294 -653.5 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 26.08 -
20355 195.0 8.7 903 20356 done 0.48 - - 3374 - - - 2289 - 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20656 171.5 7.4 923 20661 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.067 3709 631.1 159.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.95 -
20715 166.2 8.7 927 20722 done 0.48 0.12 0.155 3352 -183.3 2.17 0.047 2299 -649.8 159.0 - - 2142 - - - - - - - - 25.90 26.10 -
21033 145.9 6.4 948 21060 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.054 891 -625.8 182.9 21.20 0.666 2047 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.93 25.27
21102 141.6 6.8 952 21123 done 0.50 - - 3360 - 2.25 0.055 2307 629.3 197.0 12.75 0.631 1990 -4.5 0.107 - - - - - - - 25.91 25.13
21425 115.9 7.3 980 21433 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.067 3709 609.6 197.3 - - 1985 - - - - - - - - - 25.75 -
21472 112.1 8.2 988 21479 done 0.50 - - 3369 - 2.22 0.046 2294 -637.4 197.3 - - 1985 - - - - - - - - - 25.86 -
21786 89.6 6.8 1049 21804 done 0.50 - - 3368 - - - 2293 - 211.4 12.48 0.602 1931 -4.3 0.069 - - - - - - - - 25.15
22113 68.2 5.4 1112 22166 roll 0.52 - - 3378 - 2.25 0.054 899 -619.6 262.3 42.12 0.617 1722 -5.0 0.059 - - - - - - - 25.46 24.90
22189 63.4 6.2 1124 22222 done 0.53 - - 3378 - 2.25 0.053 2295 620.4 290.6 23.60 0.579 1607 -4.9 0.057 - - - - - - - 25.50 24.74
22535 40.3 7.0 1189 22549 roll 0.54 - - 3378 - 2.30 0.064 3712 616.1 298.2 6.68 0.503 1577 -4.5 0.039 - - - - - - - 25.57 24.86
22573 37.3 7.9 1195 22580 done 0.54 - - 3385 - 2.20 0.046 2293 -645.0 298.2 - - 1575 - - - - - - - - - 25.63 -
22891 22.0 2.0 1256 23005 roll 0.59 - - 3385 - 2.33 0.051 891 -601.7 437.1 107.72 0.571 1009 -5.3 0.022 - - - - - - - 24.93 24.43
23109 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23109 begin surface coast
23141 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23141 begin surface
SM 1.74 - - - - -9.45 8.52 0.028 122 -383.0 2.10 0.048 2187 617.1 439.82 - - 1001 - - - - - - - -