NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 178 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.70 of 150.00 AH used of 24V (82.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.62 of 100.00 AH used of 10V (78.38% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 94 VBD -0.48 - - 123 - - - 2171 - -146.0 -73.75 - 2824 - - - - - - - - - - -
98 3.2 -3.8 12 126 roll -0.48 11.35 0.223 3031 256.2 2.22 0.062 777 -627.9 -146.0 -11.70 - 3393 -48.6 - - - - - - - 25.20 25.59 25.98
189 26.7 -20.6 27 195 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 2175 635.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.62 -
514 78.5 -13.1 88 521 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.061 3586 618.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
629 94.0 -13.1 110 637 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.042 2162 -662.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
953 135.3 -12.2 157 958 roll -0.48 - - 3012 - 2.08 0.050 784 -662.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
984 138.8 -11.7 159 989 done -0.48 0.12 0.148 3038 216.7 2.15 0.049 2180 649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.77 25.89 -
1295 169.3 -9.8 179 1300 roll -0.48 - - 3029 - 2.17 0.062 3581 645.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
1369 176.8 -9.9 184 1373 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.042 2170 -665.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.02 -
1693 209.2 -9.9 204 1694 done -0.48 - - 3029 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1992 240.0 -10.0 219 1993 done -0.48 - - 3029 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2291 269.2 -9.7 234 2297 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.063 3589 632.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.98 -
2324 271.1 -9.6 235 2331 done -0.48 - - 3018 - 2.12 0.044 2174 -667.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2632 303.7 -10.3 251 2638 roll -0.48 - - 3019 - 2.10 0.051 782 -662.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.05 -
2664 305.9 -10.4 252 2672 done -0.48 0.12 0.144 3044 208.3 2.15 0.051 2183 651.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.93 26.06 -
2971 334.0 -8.6 268 2977 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.064 3584 636.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.00 -
3034 339.4 -8.8 271 3038 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.044 2171 -666.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
3347 367.2 -8.7 287 3348 done -0.48 - - 3036 - - - 2168 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3646 392.6 -8.6 302 3650 roll -0.48 - - 3036 - 2.15 0.053 771 -649.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.07 -
3681 394.5 -8.8 303 3688 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.052 2175 653.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.08 -
3999 425.7 -9.4 315 4000 done -0.48 - - 3027 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4298 452.7 -8.8 325 4304 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.066 3583 640.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.02 -
4331 455.4 -8.8 326 4336 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.046 2174 -664.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.15 -
4653 486.0 -9.6 337 4655 done -0.48 - - 3017 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4954 514.6 -9.6 347 4955 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5254 544.0 -9.8 357 5255 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5554 572.3 -9.2 367 5555 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5853 598.9 -8.8 377 5855 done -0.48 - - 3016 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6154 624.7 -8.5 387 6155 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6454 651.1 -9.0 397 6455 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6754 678.1 -9.0 407 6755 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7053 704.1 -8.4 417 7055 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7354 728.7 -8.1 427 7356 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7654 752.6 -8.0 437 7655 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7954 777.1 -8.1 447 7955 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8254 799.7 -7.4 457 8260 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3581 627.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.01 -
8314 804.4 -7.6 459 8320 done -0.48 0.08 0.112 3036 362.5 2.12 0.047 2177 -662.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.98 26.16 -
8644 824.3 -5.7 470 8649 roll -0.48 - - 3036 - 2.15 0.056 767 -655.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
8677 826.1 -5.8 471 8681 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.056 2173 647.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
8999 846.3 -6.3 482 9005 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.069 3590 629.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
9059 850.4 -6.6 484 9065 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.048 2166 -656.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
9390 874.0 -7.3 495 9395 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3583 629.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
9419 876.3 -7.5 496 9425 done -0.48 0.12 0.130 3046 300.0 2.15 0.048 2173 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.00 26.13 -
9750 897.2 -6.6 507 9755 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.069 3587 628.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.96 -
9792 899.6 -6.9 508 9796 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2173 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10104 923.2 -7.3 519 10110 roll -0.48 - - 3029 - 2.28 0.069 3592 622.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.96 -
10137 925.4 -7.4 520 10141 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2177 -652.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10465 950.2 -7.5 531 10470 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.069 3581 632.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.95 -
10512 952.6 -7.6 532 10516 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.049 2169 -656.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.12 -
10820 978.2 -7.8 542 10826 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.069 3583 620.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.95 -
10850 980.5 -7.8 543 10856 done -0.48 0.10 0.142 3044 350.0 2.17 0.049 2163 -654.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.98 26.11 -
10997 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10997 begin apogee
11004 990.1 -6.2 548 11136 done -0.22 0.22 0.115 3125 368.2 - - 2307 - - 125.82 1.186 2793 -4.7 0.417 - - - - - - 26.03 - 23.68
11139 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11139 begin climb
11142 993.5 - 552 11283 roll 0.48 0.65 0.080 3347 341.5 2.47 0.067 3698 563.2 146.0 134.52 1.152 2196 -4.4 0.408 - - - - - - 24.57 23.68 22.95
11299 984.8 6.9 558 11318 done 0.48 - - 3357 - 2.38 0.047 2302 -586.6 157.0 11.15 0.996 2153 -3.9 0.407 - - - - - - - 23.97 23.11
11626 949.5 10.9 569 11632 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.068 3698 599.1 157.0 - - 2144 - - - - - - - - - 24.98 -
11656 945.9 11.1 570 11662 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.049 2299 -621.8 157.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.10 -
11986 907.6 11.6 581 11992 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.070 3700 609.1 157.0 - - 2143 - - - - - - - - - 25.41 -
12029 903.7 11.9 582 12033 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2295 -632.9 157.0 - - 2143 - - - - - - - - - 25.53 -
12341 864.9 11.6 593 12347 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3701 611.3 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.60 -
12395 861.1 11.7 594 12403 done 0.48 0.15 0.161 3351 -186.7 2.20 0.050 2299 -637.3 157.0 - - 2142 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
12701 827.8 9.6 605 12703 done 0.48 - - 3351 - - - 2294 - 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
13002 798.7 9.5 615 13007 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3705 618.9 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.77 -
13032 795.7 9.7 616 13037 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2295 -640.9 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.87 -
13362 763.1 9.7 627 13367 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3697 623.1 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.82 -
13404 760.0 9.9 628 13409 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2297 -645.2 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.93 -
13717 726.7 10.1 639 13723 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.070 3698 622.7 157.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.85 -
13749 723.3 10.3 640 13753 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2297 -645.6 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.96 -
14072 688.9 10.7 651 14078 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3703 616.7 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.87 -
14104 685.3 11.0 652 14109 done 0.48 0.15 0.153 3349 -193.3 2.20 0.051 2293 -640.9 157.0 - - 2140 - - - - - - - - 25.77 25.98 -
14428 655.0 9.1 663 14433 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3706 619.7 157.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.89 -
14458 652.0 9.2 664 14463 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2291 -643.2 157.0 - - 2140 - - - - - - - - - 26.01 -
14789 620.8 9.5 675 14794 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3698 625.3 157.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.91 -
14811 620.8 9.5 675 14817 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2294 -647.0 157.0 - - 2140 - - - - - - - - - 26.03 -
15118 587.4 9.9 686 15123 roll 0.48 - - 3377 - 2.17 0.057 889 -647.5 157.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.96 -
15136 587.4 9.9 686 15140 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.057 2299 640.9 157.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.96 -
15443 553.7 10.3 696 15448 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.069 3708 626.2 157.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.93 -
15516 546.8 11.0 698 15520 done 0.48 0.15 0.152 3347 -193.3 2.17 0.050 2301 -648.4 157.0 - - 2139 - - - - - - - - 25.83 26.05 -
15829 520.2 7.5 709 15830 done 0.48 - - 3347 - - - 2296 - 157.0 - - 2139 - - - - - - - - - - -
16129 498.4 7.2 719 16135 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.069 3725 621.3 161.6 - - 2139 - - - - - - - - - 25.94 -
16167 496.1 7.3 720 16171 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2294 -644.6 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - 26.06 -
16485 470.5 8.0 731 16486 done 0.48 - - 3354 - - - 2291 - 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - - -
16784 446.3 8.0 741 16785 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - - -
17084 420.8 8.5 751 17085 done 0.48 - - 3354 - - - 2291 - 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - - -
17385 394.4 9.0 762 17390 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.068 3708 629.8 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - 25.96 -
17406 392.5 9.0 763 17410 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2293 -643.2 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - 26.09 -
17726 362.6 9.3 779 17731 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.068 3706 628.0 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - 25.96 -
17773 358.3 9.9 781 17777 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.050 2293 -651.2 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - 26.09 -
18079 328.3 9.1 796 18085 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.067 3709 621.1 161.8 - - 2139 - - - - - - - - - 25.96 -
18132 324.3 9.3 798 18141 done 0.48 0.12 0.159 3352 -183.3 2.17 0.047 2287 -655.3 161.8 - - 2139 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
18440 300.7 6.9 814 18460 roll 0.49 - - 3360 - 2.15 0.054 897 -646.5 172.1 12.18 0.724 2091 -3.9 0.175 - - - - - - - 26.05 25.27
18503 296.4 6.7 817 18523 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.055 2310 642.3 188.2 15.05 0.741 2026 -4.3 0.184 - - - - - - - 25.99 25.13
18824 270.9 8.4 833 18829 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.068 3705 628.4 188.2 - - 2019 - - - - - - - - - 25.78 -
18871 266.9 9.0 835 18875 done 0.49 - - 3370 - 2.17 0.049 2306 -644.7 188.2 - - 2019 - - - - - - - - - 25.89 -
19178 237.3 9.4 850 19180 done 0.49 - - 3370 - - - 2300 - 188.2 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19478 209.0 9.5 865 19479 done 0.49 - - 3370 - - - 2300 - 188.2 - - 2018 - - - - - - - - - - -
19788 179.8 9.2 884 19789 done 0.49 - - 3370 - - - 2300 - 188.2 - - 2018 - - - - - - - - - - -
20088 154.8 7.8 904 20094 roll 0.49 - - 3370 - 2.28 0.068 3709 618.0 188.2 - - 2018 - - - - - - - - - 25.90 -
20118 152.1 8.4 906 20124 done 0.49 - - 3380 - 2.17 0.048 2295 -651.6 188.2 - - 2017 - - - - - - - - - 26.03 -
20436 124.2 9.4 927 20441 roll 0.49 - - 3390 - 2.15 0.056 889 -654.0 188.2 - - 2017 - - - - - - - - - 25.97 -
20466 121.3 9.4 929 20472 done 0.49 0.12 0.142 3357 -275.0 2.20 0.056 2299 640.9 188.2 - - 2017 - - - - - - - - 25.86 25.97 -
20781 97.4 6.8 987 20800 roll 0.50 - - 3357 - 2.25 0.067 3709 626.7 201.3 11.15 0.603 1972 -4.0 0.070 - - - - - - - 26.01 25.32
20823 94.1 7.3 994 20830 done 0.50 - - 3364 - 2.20 0.047 2284 -647.7 201.5 - - 1971 - - - - - - - - - 26.03 -
21139 73.9 5.9 1055 21178 roll 0.51 - - 3364 - 2.33 0.065 3720 616.3 238.1 31.00 0.627 1823 -4.8 0.060 - - - - - - - 25.69 25.11
21217 69.1 7.2 1068 21224 done 0.51 - - 3373 - 2.25 0.047 2298 -632.0 240.3 - - 1820 - - - - - - - - - 25.76 -
21539 49.6 5.9 1129 21579 roll 0.53 - - 3381 - 2.30 0.054 890 -612.2 277.7 32.58 0.604 1660 -4.9 0.043 - - - - - - - 25.51 24.94
21617 44.8 6.2 1142 21650 done 0.54 - - 3381 - 2.28 0.053 2304 620.2 306.8 24.42 0.575 1540 -4.9 0.041 - - - - - - - 25.56 24.78
21965 24.7 6.2 1207 21997 roll 0.55 - - 3381 - 2.28 0.052 897 -617.1 335.5 22.83 0.573 1424 -5.1 0.023 - - - - - - - 25.46 24.83
22115 13.6 8.7 1234 22123 done 0.55 - - 3382 - 2.25 0.050 2305 625.8 335.5 - - 1420 - - - - - - - - - 25.56 -
22237 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22237 begin surface coast
22282 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22283 begin surface
SM 1.79 - - - - -9.48 8.48 0.032 113 -385.5 0.20 0.069 2173 -660.0 337.78 - - 1417 - - - - - - - -