NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 165 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.27 of 350.00 AH used of 24V (87.07% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -78.4 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.39 - - 88 - - - 1899 - -107.1 -65.55 - 3119 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
107 4.0 -6.4 7 137 roll -0.39 13.68 0.360 3258 231.7 2.83 2.197 496 -495.8 -107.1 -4.00 - 3383 -66.0 - - - - - - - 14.04 13.21 14.35
374 60.4 -15.3 56 386 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1902 562.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.44 14.34 14.45
568 84.4 -12.4 75 579 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.108 492 -552.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.36 14.64
610 90.2 -13.3 81 621 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.092 1916 569.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
812 111.9 -10.3 101 823 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.108 3314 559.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.65 14.38 14.67
885 119.2 -9.9 113 896 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1905 -563.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.55
1087 140.5 -11.1 133 1098 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1279 159.7 -9.5 152 1290 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 478 -563.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.41 14.71
1346 166.7 -10.6 163 1359 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1898 568.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.57
1540 185.3 -9.8 182 1551 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.105 3317 560.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.70 14.43 14.71
1585 189.8 -10.0 189 1597 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1888 -564.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
1779 209.3 -10.0 208 1790 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.73 14.72 14.72
1971 228.0 -9.4 227 1982 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
2163 245.6 -9.2 246 2174 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.109 495 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.73
2224 251.8 -10.0 256 2235 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.092 1904 570.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
2546 279.4 -8.4 268 2557 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.108 3322 560.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
2634 286.9 -8.1 283 2645 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1897 -563.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
2961 317.3 -9.5 296 2971 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
3262 347.1 -10.1 306 3272 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
3561 376.9 -10.0 316 3572 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3862 406.7 -9.2 326 3873 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.109 3318 557.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.48 14.78
3934 413.2 -8.8 338 3945 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.098 1897 -557.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
4276 442.3 -8.3 354 4288 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.115 474 -562.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.77 14.45 14.81
4343 448.1 -8.8 365 4355 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1908 566.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
4654 472.3 -8.0 376 4665 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.110 3316 563.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
4740 479.6 -7.8 391 4751 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.101 1904 -558.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
5068 505.7 -7.8 404 5078 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5368 528.6 -7.5 414 5378 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
5668 550.3 -7.2 424 5679 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
5968 572.5 -7.7 434 5979 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3318 548.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
6005 575.3 -7.6 439 6017 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.101 1888 -560.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.62
6314 598.1 -7.4 450 6325 done -0.39 - - 3258 - - - 1885 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6611 619.8 -7.8 460 6622 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.111 3316 554.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
6692 626.5 -8.9 474 6703 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.101 1905 -557.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
7024 653.2 -7.9 488 7035 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.116 477 -560.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.44 14.78
7138 663.1 -8.7 508 7149 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.098 1901 562.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.64
7470 687.7 -7.1 522 7481 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.112 3325 551.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.45 14.78
7586 694.9 -6.4 542 7597 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.100 1890 -562.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
7918 717.9 -6.8 556 7929 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
8219 737.7 -6.4 566 8230 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.112 3323 551.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.42 14.77
8276 741.2 -6.0 575 8287 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1906 -555.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.61
8603 761.8 -6.3 588 8613 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.76
8903 781.3 -6.5 598 8914 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.116 480 -559.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.42 14.77
8955 785.0 -7.2 606 8967 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1907 564.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
9287 807.4 -7.1 620 9298 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3316 552.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.77
9401 815.7 -7.4 640 9412 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.102 1890 -559.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.56 14.44 14.59
9733 840.1 -7.1 654 9743 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.76
10034 859.1 -6.3 664 10045 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.116 495 -558.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.42 14.74
10110 865.1 -7.5 677 10121 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.098 1910 566.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
10447 887.5 -6.8 692 10458 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.113 3319 552.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
10508 891.6 -5.7 702 10520 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.102 1895 -558.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
10835 910.2 -5.9 714 10847 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.117 491 -550.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.41 14.75
10897 915.0 -7.0 724 10908 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.100 1904 565.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
11219 927.4 -0.4 736 11230 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
11334 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11334 begin apogee
11346 927.4 - 740 11439 done -0.16 0.25 0.119 3351 372.0 - - 2246 - - 84.25 1.825 2942 -5.1 0.480 - - - - - - 14.46 13.98 13.33
11441 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11441 begin climb
11446 928.0 - 743 11550 roll 0.39 0.50 0.097 3527 352.0 2.72 0.113 843 -515.8 107.1 88.20 1.779 2504 -5.0 0.483 - - - - - - 14.01 13.73 13.16
11576 922.8 6.4 755 11587 done 0.41 - - 3527 - 2.60 0.097 2247 540.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.00 13.92 14.01
11903 898.4 7.4 768 11913 done 0.41 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.45
12207 877.3 7.0 778 12218 done 0.41 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.58 14.57
12507 856.7 6.8 788 12517 done 0.41 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
12808 837.7 6.3 798 12818 done 0.43 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.70
13107 816.1 7.2 808 13117 done 0.43 - - 3526 - - - 2247 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
13408 797.0 6.4 818 13419 roll 0.45 - - 3527 - 2.60 0.116 3674 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.42 14.71
13509 789.4 7.7 835 13522 done 0.45 - - 3526 - 2.58 0.103 2254 -550.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
13815 770.0 6.3 846 13827 roll 0.47 - - 3527 - 2.55 0.114 828 -559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.72
13853 767.1 6.3 851 13865 done 0.49 - - 3527 - 2.55 0.102 2266 563.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
14162 744.8 7.3 862 14174 roll 0.49 - - 3527 - 2.53 0.116 3660 551.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
14273 735.8 8.2 881 14284 done 0.49 - - 3527 - 2.55 0.101 2253 -551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
14611 711.7 6.5 896 14621 done 0.50 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
14915 691.7 6.7 906 14927 done 0.52 0.08 0.164 3580 662.5 - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.60 14.58
15214 663.8 9.9 916 15226 roll 0.52 - - 3583 - 2.60 0.116 3661 541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.74
15331 650.7 10.8 936 15343 done 0.52 0.12 0.246 3560 -191.7 2.55 0.099 2242 -556.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.33 14.45 14.53
15665 619.4 9.7 950 15675 done 0.52 - - 3560 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
15968 592.6 8.6 960 15979 roll 0.52 - - 3568 - 2.53 0.114 838 -555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.43 14.75
16078 582.1 9.2 979 16089 done 0.52 - - 3568 - 2.50 0.099 2245 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.42 14.59
16415 551.4 9.0 994 16426 done 0.52 - - 3568 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
16720 524.2 9.2 1004 16730 done 0.52 - - 3568 - - - 2245 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
17019 498.2 8.8 1014 17030 done 0.52 - - 3568 - - - 2244 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
17320 471.9 8.8 1024 17331 roll 0.52 - - 3564 - 2.58 0.112 3663 550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.76
17526 452.2 9.2 1062 17537 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.099 2249 -554.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.43 14.59
17858 426.7 7.4 1076 17868 done 0.52 - - 3570 - - - 2248 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
18163 405.0 7.2 1086 18174 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.116 3660 543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.41 14.74
18235 398.5 8.6 1098 18247 done 0.52 - - 3577 - 2.58 0.098 2250 -546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
18578 372.6 7.3 1114 18588 done 0.52 - - 3577 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
18883 352.2 6.7 1124 18893 done 0.53 - - 3577 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
19182 332.5 7.1 1134 19193 roll 0.53 - - 3577 - 2.60 0.112 3663 543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.74
19292 322.9 8.1 1153 19303 done 0.53 - - 3584 - 2.58 0.099 2235 -553.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.58
19629 295.7 8.3 1168 19639 done 0.53 - - 3584 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
19934 271.8 8.7 1178 19944 done 0.53 - - 3584 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
20233 248.1 7.7 1188 20244 roll 0.53 - - 3595 - 2.50 0.109 839 -558.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.74
20319 241.3 8.7 1202 20330 done 0.53 - - 3595 - 2.50 0.096 2258 567.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.43 14.57
20522 224.3 8.4 1222 20534 roll 0.53 0.08 0.275 3570 -312.5 2.55 0.111 3663 551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.30 14.41 14.42
20652 213.2 8.7 1245 20664 done 0.53 - - 3570 - 2.55 0.096 2240 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
20845 198.7 7.1 1264 20856 done 0.53 - - 3570 - - - 2240 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
21038 186.4 6.0 1283 21049 done 0.56 - - 3570 - - - 2240 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
21230 174.8 6.2 1302 21242 done 0.58 - - 3570 - - - 2240 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.74 14.71
21423 161.6 6.8 1321 21434 done 0.58 - - 3566 - - - 2240 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21615 149.7 5.6 1340 21626 roll 0.62 - - 3580 - 2.50 0.109 842 -559.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.70
21663 147.2 5.3 1347 21675 done 0.65 - - 3580 - 2.50 0.096 2253 564.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.56
21856 138.4 4.1 1366 21919 roll 0.69 0.08 0.164 3638 725.0 2.58 0.109 3663 546.5 177.9 51.88 0.890 2210 -5.5 0.160 - - - - - - 14.47 14.24 13.89
21986 126.9 12.3 1388 21998 done 0.69 0.10 0.226 3623 -150.0 2.55 0.097 2255 -552.2 177.9 - - 2211 - - - - - - - - 14.19 14.27 14.31
22190 106.3 10.1 1408 22201 roll 0.69 - - 3623 - 2.60 0.110 3665 542.3 177.9 - - 2213 - - - - - - - - 14.58 14.30 14.59
22276 96.7 11.8 1422 22288 done 0.69 - - 3625 - 2.58 0.097 2236 -553.9 177.9 - - 2213 - - - - - - - - 14.44 14.33 14.47
22479 77.2 8.8 1442 22490 roll 0.69 - - 3635 - 2.50 0.108 839 -558.8 177.9 - - 2214 - - - - - - - - 14.62 14.35 14.64
22501 75.3 8.8 1444 22512 done 0.69 - - 3635 - 2.53 0.097 2261 562.1 177.9 - - 2215 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.50
22704 57.9 9.5 1464 22715 done 0.69 - - 3635 - - - 2261 - 177.9 - - 2214 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
22897 42.2 7.1 1483 22908 roll 0.69 - - 3635 - 2.53 0.110 3661 553.4 177.9 - - 2214 - - - - - - - - 14.66 14.37 14.67
23017 34.9 5.4 1504 23029 done 0.73 - - 3638 - 2.53 0.096 2253 -556.5 177.9 - - 2217 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
23211 25.2 4.9 1523 23259 roll 0.76 - - 3639 - 2.65 0.109 3662 531.7 231.8 37.65 0.750 1990 -6.0 0.038 - - - - - - 14.66 14.32 13.99
23280 21.0 7.8 1533 23291 done 0.76 - - 3638 - 2.55 0.096 2252 -552.9 231.8 - - 1988 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.44
23482 9.1 4.4 1553 23521 roll 0.79 - - 3639 - 2.62 0.107 824 -545.0 295.5 27.05 0.116 1734 -9.4 0.137 - - - - - - 14.57 14.31 14.31
23577 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23578 begin surface coast
23649 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23649 begin surface
SM 1.78 - - - - -10.25 9.82 0.041 94 9.6 1.95 0.094 1898 -3492.3 400.08 44.08 0.089 1309 29.7 -0.061 - - - - - -