NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 16 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.72 of 150.00 AH used of 24V (96.85% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 3.43 of 100.00 AH used of 10V (96.57% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.22 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 83 VBD -0.48 - - 131 - - - 2186 - -146.0 -64.12 - 3012 - - - - - - - - - - -
86 3.7 -8.2 10 110 roll -0.48 11.35 0.231 3023 254.8 2.30 0.070 3591 610.9 -146.0 -6.72 - 3393 -56.7 - - - - - - - 25.36 25.59 25.90
170 27.9 -14.1 25 177 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.044 2177 -636.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
509 76.3 -13.0 93 516 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.051 771 -639.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.85 -
587 87.2 -13.4 107 594 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.051 2181 635.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
899 125.7 -11.5 147 907 roll -0.48 - - 3002 - 2.17 0.063 3582 645.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.99 -
943 131.0 -12.2 151 951 done -0.48 0.15 0.140 3044 280.0 2.17 0.043 2161 -654.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.91 26.02 -
1251 159.2 -8.7 182 1261 roll -0.48 - - 3044 - 2.10 0.050 776 -659.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
1285 162.1 -9.1 185 1294 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.050 2176 660.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.07 -
1594 190.9 -9.2 216 1604 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.064 3584 640.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
1649 196.1 -9.8 221 1657 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2173 -665.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.17 -
1957 227.9 -10.7 252 1958 done -0.48 - - 3026 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2259 259.7 -10.8 282 2266 done -0.48 - - 3026 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2570 292.7 -10.2 313 2576 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2879 324.5 -9.6 344 2886 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
3190 351.9 -8.1 375 3197 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3500 376.3 -7.5 406 3506 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3810 399.8 -7.7 437 3818 roll -0.48 - - 3015 - 2.17 0.066 3578 647.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.29 -
3862 404.0 -8.4 442 3866 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.046 2177 -660.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.34 -
4174 431.1 -8.8 473 4183 roll -0.48 - - 3015 - 2.10 0.054 777 -666.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.32 -
4219 434.9 -9.1 477 4227 done -0.48 0.08 0.135 3034 237.5 2.17 0.054 2172 642.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.24 26.32 -
4527 459.5 -8.0 508 4536 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.067 3577 647.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.31 -
4600 465.8 -8.6 515 4609 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.047 2162 -667.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.36 -
4910 492.8 -8.7 546 4911 done -0.48 - - 3025 - - - 2162 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
5214 519.4 -9.1 576 5221 done -0.48 - - 3025 - - - 2162 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
5523 548.3 -9.2 607 5531 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.067 3583 645.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.34 -
5568 552.6 -9.9 611 5574 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.047 2167 -667.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.39 -
5874 582.4 -9.1 642 5875 done -0.48 - - 3015 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
6194 611.5 -9.0 666 6200 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3590 641.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
6237 614.2 -9.1 667 6242 done -0.48 0.12 0.145 3040 283.3 2.12 0.047 2174 -667.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.30 26.39 -
6550 638.6 -7.1 678 6551 done -0.48 - - 3040 - - - 2171 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
6850 659.9 -7.4 688 6856 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.068 3583 636.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.36 -
6903 662.1 -7.5 689 6910 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.048 2169 -667.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.41 -
7210 688.6 -7.9 700 7216 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.055 767 -661.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.38 -
7233 688.6 -7.9 700 7240 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.055 2177 649.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.38 -
7540 714.2 -7.7 711 7544 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.069 3591 636.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
7620 719.2 -7.7 713 7624 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2175 -658.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.41 -
7927 743.8 -7.4 723 7928 done -0.48 - - 3013 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
8227 765.8 -7.4 733 8233 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.069 3594 631.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
8257 768.3 -7.5 734 8264 done -0.48 0.12 0.146 3038 283.3 2.15 0.049 2171 -661.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8588 787.0 -5.6 745 8593 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.069 3580 640.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
8625 788.7 -5.7 746 8629 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.049 2180 -660.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.41 -
8943 809.4 -6.2 757 8944 done -0.48 - - 3030 - - - 2177 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9243 830.1 -6.9 767 9248 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.070 3585 640.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.38 -
9275 832.2 -6.9 768 9280 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.049 2164 -660.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.42 -
9598 855.9 -7.3 779 9603 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.070 3584 639.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.37 -
9628 858.2 -7.4 780 9633 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.050 2173 -665.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.42 -
9957 883.1 -7.4 791 9963 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.069 3586 636.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
10000 885.3 -7.4 792 10005 done -0.48 0.15 0.137 3044 286.7 2.15 0.049 2165 -660.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.32 26.42 -
10314 904.2 -5.5 803 10317 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.070 3583 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
10348 906.2 -5.7 804 10352 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.050 2174 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.42 -
10676 925.6 -5.7 815 10682 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.070 3583 640.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
10714 927.4 -5.7 816 10718 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2170 -657.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
11031 947.2 -6.1 827 11033 done -0.48 - - 3027 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11332 966.0 -6.5 837 11337 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.070 3580 642.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.38 -
11391 970.0 -6.6 839 11397 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.050 2171 -664.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.43 -
11689 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11689 begin apogee
11696 990.4 -6.7 849 11827 done -0.22 0.30 0.124 3119 340.0 - - 2315 - - 127.45 1.241 2794 -4.7 0.393 - - - - - - 26.34 - 23.46
11831 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11831 begin climb
11833 993.4 - 853 11973 done 0.48 0.68 0.086 3344 330.9 - - 2315 - 146.0 135.90 1.192 2198 -4.4 0.386 - - - - - - 24.43 - 23.25
12261 955.3 10.4 868 12267 roll 0.48 - - 3344 - 2.30 0.070 3702 603.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.27 -
12292 952.1 10.5 869 12297 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2306 -628.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.36 -
12621 917.3 10.4 880 12622 done 0.48 - - 3354 - - - 2300 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12921 886.6 10.3 890 12927 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3705 616.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.77 -
12954 883.1 10.5 891 12958 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2286 -639.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
13276 847.3 10.7 902 13282 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.070 3707 617.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.89 -
13324 843.6 11.1 903 13328 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.051 2294 -642.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.94 -
13632 807.9 10.4 913 13638 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.070 3709 615.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.98 -
13671 804.6 10.4 914 13677 done 0.48 0.15 0.169 3348 -180.0 2.20 0.051 2295 -642.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.90 26.02 -
13992 775.5 8.6 925 13993 done 0.48 - - 3349 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14291 748.4 9.2 935 14297 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3703 620.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.08 -
14364 742.1 10.0 937 14368 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2297 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14676 708.7 10.5 948 14678 done 0.48 - - 3356 - - - 2292 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14976 677.2 10.5 958 14982 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3703 627.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
15009 673.8 10.8 959 15013 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.052 2292 -650.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15331 638.6 10.5 970 15337 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.070 3704 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
15384 635.1 10.7 971 15391 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.051 2291 -651.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.22 -
15691 599.5 10.6 982 15700 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3703 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15755 592.3 11.9 988 15765 done 0.48 0.10 0.153 3355 -210.0 2.15 0.051 2298 -653.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
16066 567.6 6.9 1019 16086 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3697 608.3 157.9 8.95 0.861 2150 -3.6 0.249 - - - - - - - 26.04 25.24
16111 563.8 8.4 1023 16118 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.051 2302 -634.1 157.9 - - 2149 - - - - - - - - - 26.10 -
16419 538.8 8.0 1054 16428 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.070 3703 622.7 157.9 - - 2148 - - - - - - - - - 26.12 -
16453 535.8 9.0 1057 16461 done 0.48 - - 3373 - 2.15 0.051 2297 -654.0 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.16 -
16761 509.1 8.2 1088 16762 done 0.48 - - 3373 - - - 2297 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
17063 482.1 9.0 1118 17069 done 0.48 - - 3373 - - - 2297 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
17374 452.3 9.7 1149 17383 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.069 3709 636.0 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.22 -
17437 444.8 11.5 1155 17447 done 0.48 0.12 0.172 3353 -166.7 2.20 0.049 2287 -646.4 157.9 - - 2147 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
17748 419.1 7.8 1186 17757 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.067 3704 629.8 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.23 -
17781 416.2 8.8 1189 17790 done 0.48 - - 3360 - 2.12 0.049 2299 -662.7 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.28 -
18089 390.0 8.7 1220 18091 done 0.48 - - 3360 - - - 2298 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18392 365.9 8.3 1250 18397 done 0.48 - - 3361 - - - 2298 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18702 340.6 8.3 1281 18712 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.067 3707 640.5 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.28 -
18748 336.3 9.5 1285 18755 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.048 2298 -649.3 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.32 -
19055 306.2 9.8 1316 19057 done 0.48 - - 3370 - - - 2294 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
19357 277.5 9.6 1346 19366 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.067 3701 639.5 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.30 -
19391 274.1 9.8 1349 19398 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.048 2293 -648.8 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.34 -
19699 245.0 9.3 1380 19700 done 0.48 - - 3380 - - - 2290 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
20001 217.5 9.2 1410 20011 roll 0.48 - - 3380 - 2.25 0.067 3709 630.7 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.32 -
20076 209.3 11.1 1417 20086 done 0.48 0.15 0.164 3351 -193.3 2.15 0.048 2298 -656.3 157.9 - - 2147 - - - - - - - - 26.23 26.36 -
20385 184.3 8.3 1448 20395 roll 0.48 - - 3359 - 2.15 0.055 889 -655.3 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.33 -
20421 181.7 7.6 1451 20427 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.056 2301 650.7 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.33 -
20728 156.5 8.2 1482 20738 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.068 3719 638.7 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 26.32 -
20754 154.4 8.8 1484 20762 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.049 2302 -644.1 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - 26.36 -
21062 124.5 10.1 1515 21063 done 0.48 - - 3369 - - - 2302 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
21366 96.7 7.2 1549 21381 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.067 3707 616.2 162.0 4.95 0.520 2133 -2.8 0.056 - - - - - - - 26.27 25.60
21416 92.7 8.5 1557 21423 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.049 2295 -641.8 162.0 - - 2133 - - - - - - - - - 26.32 -
21735 71.0 6.7 1618 21756 done 0.49 - - 3379 - - - 2294 - 178.4 15.62 0.628 2065 -4.4 0.052 - - - - - - - - 25.48
22076 48.8 6.3 1682 22106 roll 0.50 - - 3389 - 2.20 0.054 898 -634.5 204.5 22.00 0.624 1958 -4.9 0.040 - - - - - - - 25.86 25.29
22132 44.6 7.9 1691 22140 done 0.50 0.08 0.123 3351 -475.0 2.22 0.054 2295 629.3 204.5 - - 1956 - - - - - - - - 25.82 25.90 -
22495 25.6 5.7 1767 22536 done 0.52 - - 3351 - - - 2295 - 247.1 34.70 0.616 1786 -4.9 0.022 - - - - - - - - 25.02
22892 8.6 3.4 1848 22972 VBD 0.56 - - 3350 - - - 2295 - 349.7 77.85 0.599 1381 -5.2 0.008 - - - - - - - - -
22973 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22973 begin surface coast
23037 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23037 begin surface
SM 1.41 - - - - -9.48 8.57 0.035 128 -376.0 0.20 0.071 2164 -655.0 348.82 - - 1371 - - - - - - - -