NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 154 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.09 of 350.00 AH used of 24V (87.98% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -78.0 deg, depth 0.89 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 580.13 (SM_CC=580)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 132 VBD -0.39 - - 85 - - - 1899 - -107.1 -97.30 - 3313 - - - - - - - - 14.50 - 14.52
138 5.1 -8.8 10 163 roll -0.39 13.75 0.362 3258 230.8 2.78 2.192 496 -504.7 -107.1 -1.00 - 3382 -69.0 - - - - - - - 14.06 13.42 14.34
401 61.0 -13.4 59 410 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.090 1897 567.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.44
592 82.8 -11.6 78 599 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.106 491 -555.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.34 14.62
696 95.2 -12.6 96 703 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.091 1898 569.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.50
894 115.9 -9.7 116 902 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.105 3323 558.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.38 14.66
1016 127.0 -8.9 138 1023 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.092 1909 -565.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.52
1214 146.2 -10.1 158 1222 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.104 3320 553.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.40 14.68
1253 150.2 -10.1 164 1261 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.091 1900 -561.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.55
1454 169.9 -9.7 184 1461 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.108 476 -562.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.40 14.69
1492 174.1 -11.1 190 1500 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1898 568.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.55
1692 193.1 -9.5 210 1699 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1882 211.1 -9.4 229 1890 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2071 228.5 -9.2 248 2080 done -0.39 - - 3259 - - - 1897 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2261 245.2 -8.7 267 2270 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
2472 263.7 -8.9 278 2479 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.107 3323 558.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
2535 269.3 -8.8 289 2545 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.095 1888 -562.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.58
2845 296.9 -8.8 300 2852 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.111 493 -558.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
2908 303.3 -9.5 311 2916 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.094 1918 570.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
3218 330.5 -8.9 322 3225 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.107 3316 566.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.74
3281 336.4 -8.4 333 3291 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.097 1904 -558.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
3591 361.3 -7.9 344 3599 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.112 478 -559.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
3640 365.9 -8.9 352 3647 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.094 1893 566.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
3973 391.1 -7.6 366 3981 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.108 3321 564.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.73
4031 395.7 -7.0 376 4039 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1888 -562.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
4355 420.1 -8.1 388 4358 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.74
4650 445.4 -8.6 398 4658 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.113 493 -558.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
4703 450.6 -9.7 407 4711 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.095 1916 569.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.62
5031 478.0 -8.3 420 5039 roll -0.39 - - 3257 - 2.50 0.109 3303 554.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.73
5100 483.8 -7.7 432 5108 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.098 1905 -559.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.60 14.46 14.60
5445 510.1 -7.7 448 5452 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.112 472 -562.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.73
5484 513.8 -8.6 454 5492 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.093 1898 563.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
5828 539.1 -7.5 470 5836 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 3321 558.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.73
5901 544.7 -7.3 483 5908 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.097 1888 -562.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.59
6241 569.3 -7.5 498 6248 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.110 3328 553.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
6289 573.5 -7.7 506 6297 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.098 1907 -561.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
6623 599.8 -8.0 520 6626 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
6919 622.9 -7.5 530 6922 done -0.39 - - 3258 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7219 644.4 -6.9 540 7222 done -0.39 - - 3258 - - - 1909 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7519 664.4 -6.5 550 7522 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
7818 683.1 -6.0 560 7821 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
8120 700.0 -5.7 570 8123 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.72
8418 717.6 -5.9 580 8422 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.75
8719 735.4 -5.9 590 8722 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9019 753.2 -6.0 600 9022 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9319 770.2 -5.8 610 9323 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9618 788.3 -6.1 620 9626 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3319 547.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.73
9701 793.5 -6.1 635 9709 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1903 -555.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.60
10029 812.5 -5.8 648 10037 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.114 480 -558.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.72
10071 815.2 -6.4 655 10079 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1898 560.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.57
10411 834.1 -5.7 670 10419 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.112 3323 552.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.70 14.39 14.73
10499 839.4 -5.5 686 10507 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.099 1890 -555.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.56
10825 856.3 -5.5 698 10828 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11118 874.8 -6.4 708 11121 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11419 893.5 -6.1 718 11427 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.112 3323 551.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.72
11461 896.8 -6.2 725 11470 done -0.39 - - 3264 - 2.55 0.099 1907 -555.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.56
11801 918.8 -6.9 740 11809 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.116 484 -551.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.39 14.70
11842 922.2 -8.1 746 11850 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.098 1909 558.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.56
12186 945.2 -6.6 762 12193 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.113 3320 553.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.71
12255 950.1 -6.4 774 12263 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.101 1904 -548.8 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.57
12599 970.6 -5.7 790 12603 done -0.39 - - 3254 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12895 986.3 -5.0 800 12898 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
12980 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12980 begin apogee
12992 990.5 -4.8 803 13081 done -0.16 0.28 0.163 3348 321.4 - - 2242 - - 84.07 1.890 2941 -5.0 0.490 - - - - - - 14.35 13.93 13.29
13085 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13085 begin climb
13090 992.6 - 806 13187 done 0.39 0.50 0.109 3515 334.0 - - 2245 - 107.1 88.78 1.857 2503 -4.9 0.493 - - - - - - 13.96 13.74 13.12
13469 964.4 8.5 819 13480 roll 0.39 - - 3518 - 2.65 0.114 3664 535.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.18 14.40
13520 960.3 9.4 827 13531 done 0.39 - - 3518 - 2.62 0.103 2239 -543.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.29 14.19 14.31
13852 933.4 7.5 841 13862 done 0.39 - - 3519 - - - 2239 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.59
14156 912.2 7.0 851 14167 done 0.39 - - 3518 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
14457 890.8 7.3 861 14467 done 0.39 - - 3518 - - - 2239 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.69
14756 869.6 7.2 871 14767 done 0.39 - - 3518 - - - 2239 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
15057 847.5 7.5 881 15068 roll 0.39 - - 3518 - 2.53 0.116 842 -552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.41 14.69
15088 844.9 7.1 885 15100 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.099 2266 562.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
15411 821.0 7.3 897 15421 done 0.39 - - 3518 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.72
15715 799.2 7.5 907 15725 done 0.39 - - 3518 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.76
16016 777.7 7.0 917 16027 roll 0.39 - - 3518 - 2.53 0.114 3661 551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
16091 771.7 7.9 929 16102 done 0.39 - - 3518 - 2.55 0.101 2253 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
16434 748.7 6.7 945 16444 done 0.40 - - 3518 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.72
16738 729.7 6.4 955 16749 roll 0.42 - - 3515 - 2.55 0.114 828 -558.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
16819 724.7 6.0 968 16830 done 0.45 - - 3518 - 2.53 0.099 2248 561.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.61
17157 705.5 5.5 983 17168 roll 0.49 - - 3518 - 2.60 0.115 3664 544.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
17253 699.3 7.0 999 17264 done 0.49 - - 3518 - 2.58 0.103 2251 -547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
17575 677.9 6.8 1011 17587 roll 0.50 0.08 0.161 3591 912.5 2.55 0.111 821 -560.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.55
17681 667.7 10.3 1029 17693 done 0.50 0.12 0.236 3558 -275.0 2.55 0.098 2255 562.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.35 14.46 14.54
18025 637.2 8.7 1045 18036 roll 0.50 - - 3556 - 2.55 0.114 3658 550.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.74
18134 626.6 9.7 1064 18145 done 0.50 - - 3557 - 2.55 0.101 2250 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
18472 597.4 8.5 1079 18482 done 0.50 - - 3557 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
18777 573.6 7.7 1089 18787 done 0.50 - - 3557 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
19076 550.5 7.9 1099 19087 roll 0.50 - - 3557 - 2.60 0.113 3662 543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
19154 543.7 8.3 1112 19165 done 0.50 - - 3565 - 2.55 0.100 2249 -554.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
19491 517.2 8.0 1127 19501 done 0.50 - - 3566 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
19796 494.0 7.5 1137 19807 roll 0.50 - - 3566 - 2.58 0.114 3661 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.74
19868 487.7 8.3 1149 19880 done 0.50 - - 3573 - 2.58 0.100 2244 -549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
20211 462.1 7.5 1165 20222 done 0.50 - - 3573 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.78
20516 439.6 7.4 1175 20526 done 0.50 - - 3578 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
20815 417.8 7.1 1185 20827 roll 0.50 - - 3573 - 2.60 0.112 3662 545.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.75
20872 413.0 8.3 1194 20883 done 0.50 - - 3582 - 2.55 0.099 2252 -552.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.59
21199 386.9 8.1 1207 21210 roll 0.50 - - 3593 - 2.53 0.110 839 -558.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.74
21226 384.7 8.1 1210 21238 done 0.50 0.12 0.230 3558 -291.7 2.50 0.097 2251 564.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.35 14.45 14.53
21554 361.1 7.1 1223 21565 roll 0.50 - - 3558 - 2.58 0.112 3664 547.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
21631 354.9 8.1 1236 21642 done 0.50 - - 3558 - 2.55 0.100 2257 -551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.44 14.59
21968 330.5 7.5 1251 21979 roll 0.50 - - 3568 - 2.58 0.110 816 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.73
22050 324.0 8.0 1265 22061 done 0.50 - - 3568 - 2.55 0.096 2255 564.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
22382 297.8 7.8 1279 22393 roll 0.50 - - 3572 - 2.55 0.112 3660 551.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.73
22503 287.8 8.1 1300 22514 done 0.50 - - 3573 - 2.55 0.098 2234 -559.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
22830 266.1 6.3 1313 22842 roll 0.52 - - 3578 - 2.47 0.110 843 -563.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
22940 258.6 7.0 1332 22951 done 0.52 - - 3583 - 2.50 0.096 2246 561.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
23258 237.3 6.7 1359 23269 roll 0.53 - - 3583 - 2.58 0.111 3663 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.74
23444 225.0 6.5 1393 23456 done 0.55 - - 3583 - 2.53 0.097 2254 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.58
23647 214.2 5.1 1413 23694 done 0.57 - - 3583 - - - 2253 - 155.2 35.97 0.986 2308 -5.3 0.213 - - - - - - 14.71 14.39 13.93
23875 197.3 8.5 1439 23886 done 0.57 - - 3583 - - - 2253 - 155.2 - - 2304 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
24068 179.9 9.3 1458 24079 roll 0.57 - - 3583 - 2.60 0.111 3665 543.1 155.2 - - 2304 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.64
24110 175.4 11.1 1464 24121 done 0.57 - - 3586 - 2.55 0.099 2253 -553.7 155.2 - - 2304 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.51
24313 155.7 9.4 1484 24324 done 0.57 - - 3586 - - - 2252 - 155.2 - - 2304 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
24505 139.5 7.8 1503 24516 done 0.57 - - 3586 - - - 2253 - 155.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.67
24698 124.8 7.7 1522 24709 roll 0.57 - - 3586 - 2.58 0.109 3662 546.1 155.2 - - 2304 - - - - - - - - 14.67 14.40 14.69
24824 113.6 8.8 1544 24835 done 0.57 - - 3586 - 2.55 0.096 2240 -557.6 155.2 - - 2304 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
25027 100.3 5.9 1564 25038 roll 0.60 - - 3587 - 2.60 0.109 3662 546.9 155.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.67 14.40 14.69
25200 87.0 7.9 1595 25212 done 0.60 - - 3587 - 2.55 0.096 2244 -556.1 155.2 - - 2304 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
25394 71.5 8.3 1614 25405 roll 0.60 - - 3587 - 2.60 0.109 3662 545.4 155.2 - - 2303 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.70
25644 55.5 3.7 1660 25714 done 0.64 - - 3587 - 2.55 0.095 2233 -560.4 234.4 57.45 0.785 1980 -5.6 0.074 - - - - - - 14.53 14.42 13.93
25900 39.5 7.7 1690 25912 roll 0.64 - - 3586 - 2.65 0.106 3660 538.5 234.4 - - 1978 - - - - - - - - 14.55 14.32 14.57
26017 30.2 8.3 1710 26028 done 0.64 - - 3587 - 2.55 0.096 2255 -551.0 234.4 - - 1977 - - - - - - - - 14.44 14.33 14.47
26220 15.9 6.8 1730 26231 roll 0.65 - - 3595 - 2.55 0.106 835 -556.9 234.4 - - 1977 - - - - - - - - 14.60 14.36 14.63
26247 14.6 5.0 1733 26281 done 0.68 - - 3595 - 2.50 0.093 2258 569.2 286.2 22.80 0.146 1776 -8.8 0.165 - - - - - - 14.48 14.40 14.30
26463 7.4 3.6 1756 26513 roll 0.72 0.10 0.147 3657 620.0 2.60 0.109 3660 539.2 367.1 35.10 0.106 1442 -9.5 0.124 - - - - - - 14.44 14.32 14.36
26523 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26523 begin surface coast
26573 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26573 begin surface
SM 1.09 - - - - -10.27 9.93 0.044 86 8.6 3.22 0.095 1904 -2669.6 580.13 89.68 0.086 576 6.4 -0.008 - - - - - -