NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 150 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 40.90 of 350.00 AH used of 24V (88.31% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 580.13 (SM_CC=580)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 123 VBD -0.39 - - 74 - - - 1898 - -107.1 -88.10 - 3004 - - - - - - - - 14.50 - 14.52
129 3.4 -5.6 9 159 roll -0.39 13.68 0.359 3259 232.8 2.80 2.196 492 -502.1 -107.1 -6.18 - 3378 -60.5 - - - - - - - 14.08 13.45 14.37
398 56.3 -12.4 59 406 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.093 1895 568.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.41 14.31 14.43
597 81.0 -12.2 79 604 done -0.39 - - 3259 - - - 1895 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
787 104.7 -12.4 98 795 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.106 483 -553.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.36 14.63
840 111.8 -12.7 107 848 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.093 1909 570.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
1030 132.5 -10.9 126 1037 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.106 3312 561.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.68
1068 136.7 -10.7 132 1076 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.093 1893 -560.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.51 14.43 14.56
1267 155.7 -9.4 152 1275 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.106 3311 556.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.41 14.69
1316 160.0 -8.6 160 1323 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.093 1888 -562.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.44 14.56
1514 177.0 -8.2 180 1521 roll -0.39 - - 3259 - 2.47 0.108 495 -564.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.42 14.70
1563 181.4 -9.4 188 1571 done -0.39 - - 3259 - 2.45 0.091 1896 571.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.55
1761 199.8 -9.7 208 1769 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.106 3321 563.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.42 14.70
1842 207.3 -9.3 222 1850 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1907 -565.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.58
2041 226.6 -9.9 242 2049 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.107 488 -560.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.74
2086 231.5 -10.9 249 2095 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.091 1900 571.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.58
2276 250.1 -9.7 268 2284 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.106 3327 559.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.71
2349 257.1 -9.8 281 2357 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.095 1902 -563.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.59
2687 289.9 -10.0 296 2691 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.73
2984 317.9 -9.1 306 2987 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
3283 345.0 -9.0 316 3286 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
3584 372.9 -9.5 326 3587 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.74
3883 400.2 -9.0 336 3890 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.110 3320 556.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.46 14.76
3976 408.3 -8.6 353 3985 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.096 1886 -562.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
4286 434.2 -8.3 364 4293 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.109 3320 555.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.76
4338 438.8 -8.1 373 4347 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.096 1904 -559.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
4668 464.4 -7.6 386 4671 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.75
4963 486.1 -7.4 396 4966 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
5264 507.8 -7.2 406 5271 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.108 3319 554.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
5327 512.3 -6.8 417 5336 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.098 1887 -561.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
5637 533.7 -7.1 428 5640 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
5933 556.3 -7.7 438 5941 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.109 3316 554.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.75
5996 561.3 -7.8 449 6006 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1906 -557.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
6306 585.3 -8.1 460 6309 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
6602 609.6 -8.1 470 6605 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
6902 632.8 -7.6 480 6905 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.75
7202 655.2 -7.4 490 7205 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
7502 678.1 -7.5 500 7505 done -0.39 - - 3259 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7803 700.6 -7.5 510 7810 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.110 3318 554.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.73
7911 708.3 -6.9 530 7919 done -0.39 - - 3264 - 2.55 0.099 1889 -560.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
8244 731.3 -6.9 544 8248 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
8541 752.1 -7.0 554 8549 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.112 3321 550.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.74
8584 755.1 -6.9 561 8592 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.099 1906 -559.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
8923 778.1 -7.0 576 8926 done -0.39 - - 3259 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9219 799.0 -7.1 586 9226 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3319 553.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.74
9267 802.1 -7.1 594 9275 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1892 -559.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.58
9600 824.7 -6.5 608 9603 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
9896 844.1 -6.2 618 9899 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
10197 862.3 -6.0 628 10204 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.112 3321 549.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
10255 866.3 -5.6 638 10262 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.100 1903 -556.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
10579 883.2 -5.4 650 10582 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
10874 899.0 -5.3 660 10877 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
11175 914.9 -5.2 670 11182 roll -0.39 - - 3264 - 2.58 0.111 3319 548.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.72
11244 919.1 -5.1 682 11252 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.101 1893 -552.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.57
11589 935.5 -5.0 698 11592 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
11884 951.3 -5.4 708 11886 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
12185 968.7 -6.0 718 12188 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12484 988.5 -6.8 728 12487 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12509 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12509 begin apogee
12521 990.6 -6.9 729 12609 done -0.16 0.28 0.170 3338 282.1 - - 2264 - - 83.03 1.903 2942 -5.0 0.488 - - - - - - 14.38 13.94 13.29
12612 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12612 begin climb
12618 995.1 - 732 12719 done 0.39 0.52 0.116 3515 340.4 - - 2265 - 107.1 88.45 1.862 2500 -5.0 0.499 - - - - - - 13.96 13.64 13.13
13031 975.8 5.7 756 13041 done 0.42 - - 3516 - - - 2269 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.43
13335 957.6 6.2 766 13345 done 0.44 - - 3521 - - - 2266 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
13635 938.2 6.5 776 13645 done 0.46 - - 3515 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
13935 918.6 6.6 786 13945 done 0.47 - - 3515 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
14235 898.8 6.6 796 14246 done 0.49 0.10 0.131 3579 640.0 - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.58 14.57
14534 869.8 10.3 806 14545 done 0.49 - - 3578 - - - 2265 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
14834 839.0 10.3 816 14845 roll 0.49 - - 3578 - 2.55 0.112 3662 547.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
14930 828.1 11.9 832 14941 done 0.49 - - 3582 - 2.55 0.102 2251 -553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.60
15252 791.5 11.3 844 15263 done 0.49 - - 3582 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
15558 757.6 11.4 854 15569 roll 0.49 - - 3582 - 2.60 0.113 3662 542.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.74
15609 750.4 13.0 862 15621 done 0.49 0.15 0.242 3550 -213.3 2.55 0.101 2247 -554.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.48 14.57
15942 718.2 9.2 876 15953 done 0.49 - - 3550 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
16247 691.9 8.8 886 16257 done 0.49 - - 3550 - - - 2244 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
16547 667.1 8.1 896 16557 done 0.49 - - 3551 - - - 2247 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
16847 641.8 8.4 906 16858 done 0.49 - - 3550 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
17147 616.7 8.3 916 17157 done 0.49 - - 3550 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
17448 592.2 8.1 926 17460 roll 0.49 - - 3563 - 2.55 0.113 833 -554.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.46 14.76
17505 586.9 8.5 935 17516 done 0.49 - - 3558 - 2.53 0.100 2245 558.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
17832 559.3 8.4 948 17843 roll 0.49 - - 3558 - 2.60 0.113 3672 548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
17879 555.0 9.7 955 17890 done 0.49 - - 3568 - 2.58 0.103 2244 -553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
18217 525.6 8.7 970 18227 done 0.49 - - 3568 - - - 2243 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
18521 499.8 8.4 980 18532 roll 0.49 - - 3572 - 2.62 0.115 3663 542.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
18641 488.3 9.5 1001 18653 done 0.49 - - 3575 - 2.58 0.102 2235 -553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.62
18969 462.1 7.8 1014 18980 roll 0.49 - - 3582 - 2.50 0.115 842 -557.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.75
19021 457.9 8.1 1022 19032 done 0.49 - - 3582 - 2.50 0.097 2261 567.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
19353 432.6 7.6 1036 19364 done 0.49 0.10 0.252 3555 -270.0 - - 2260 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.60 14.57
19659 412.5 6.5 1046 19669 done 0.51 - - 3554 - - - 2260 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
19958 391.7 7.0 1056 19969 roll 0.51 - - 3554 - 2.55 0.115 3661 549.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
20014 386.8 8.3 1065 20026 done 0.51 - - 3555 - 2.55 0.099 2252 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
20343 362.3 7.2 1078 20353 done 0.51 - - 3555 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
20647 339.2 8.0 1088 20658 roll 0.51 - - 3557 - 2.55 0.112 831 -556.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.44 14.76
20729 332.3 7.8 1102 20740 done 0.51 - - 3557 - 2.50 0.099 2244 565.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
21061 308.2 7.2 1116 21072 done 0.51 - - 3557 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.75
21366 286.8 7.0 1126 21377 roll 0.51 - - 3557 - 2.58 0.109 3660 546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
21482 277.2 7.9 1146 21493 done 0.51 - - 3557 - 2.55 0.097 2245 -554.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
21814 254.4 6.6 1160 21825 done 0.52 - - 3557 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.75 14.75
22115 236.2 6.1 1184 22126 done 0.55 - - 3557 - - - 2245 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
22308 224.5 5.9 1203 22318 done 0.57 - - 3557 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
22501 213.4 5.7 1222 22512 roll 0.61 - - 3557 - 2.60 0.112 3662 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.74
22591 207.5 6.5 1237 22603 done 0.62 - - 3567 - 2.53 0.096 2252 -557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.59
22785 195.6 6.1 1256 22797 roll 0.65 0.08 0.166 3629 775.0 2.60 0.108 3663 542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.50 14.44 14.54
22915 185.2 8.3 1279 22928 done 0.65 0.12 0.262 3607 -183.3 2.55 0.096 2252 -553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.31 14.43 14.53
23110 172.0 6.9 1298 23121 roll 0.65 - - 3613 - 2.55 0.110 838 -554.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.43 14.70
23163 168.3 7.1 1306 23174 done 0.65 - - 3612 - 2.50 0.097 2249 564.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.58
23366 154.7 6.2 1326 23377 done 0.67 - - 3613 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.74 14.71
23558 143.4 6.3 1345 23570 roll 0.69 - - 3613 - 2.60 0.111 3682 551.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.40 14.71
23596 140.7 7.3 1350 23608 done 0.69 - - 3624 - 2.58 0.095 2246 -556.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.58
23790 127.7 6.8 1369 23802 done 0.70 - - 3624 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
23983 115.2 6.7 1388 23994 done 0.72 - - 3629 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
24176 102.3 6.0 1407 24186 done 0.74 - - 3624 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.71
24368 91.8 4.5 1426 24425 roll 0.77 - - 3625 - 2.55 0.110 839 -551.8 168.8 44.62 0.837 2250 -5.5 0.113 - - - - - - 14.71 14.28 13.95
24516 81.3 8.3 1452 24527 done 0.77 - - 3626 - 2.55 0.097 2264 558.8 168.8 - - 2249 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.45
24719 63.2 8.0 1472 24730 roll 0.77 - - 3625 - 2.55 0.108 3663 548.6 168.8 - - 2250 - - - - - - - - 14.60 14.33 14.62
24807 56.2 8.6 1486 24819 done 0.77 - - 3625 - 2.55 0.096 2251 -553.7 168.8 - - 2250 - - - - - - - - 14.48 14.37 14.52
25011 42.3 6.4 1506 25022 done 0.79 - - 3626 - - - 2255 - 168.8 - - 2248 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
25203 34.3 3.9 1525 25278 roll 0.83 0.08 0.162 3695 862.5 2.60 0.107 840 -544.2 243.9 54.58 0.757 1939 -5.7 0.048 - - - - - - 14.45 14.23 13.93
25324 25.0 10.1 1545 25337 done 0.83 0.12 0.239 3660 -291.7 2.55 0.096 2265 558.8 243.9 - - 1941 - - - - - - - - 14.20 14.26 14.35
25529 15.9 1.2 1565 25604 roll 0.90 - - 3665 - 2.65 0.108 836 -539.2 377.3 60.47 0.154 1402 -8.9 0.172 - - - - - - 14.57 14.30 14.25
25705 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25705 begin surface coast
25740 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25740 begin surface
SM 0.80 - - - - -10.25 9.85 0.035 93 9.4 1.92 0.093 1899 -3546.4 580.13 85.80 0.087 575 6.7 -0.006 - - - - - -