NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 149 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.79 of 150.00 AH used of 24V (85.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.40 of 100.00 AH used of 10V (81.60% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 457.98, SM_CC=300)
• GPS1 time: 100 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 110 - - - 2168 - -146.0 -59.47 - 2862 - - - - - - - - - - -
82 3.8 -6.3 10 111 roll -0.48 11.25 0.220 3026 259.2 2.33 0.072 3585 608.2 -146.0 -10.10 - 3395 -52.8 - - - - - - - 25.29 25.63 26.03
253 45.7 -13.8 41 260 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.043 2181 -653.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.78 -
568 89.1 -11.6 102 575 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 771 -655.8 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - 25.86 -
643 98.2 -11.7 116 650 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.049 2175 638.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - 25.90 -
956 137.2 -12.4 159 962 roll -0.48 - - 3016 - 2.12 0.049 775 -660.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - 25.97 -
1008 142.8 -12.5 162 1016 done -0.48 0.08 0.132 3034 225.0 2.20 0.049 2180 638.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - 25.84 25.98 -
1317 175.6 -10.5 183 1322 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.062 3582 646.1 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - 25.98 -
1391 183.9 -11.1 188 1397 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.043 2171 -665.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - 26.08 -
1701 217.6 -10.7 206 1702 done -0.48 - - 3026 - - - 2167 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
2002 248.4 -10.2 221 2008 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.062 3580 642.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.06 -
2044 252.8 -10.4 223 2048 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.044 2174 -663.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.15 -
2356 287.5 -10.7 239 2357 done -0.48 - - 3015 - - - 2170 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
2657 320.0 -10.7 254 2658 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2956 350.5 -9.7 269 2957 done -0.48 - - 3015 - - - 2169 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
3256 379.8 -9.8 284 3257 done -0.48 - - 3015 - - - 2169 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3566 409.2 -9.5 298 3571 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.064 3584 637.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
3596 412.1 -9.6 299 3602 done -0.48 0.10 0.147 3040 350.0 2.15 0.046 2172 -656.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
3926 438.8 -8.1 310 3930 roll -0.48 - - 3040 - 2.15 0.053 774 -650.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
3951 438.8 -8.1 310 3958 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.052 2180 647.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.18 -
4258 467.7 -8.9 321 4264 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.065 3590 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
4326 473.4 -9.2 323 4330 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.046 2168 -661.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.23 -
4643 503.6 -8.7 334 4644 done -0.48 - - 3022 - - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4944 527.8 -7.9 344 4949 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.065 3585 639.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.14 -
4981 530.3 -8.0 345 4985 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2172 -657.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.24 -
5298 559.9 -9.2 356 5300 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5598 587.3 -8.9 366 5604 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.066 3584 628.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.14 -
5646 589.9 -8.9 367 5651 done -0.48 0.15 0.132 3045 293.3 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
5953 612.5 -6.7 377 5959 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.067 3580 636.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.14 -
5983 614.6 -6.8 378 5989 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.047 2177 -661.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.25 -
6313 639.7 -7.9 389 6314 done -0.48 - - 3037 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6613 663.9 -8.0 399 6619 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3583 634.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.14 -
6691 669.1 -8.4 401 6695 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2168 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.25 -
6999 696.1 -8.0 411 7000 done -0.48 - - 3027 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7298 719.9 -8.0 421 7304 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3587 632.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.13 -
7346 722.5 -8.2 422 7350 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2170 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
7654 750.5 -8.1 432 7659 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3584 636.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.13 -
7713 755.9 -8.4 434 7719 done -0.48 0.12 0.134 3042 300.0 2.17 0.048 2171 -651.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
8044 779.1 -6.8 445 8049 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3584 636.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.13 -
8086 781.1 -6.8 446 8090 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2175 -655.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.24 -
8403 804.7 -7.0 457 8409 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.068 3588 636.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.12 -
8442 807.0 -7.1 458 8446 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2177 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.23 -
8760 828.8 -6.4 469 8765 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3587 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.12 -
8792 831.0 -6.7 470 8796 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2174 -657.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.23 -
9114 854.1 -7.4 481 9120 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3581 625.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.11 -
9144 856.6 -7.6 482 9151 done -0.48 0.12 0.136 3040 300.0 2.17 0.049 2165 -652.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
9474 877.5 -6.2 493 9480 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.068 3584 630.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
9535 881.5 -6.6 495 9540 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.049 2174 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
9864 903.6 -6.6 506 9866 done -0.48 - - 3031 - - - 2172 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10165 923.0 -6.4 516 10170 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.069 3601 626.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
10218 925.0 -6.5 517 10224 done -0.48 - - 3021 - 2.20 0.050 2165 -652.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
10525 945.5 -5.9 528 10531 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.068 3579 636.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
10558 947.4 -5.9 529 10562 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2175 -653.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
10880 970.7 -7.4 540 10881 done -0.48 - - 3011 - - - 2172 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11177 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11177 begin apogee
11184 992.0 -7.0 550 11316 done -0.22 0.32 0.116 3121 343.8 - - 2305 - - 125.82 1.193 2793 -4.7 0.416 - - - - - - 26.02 - 23.71
11319 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11319 begin climb
11322 995.0 - 554 11460 done 0.48 0.65 0.082 3343 341.5 - - 2305 - 146.0 132.88 1.160 2198 -4.5 0.408 - - - - - - 24.58 - 23.13
11750 960.5 8.9 569 11756 roll 0.48 - - 3343 - 2.35 0.069 3705 595.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.05 -
11773 960.5 8.9 569 11780 done 0.48 - - 3353 - 2.28 0.050 2306 -613.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.13 -
12080 929.2 9.4 580 12081 done 0.48 - - 3353 - - - 2302 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12380 899.2 10.0 590 12386 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3708 611.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.63 -
12448 892.6 10.2 592 12452 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2297 -635.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
12765 861.1 9.2 603 12766 done 0.48 - - 3364 - - - 2292 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13065 833.0 9.2 613 13071 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.070 3705 619.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13108 830.0 9.7 614 13112 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.051 2295 -640.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13420 797.5 10.1 625 13426 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3701 616.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
13495 790.5 10.9 627 13501 done 0.48 0.12 0.164 3353 -175.0 2.20 0.050 2291 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.81 25.98 -
13810 759.3 9.4 638 13816 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.069 3701 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
13843 756.1 9.6 639 13847 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.051 2290 -641.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.02 -
14165 721.9 10.8 650 14171 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.069 3697 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14218 718.3 11.0 651 14226 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.050 2295 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14525 681.3 10.8 662 14531 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.069 3702 617.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14558 677.9 10.9 663 14563 done 0.48 0.12 0.161 3349 -183.3 2.20 0.051 2294 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.90 26.08 -
14881 650.5 7.8 674 14887 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3702 617.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14914 647.7 8.2 675 14918 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.051 2297 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15237 619.3 8.8 686 15242 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.069 3694 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15269 616.6 8.9 687 15273 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2291 -646.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15591 585.5 9.5 698 15597 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3702 618.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
15645 582.4 9.6 699 15652 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2295 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
15951 549.5 9.6 710 15957 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3706 618.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
16000 546.2 9.9 711 16004 done 0.48 0.15 0.156 3349 -193.3 2.17 0.050 2299 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.93 26.14 -
16307 520.2 7.3 721 16312 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.068 3700 631.1 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
16366 514.7 8.2 723 16372 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2299 -645.6 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16697 486.0 8.9 734 16702 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.068 3701 631.5 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
16734 483.0 9.1 735 16738 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2297 -647.0 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
17051 451.3 9.6 746 17057 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.068 3702 624.4 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
17112 444.7 10.2 748 17118 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2302 -645.2 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17441 411.9 9.9 759 17447 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.067 3709 625.3 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
17474 408.8 10.1 760 17479 done 0.48 0.15 0.152 3347 -200.0 2.17 0.050 2298 -650.2 147.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.16 -
17787 382.7 7.8 774 17792 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.068 3700 631.5 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17809 381.0 8.0 775 17813 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2290 -649.8 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18122 354.2 8.3 791 18127 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.068 3712 623.7 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
18155 352.3 8.5 792 18162 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2298 -651.6 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18462 323.6 8.9 808 18467 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.067 3706 634.2 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
18490 321.6 9.0 809 18494 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2290 -652.5 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18797 292.8 8.9 824 18799 done 0.48 - - 3375 - - - 2286 - 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19097 266.1 9.0 839 19102 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.068 3710 624.6 147.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
19140 262.2 9.4 841 19145 done 0.48 0.15 0.151 3345 -206.7 2.17 0.049 2296 -651.6 147.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.97 26.18 -
19454 238.8 7.3 857 19459 roll 0.48 - - 3353 - 2.15 0.057 892 -653.0 147.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
19493 235.9 7.3 859 19499 done 0.48 - - 3353 - 2.17 0.056 2303 650.2 147.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
19814 212.8 7.1 875 19825 roll 0.48 - - 3353 - 2.22 0.068 3709 633.3 154.6 6.00 0.590 2162 -3.2 0.121 - - - - - - - 26.15 25.36
19886 207.7 8.2 878 19893 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.049 2288 -654.8 154.6 - - 2162 - - - - - - - - - 26.16 -
20199 181.4 8.1 898 20204 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.067 3712 632.9 154.6 - - 2162 - - - - - - - - - 26.07 -
20222 180.1 8.0 899 20230 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.049 2292 -654.4 154.6 - - 2162 - - - - - - - - - 26.16 -
20529 152.0 9.0 920 20535 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.067 3726 628.9 154.6 - - 2162 - - - - - - - - - 26.07 -
20575 147.4 9.9 923 20581 done 0.48 0.10 0.130 3351 -230.0 2.17 0.048 2308 -653.5 154.6 - - 2162 - - - - - - - - 25.96 26.17 -
20892 123.5 7.0 944 20904 done 0.48 - - 3350 - - - 2302 - 163.6 9.32 0.599 2127 -3.8 0.082 - - - - - - - - 25.39
21206 101.0 6.4 999 21239 roll 0.49 - - 3350 - 2.33 0.066 3712 605.2 188.6 22.15 0.640 2022 -4.7 0.079 - - - - - - - 25.86 25.26
21263 97.0 7.9 1008 21270 done 0.49 - - 3358 - 2.25 0.048 2289 -632.4 188.6 - - 2020 - - - - - - - - - 25.91 -
21576 76.8 5.5 1069 21622 roll 0.51 - - 3358 - 2.40 0.066 3708 591.2 237.3 39.78 0.626 1825 -4.9 0.064 - - - - - - - 25.49 24.96
21641 72.7 6.4 1079 21668 done 0.52 - - 3367 - 2.22 0.047 2291 -638.3 261.9 20.75 0.581 1725 -4.8 0.064 - - - - - - - 25.56 24.79
21982 50.1 6.3 1143 22014 roll 0.53 - - 3372 - 2.28 0.056 898 -611.0 289.8 22.77 0.594 1610 -5.1 0.045 - - - - - - - 25.45 24.85
22057 45.3 6.0 1156 22090 done 0.55 - - 3372 - 2.25 0.052 2298 622.2 323.3 27.45 0.584 1475 -4.9 0.041 - - - - - - - 25.51 24.71
22406 29.5 2.3 1221 22518 roll 0.60 - - 3372 - 2.33 0.052 905 -597.9 454.8 101.68 0.575 937 -5.3 0.029 - - - - - - - 24.88 24.37
22566 20.0 9.2 1247 22573 done 0.60 - - 3373 - 2.22 0.050 2301 628.8 454.8 - - 934 - - - - - - - - - 25.15 -
22711 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22711 begin surface coast
22742 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22742 begin surface
SM 1.86 - - - - -9.47 8.52 0.032 127 -381.0 0.20 0.072 2169 -660.0 457.98 - - 927 - - - - - - - -