NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 148 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 40.31 of 350.00 AH used of 24V (88.48% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -78.2 deg, depth 1.11 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 65 - - - 1881 - -107.1 -57.50 - 3085 - - - - - - - - 14.51 - 14.53
98 3.7 -5.7 6 127 roll -0.39 13.60 0.354 3261 235.0 2.75 2.198 496 -503.6 -107.1 -4.70 - 3380 -62.8 - - - - - - - 14.07 13.26 14.35
367 57.8 -13.6 56 375 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.091 1899 568.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.41 14.31 14.45
566 82.4 -12.9 76 573 done -0.39 - - 3260 - - - 1897 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.60
756 105.3 -12.1 95 763 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.104 3322 558.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.38 14.63
809 111.9 -12.3 104 817 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.092 1901 -561.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
998 134.7 -11.3 123 1006 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.67
1189 155.0 -10.1 142 1196 done -0.39 - - 3260 - - - 1900 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
1378 173.8 -10.2 161 1387 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.70
1568 191.7 -8.6 180 1576 done -0.39 - - 3259 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.71
1758 208.3 -8.9 199 1766 done -0.39 - - 3259 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1949 226.4 -9.8 218 1957 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
2138 244.9 -9.4 237 2147 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.108 3320 557.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
2188 249.3 -8.9 245 2197 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.094 1895 -563.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.59
2388 267.2 -8.9 253 2391 done -0.39 - - 3259 - - - 1894 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2688 292.5 -8.4 263 2691 done -0.39 - - 3256 - - - 1894 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
2988 315.6 -7.6 273 2991 done -0.39 - - 3259 - - - 1894 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
3288 338.5 -7.8 283 3295 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.109 3322 553.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
3392 346.9 -8.2 302 3399 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.096 1904 -560.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
3729 375.6 -8.7 317 3733 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
4025 401.4 -8.4 327 4032 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.110 3321 556.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
4073 405.5 -8.4 335 4080 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1898 -562.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
4405 433.7 -8.6 349 4409 done -0.39 - - 3260 - - - 1898 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
4701 460.3 -8.9 359 4704 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
5001 486.6 -8.4 369 5009 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.111 3321 551.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
5065 491.9 -7.9 380 5074 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.097 1895 -559.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
5376 515.7 -7.7 391 5379 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
5671 537.3 -7.2 401 5680 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.110 3327 555.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.75
5750 543.0 -7.2 415 5758 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.098 1905 -562.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
6083 567.1 -7.1 429 6086 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
6379 587.9 -7.1 439 6382 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
6679 609.2 -7.0 449 6683 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
6979 628.6 -6.1 459 6986 roll -0.39 - - 3262 - 2.55 0.109 3321 555.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.74
7042 631.9 -5.1 470 7051 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.098 1888 -562.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.63
7352 647.0 -5.2 481 7355 done -0.39 - - 3259 - - - 1888 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
7648 666.1 -6.8 491 7655 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.109 3321 555.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.74
7736 672.6 -7.4 507 7743 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1889 -561.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
8055 695.9 -7.1 519 8058 done -0.39 - - 3259 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8354 714.8 -6.1 529 8363 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.110 3321 555.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.42 14.73
8409 718.2 -6.0 538 8416 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1906 -559.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
8737 740.6 -7.3 551 8740 done -0.39 - - 3259 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
9032 762.6 -7.1 561 9042 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.111 3314 556.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.73
9109 767.8 -6.7 574 9116 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.101 1888 -559.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.58
9446 788.5 -6.0 589 9449 done -0.39 - - 3260 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
9742 805.5 -5.5 599 9750 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.111 3322 551.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
9816 809.1 -5.3 612 9824 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1903 -556.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.58
10154 828.4 -5.6 627 10157 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
10450 847.1 -6.5 637 10458 roll -0.39 - - 3264 - 2.58 0.112 3321 550.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
10514 851.8 -6.6 648 10523 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.099 1887 -555.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.55
10824 870.8 -6.4 659 10831 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.110 3322 551.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.72
10882 875.0 -6.3 669 10890 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1903 -556.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
11206 894.0 -6.0 681 11209 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
11501 911.9 -5.9 691 11505 done -0.39 - - 3259 - - - 1904 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.70
11802 929.1 -5.7 701 11811 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.111 3320 548.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
11857 932.9 -5.7 710 11865 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1904 -555.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.57
12186 951.2 -6.0 723 12189 done -0.39 - - 3260 - - - 1900 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12481 968.6 -5.9 733 12490 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.111 3323 547.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.41 14.73
12577 974.9 -5.9 750 12586 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.100 1886 -557.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
12846 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12846 begin apogee
12858 990.6 -5.8 760 12947 done -0.16 0.28 0.168 3340 289.3 - - 2264 - - 84.68 1.891 2941 -5.0 0.487 - - - - - - 14.38 13.93 13.27
12951 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12951 begin climb
12956 993.8 - 763 13053 done 0.39 0.50 0.116 3515 350.0 - - 2265 - 107.1 88.25 1.851 2506 -4.9 0.494 - - - - - - 13.95 13.74 13.13
13339 970.1 7.2 786 13350 done 0.39 - - 3515 - - - 2264 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.39 14.41 14.40
13643 948.3 7.5 796 13654 roll 0.39 - - 3515 - 2.55 0.113 3660 547.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.27 14.55
13679 944.8 9.1 801 13692 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.101 2251 -546.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.41 14.31 14.42
13989 919.7 8.0 812 13999 done 0.39 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
14290 896.0 7.8 822 14301 roll 0.39 - - 3514 - 2.55 0.114 834 -555.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.40 14.66
14356 890.6 7.8 833 14369 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.100 2252 560.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
14667 867.8 7.2 844 14677 done 0.39 - - 3517 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
14967 847.7 6.2 854 14978 done 0.41 - - 3517 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
15267 829.4 5.9 864 15278 roll 0.44 - - 3517 - 2.55 0.114 841 -553.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.73
15319 826.2 6.2 872 15330 done 0.46 - - 3517 - 2.50 0.098 2244 561.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
15652 807.3 5.7 886 15663 done 0.50 0.12 0.134 3582 541.7 - - 2248 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.62 14.59
15955 781.2 9.1 896 15965 done 0.50 - - 3588 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
16256 752.4 9.8 906 16266 done 0.50 - - 3582 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
16555 723.1 9.7 916 16566 roll 0.50 - - 3578 - 2.58 0.115 3669 550.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
16612 716.6 11.2 925 16624 done 0.50 0.10 0.263 3559 -190.0 2.58 0.103 2252 -549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.37 14.46 14.57
16940 686.6 9.0 938 16951 done 0.50 - - 3560 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
17245 659.4 9.1 948 17255 done 0.50 - - 3560 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.77 14.75
17545 632.7 8.7 958 17556 done 0.50 - - 3560 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.76
17844 608.8 7.7 968 17855 roll 0.50 - - 3568 - 2.53 0.112 838 -558.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
17880 605.6 7.5 973 17893 done 0.50 - - 3571 - 2.53 0.099 2266 564.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
18191 582.1 8.0 984 18202 roll 0.50 - - 3571 - 2.58 0.111 831 -556.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
18217 579.5 8.1 987 18228 done 0.50 - - 3571 - 2.53 0.099 2265 566.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.62
18544 553.8 7.8 1000 18555 roll 0.50 - - 3568 - 2.53 0.112 3660 551.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
18580 550.7 8.5 1005 18594 done 0.50 - - 3581 - 2.55 0.099 2234 -559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.59
18891 526.8 7.6 1016 18902 roll 0.50 - - 3584 - 2.50 0.113 839 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.77
18934 523.1 7.8 1022 18945 done 0.50 - - 3581 - 2.50 0.097 2246 562.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
19276 494.9 8.7 1038 19287 done 0.50 - - 3584 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
19580 470.1 8.0 1048 19591 roll 0.50 - - 3581 - 2.58 0.113 3673 553.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
19623 466.1 8.8 1054 19635 done 0.50 0.10 0.264 3560 -210.0 2.55 0.103 2256 -555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.35 14.45 14.54
19968 442.1 6.7 1070 19978 done 0.51 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
20271 422.0 6.7 1080 20282 roll 0.52 - - 3568 - 2.53 0.110 838 -559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
20297 419.8 6.9 1083 20308 done 0.52 - - 3568 - 2.50 0.096 2257 567.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
20624 395.2 7.8 1096 20635 done 0.52 - - 3568 - - - 2257 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
20929 372.5 7.5 1106 20940 done 0.52 - - 3568 - - - 2257 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
21228 350.2 7.4 1116 21239 done 0.52 - - 3568 - - - 2257 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
21529 328.4 7.3 1126 21540 done 0.52 - - 3568 - - - 2258 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
21828 305.5 7.6 1136 21839 roll 0.52 - - 3568 - 2.55 0.113 3663 551.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
21872 301.8 8.0 1142 21883 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.099 2235 -560.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
22215 278.0 6.7 1158 22226 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.111 3661 548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.73
22311 271.3 7.5 1174 22322 done 0.53 - - 3570 - 2.53 0.096 2252 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.61
22634 251.2 6.1 1186 22644 done 0.56 - - 3570 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22934 231.9 6.4 1214 22945 done 0.58 - - 3570 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
23126 218.9 6.9 1233 23137 roll 0.58 - - 3581 - 2.53 0.109 836 -559.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.74
23159 216.6 6.9 1237 23171 done 0.58 - - 3581 - 2.53 0.098 2263 564.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
23362 201.8 7.1 1257 23374 done 0.58 - - 3579 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
23555 188.1 6.9 1276 23566 done 0.58 - - 3581 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
23749 175.4 6.6 1295 23760 done 0.59 - - 3581 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.76
23942 162.7 6.7 1314 23953 roll 0.60 - - 3581 - 2.53 0.110 3660 552.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
24038 155.5 7.8 1330 24049 done 0.60 - - 3582 - 2.55 0.096 2238 -557.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.57
24242 142.5 6.3 1350 24253 done 0.62 - - 3582 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.72
24434 130.9 5.8 1369 24446 roll 0.66 - - 3582 - 2.58 0.109 3659 551.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.72
24511 126.6 5.8 1381 24523 done 0.69 - - 3585 - 2.53 0.095 2251 -556.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.43 14.57
24714 117.1 4.4 1401 24774 done 0.72 0.12 0.137 3653 566.7 - - 2251 - 171.0 46.83 0.869 2243 -5.5 0.138 - - - - - - 14.47 14.28 13.93
24956 91.0 11.8 1428 24967 roll 0.72 - - 3662 - 2.55 0.108 820 -561.2 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.57 14.32 14.59
25043 81.0 11.4 1442 25054 done 0.72 0.12 0.243 3629 -275.0 2.55 0.095 2246 559.2 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 14.24 14.34 14.43
25246 60.5 9.0 1462 25257 roll 0.72 - - 3636 - 2.55 0.108 826 -556.9 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 14.62 14.36 14.64
25279 57.6 8.7 1466 25290 done 0.72 - - 3636 - 2.53 0.096 2252 563.6 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.51
25483 45.3 5.6 1486 25494 roll 0.75 - - 3639 - 2.55 0.107 838 -554.5 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 14.64 14.38 14.66
25733 37.0 3.9 1532 25801 done 0.79 - - 3639 - 2.50 0.094 2260 568.8 245.8 55.35 0.765 1935 -5.6 0.051 - - - - - - 14.51 14.41 13.92
25992 18.4 5.3 1562 26024 roll 0.81 - - 3639 - 2.55 0.109 3661 549.4 289.8 20.20 0.164 1759 -8.7 0.183 - - - - - - 14.55 14.28 14.25
26262 4.8 6.0 1612 26273 done 0.84 - - 3638 - 2.55 0.095 2235 -559.2 289.8 - - 1759 - - - - - - - - 14.46 14.36 14.48
26279 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26279 begin surface coast
26335 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26335 begin surface
SM 3.52 - - - - -10.27 9.82 0.040 82 8.4 0.60 0.109 1904 1456.7 350.04 25.40 0.091 1514 59.6 -0.236 - - - - - -