NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.25 of 150.00 AH used of 24V (85.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.95 of 100.00 AH used of 10V (82.05% remains)
• Surface angle -73.6 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 368.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 95 VBD -0.48 - - 114 - - - 2171 - -146.0 -75.82 - 2673 - - - - - - - - - - -
98 3.4 -5.2 12 133 roll -0.48 11.27 0.221 3025 258.3 2.30 0.073 3594 618.7 -146.0 -15.02 - 3393 -47.9 - - - - - - - 25.27 25.58 25.98
322 51.4 -13.3 52 329 done -0.48 - - 3024 - 2.22 0.042 2164 -644.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
642 96.4 -13.5 113 648 done -0.48 - - 3024 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
962 136.6 -12.1 158 963 done -0.48 - - 3024 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1262 173.2 -12.1 178 1263 done -0.48 - - 3025 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1577 208.1 -10.9 198 1582 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.062 3583 641.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.02 -
1600 210.3 -10.9 199 1604 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.044 2174 -664.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
1912 245.6 -10.8 215 1913 done -0.48 - - 3014 - - - 2169 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2213 277.9 -10.4 230 2219 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.063 3582 642.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
2242 280.0 -10.3 231 2251 done -0.48 0.12 0.140 3039 283.3 2.12 0.044 2170 -666.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.02 26.16 -
2553 308.5 -8.6 247 2558 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.063 3579 640.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
2605 312.3 -9.2 249 2612 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2169 -665.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.18 -
2912 344.8 -10.5 265 2918 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.064 3595 633.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
2935 346.9 -10.5 266 2939 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.045 2177 -659.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.20 -
3247 382.0 -10.8 282 3249 done -0.48 - - 3020 - - - 2174 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
3548 412.3 -9.6 295 3549 done -0.48 - - 3020 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
3847 439.1 -8.8 305 3848 done -0.48 - - 3020 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4148 465.5 -8.7 315 4154 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.066 3589 628.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.14 -
4177 468.3 -8.9 316 4184 done -0.48 0.12 0.135 3045 300.0 2.15 0.047 2177 -656.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
4508 492.4 -7.3 327 4513 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.067 3581 638.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.15 -
4541 494.6 -7.2 328 4545 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2166 -658.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.24 -
4863 518.9 -7.2 339 4868 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3584 638.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
4886 518.9 -7.2 339 4892 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2170 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.24 -
5193 543.9 -7.5 350 5198 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3584 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
5225 546.2 -7.6 351 5229 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2174 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
5548 572.6 -7.9 362 5549 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
5848 596.5 -7.9 372 5853 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3587 637.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
5880 599.2 -8.1 373 5885 done -0.48 0.12 0.135 3042 300.0 2.17 0.047 2165 -655.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
6203 620.6 -6.6 384 6209 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3588 624.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
6264 624.9 -6.9 386 6269 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2171 -659.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
6593 649.7 -7.7 397 6599 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3590 630.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.15 -
6631 652.1 -7.8 398 6635 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2175 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
6948 679.6 -8.5 409 6949 done -0.48 - - 3023 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
7249 703.9 -7.9 419 7254 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3588 637.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
7322 708.9 -8.0 421 7326 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2171 -659.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
7634 736.2 -8.5 432 7640 roll -0.48 - - 3013 - 2.15 0.055 766 -653.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.20 -
7664 738.9 -8.6 433 7670 done -0.48 0.12 0.145 3040 225.0 2.17 0.055 2175 649.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.09 26.20 -
7995 761.6 -6.8 444 8000 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.068 3578 646.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.14 -
8077 766.0 -6.8 446 8085 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.049 2176 -661.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.25 -
8384 788.7 -6.8 457 8390 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.068 3580 638.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.14 -
8418 790.8 -6.8 458 8422 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2168 -656.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.24 -
8740 813.6 -7.0 469 8745 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3582 636.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.14 -
8783 815.8 -7.0 470 8787 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.049 2169 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.24 -
9095 840.5 -7.4 481 9101 roll -0.48 0.12 0.146 3043 275.0 2.22 0.067 3581 636.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.20 26.13 -
9148 842.7 -7.2 482 9156 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.050 2169 -656.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.24 -
9456 861.2 -5.6 493 9461 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.069 3590 623.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.13 -
9528 864.9 -5.8 495 9532 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.049 2177 -657.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.24 -
9841 884.3 -6.0 506 9846 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.069 3584 633.8 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.12 -
9884 886.3 -6.1 507 9888 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 2176 -654.9 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.24 -
10196 909.1 -7.1 518 10202 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.070 3594 621.9 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.11 -
10229 911.4 -7.1 519 10233 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2166 -649.1 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.23 -
10557 936.2 -7.4 530 10562 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.069 3580 636.9 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.12 -
10594 938.4 -7.4 531 10599 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.15 0.050 2170 -655.8 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
10912 958.0 -5.7 542 10918 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.069 3582 636.0 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.10 -
10961 960.0 -5.8 543 10965 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.050 2172 -655.8 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.22 -
11267 982.2 -6.9 553 11273 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.070 3583 635.6 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.11 -
11290 982.2 -6.9 553 11297 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.050 2172 -656.3 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.22 -
11384 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11384 begin apogee
11392 991.3 -7.6 557 11521 done -0.22 0.30 0.114 3123 343.3 - - 2314 - - 124.57 1.191 2794 -4.7 0.414 - - - - - - 26.05 - 23.72
11523 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11524 begin climb
11526 995.4 - 561 11664 done 0.48 0.65 0.082 3344 340.0 - - 2314 - 146.0 134.05 1.163 2199 -4.4 0.403 - - - - - - 24.56 - 23.13
11952 963.8 9.1 576 11953 done 0.48 - - 3344 - - - 2314 - 146.0 - - 2189 - - - - - - - - - - -
12252 934.8 9.9 586 12258 roll 0.48 - - 3344 - 2.28 0.069 3704 609.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.42 -
12292 931.5 10.2 587 12298 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2301 -632.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.51 -
12612 895.0 10.9 598 12613 done 0.48 - - 3354 - - - 2297 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12912 862.3 10.8 608 12918 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3711 614.8 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.77 -
12945 858.7 11.0 609 12949 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2296 -637.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.84 -
13267 823.7 10.4 620 13273 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.070 3700 624.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.85 -
13330 816.3 11.3 622 13335 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.051 2303 -643.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.93 -
13653 779.8 11.1 633 13659 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.069 3696 627.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.91 -
13696 776.0 11.3 634 13701 done 0.48 0.12 0.162 3353 -175.0 2.20 0.052 2293 -637.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
14009 743.8 9.6 645 14010 done 0.48 - - 3353 - - - 2286 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14310 714.8 9.7 655 14315 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.070 3702 629.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.98 -
14352 711.6 9.8 656 14356 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.051 2296 -647.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.06 -
14665 678.6 10.0 667 14670 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.070 3708 627.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.01 -
14702 675.4 10.0 668 14706 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.051 2301 -648.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.08 -
15020 642.3 10.0 679 15021 done 0.48 - - 3370 - - - 2298 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15319 612.9 9.7 689 15325 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.068 3715 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
15388 606.3 10.3 691 15393 done 0.48 0.12 0.160 3349 -175.0 2.20 0.051 2297 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.95 26.13 -
15706 579.6 7.9 702 15707 done 0.48 - - 3349 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16006 555.6 8.1 712 16011 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3715 625.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
16036 552.6 8.5 713 16042 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.052 2298 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
16366 523.4 8.8 724 16367 done 0.48 - - 3357 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16666 498.4 8.1 734 16671 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3705 627.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
16704 495.6 8.3 735 16708 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.051 2297 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
17021 467.9 8.6 746 17027 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3708 618.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
17053 464.9 8.8 747 17057 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2292 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
17376 433.8 9.5 758 17382 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3705 628.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
17424 430.5 9.7 759 17429 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.17 0.051 2296 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
17731 403.1 8.2 769 17737 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3711 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
17764 400.4 8.5 770 17768 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2292 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
18086 371.7 8.7 786 18087 done 0.48 - - 3356 - - - 2288 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18386 346.5 8.2 801 18390 roll 0.48 - - 3367 - 2.17 0.057 889 -644.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
18401 346.5 8.2 801 18408 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.057 2297 648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
18708 318.8 8.3 817 18714 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3717 631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
18797 311.4 9.3 821 18801 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2297 -654.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
19103 284.8 8.2 836 19104 done 0.48 - - 3378 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19404 258.1 9.1 851 19405 done 0.48 - - 3378 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19704 230.5 9.2 866 19709 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3712 621.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
19751 226.2 9.8 868 19756 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.17 0.050 2299 -651.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
20060 201.2 7.0 883 20070 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3720 623.2 154.2 5.68 0.578 2164 -3.2 0.117 - - - - - - - 26.16 25.37
20099 198.3 7.0 885 20113 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2293 -657.6 163.3 9.48 0.649 2128 -3.8 0.123 - - - - - - - 26.20 25.37
20416 178.7 5.9 906 20452 roll 0.50 - - 3365 - 2.22 0.056 891 -631.5 199.3 31.08 0.701 1979 -4.8 0.130 - - - - - - - 25.69 25.08
20472 175.1 6.3 909 20502 done 0.51 - - 3365 - 2.20 0.055 2292 636.8 227.4 23.85 0.659 1866 -4.7 0.134 - - - - - - - 25.71 24.85
20801 147.9 8.6 931 20807 roll 0.51 - - 3365 - 2.28 0.067 3712 622.8 227.4 - - 1859 - - - - - - - - - 25.66 -
20839 144.9 9.3 933 20846 done 0.51 - - 3375 - 2.20 0.049 2305 -639.5 227.4 - - 1858 - - - - - - - - - 25.74 -
21147 116.8 8.5 958 21154 roll 0.51 - - 3385 - 2.20 0.056 892 -642.3 227.4 - - 1856 - - - - - - - - - 25.82 -
21182 113.9 7.6 964 21189 done 0.51 - - 3385 - 2.25 0.054 2298 624.9 227.4 - - 1857 - - - - - - - - - 25.86 -
21497 86.6 8.6 1025 21504 roll 0.51 - - 3385 - 2.25 0.067 3709 627.1 227.4 - - 1856 - - - - - - - - - 25.88 -
21576 79.1 8.9 1040 21585 done 0.51 0.10 0.121 3351 -340.0 2.22 0.047 2298 -635.6 227.4 - - 1856 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
21902 62.3 4.7 1101 21965 roll 0.54 - - 3351 - 2.28 0.054 901 -612.7 295.9 53.83 0.616 1585 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.42 24.89
21983 58.0 4.7 1114 22047 done 0.56 - - 3351 - 2.25 0.052 2297 620.4 363.7 53.83 0.581 1309 -5.1 0.054 - - - - - - - 25.46 24.52
22360 27.3 7.7 1184 22368 roll 0.56 - - 3350 - 2.33 0.065 3727 613.7 363.7 - - 1300 - - - - - - - - - 25.56 -
22428 22.3 7.9 1196 22436 done 0.56 - - 3350 - 2.28 0.047 2297 -627.2 363.7 - - 1299 - - - - - - - - - 25.67 -
22669 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22669 begin surface coast
22751 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22751 begin surface
SM 1.91 - - - - -9.48 8.25 0.025 110 -392.7 0.20 0.076 2165 -660.0 368.20 - - 1293 - - - - - - - -