NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 144 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.11 of 150.00 AH used of 24V (85.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.84 of 100.00 AH used of 10V (82.16% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 476.86, SM_CC=300)
• GPS1 time: 63 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.48 - - 131 - - - 2180 - -146.0 -55.53 - 2606 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -4.1 9 118 roll -0.48 11.30 0.225 3031 256.6 2.28 0.064 766 -620.2 -146.0 -17.45 - 3393 -45.1 - - - - - - - 25.26 25.60 25.97
307 45.2 -12.7 51 315 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 2176 640.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.74 -
623 91.7 -13.8 112 631 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 770 -639.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.87 -
735 106.4 -11.8 133 742 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.050 2177 648.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
1045 142.4 -11.3 168 1051 roll -0.48 - - 3002 - 2.17 0.062 3581 647.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1091 147.7 -11.6 171 1098 done -0.48 0.12 0.141 3038 300.0 2.15 0.043 2166 -658.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.89 26.03 -
1410 176.2 -8.6 192 1411 done -0.48 - - 3037 - - - 2161 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1712 202.5 -8.8 212 1717 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.063 3587 642.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
1764 206.3 -9.1 214 1770 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.044 2161 -663.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
2071 237.7 -10.1 230 2072 done -0.48 - - 3029 - - - 2159 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2371 268.3 -10.1 245 2376 roll -0.48 - - 3019 - 2.20 0.063 3575 643.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.09 -
2395 270.3 -10.2 246 2401 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.044 2165 -665.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.17 -
2711 304.1 -10.6 262 2716 roll -0.48 - - 3018 - 2.12 0.052 766 -659.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
2744 306.2 -10.6 263 2752 done -0.48 0.12 0.144 3045 225.0 2.15 0.051 2174 654.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.05 26.15 -
3051 334.3 -8.6 279 3056 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.065 3581 639.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.12 -
3125 339.7 -8.9 282 3132 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.045 2166 -667.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.21 -
3433 368.4 -9.0 298 3438 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.065 3579 642.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
3464 370.2 -8.9 299 3472 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.046 2170 -664.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
3771 400.5 -9.6 315 3772 done -0.48 - - 3026 - - - 2169 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4071 429.3 -9.5 325 4077 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.065 3579 640.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.15 -
4124 432.3 -9.5 326 4131 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.047 2172 -663.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.23 -
4431 464.6 -9.8 337 4432 done -0.48 - - 3016 - - - 2169 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4731 493.0 -9.3 347 4737 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.066 3591 632.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
4784 495.9 -9.3 348 4791 done -0.48 0.12 0.138 3041 291.7 2.15 0.047 2168 -661.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.11 26.25 -
5091 520.3 -7.1 359 5092 done -0.48 - - 3041 - - - 2168 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5391 541.9 -7.4 369 5397 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.067 3590 632.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.16 -
5434 544.2 -7.5 370 5438 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2173 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
5746 571.6 -8.5 381 5752 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3581 634.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
5779 574.2 -8.4 382 5784 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2166 -658.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.25 -
6101 603.1 -8.8 393 6103 done -0.48 - - 3022 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6401 628.6 -8.2 403 6407 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.067 3584 631.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
6466 633.8 -8.5 405 6471 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.048 2170 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
6792 661.2 -8.1 416 6793 done -0.48 - - 3012 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7091 685.1 -8.0 426 7097 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.068 3580 628.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
7124 687.5 -8.1 427 7129 done -0.48 0.15 0.129 3046 293.3 2.15 0.048 2173 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
7448 708.3 -6.2 438 7453 roll -0.48 - - 3038 - 2.20 0.068 3576 637.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
7478 710.5 -6.4 439 7483 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2169 -654.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
7808 735.0 -7.6 450 7813 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.068 3580 635.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
7845 737.4 -7.6 451 7849 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2169 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
8162 764.0 -8.2 462 8168 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3584 628.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
8206 766.5 -8.2 463 8210 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2174 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
8518 794.4 -8.5 474 8519 done -0.48 - - 3017 - - - 2172 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8818 818.9 -8.1 484 8824 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3580 625.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
8886 824.0 -8.3 486 8891 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.15 0.050 2169 -656.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
9204 847.3 -7.1 497 9209 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.069 3581 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
9247 849.4 -7.1 498 9251 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.050 2172 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
9559 874.8 -7.8 509 9565 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.069 3580 625.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
9602 877.2 -7.9 510 9606 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2171 -655.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
9914 903.4 -7.9 521 9920 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.069 3586 628.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
9958 905.9 -8.1 522 9962 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2176 -655.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.24 -
10270 932.6 -8.2 533 10275 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.069 3592 629.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.12 -
10299 935.1 -8.2 534 10306 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.17 0.049 2173 -653.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
10630 956.1 -6.0 545 10636 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3581 634.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.12 -
10678 957.9 -6.0 546 10682 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
10986 977.5 -5.8 556 10991 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.070 3590 621.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.11 -
11047 981.4 -6.2 558 11051 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2167 -655.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
11188 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11188 begin apogee
11195 990.8 -6.4 563 11326 done -0.22 0.30 0.113 3124 343.3 - - 2309 - - 125.12 1.195 2794 -4.7 0.414 - - - - - - 26.06 - 23.71
11329 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11329 begin climb
11332 993.7 - 567 11470 done 0.48 0.65 0.081 3345 340.0 - - 2309 - 146.0 134.12 1.161 2198 -4.4 0.404 - - - - - - 24.58 - 23.14
11760 957.6 9.5 582 11765 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.069 3708 595.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.06 -
11803 954.2 9.8 583 11807 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.051 2311 -620.9 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.17 -
12115 921.2 10.0 594 12117 done 0.48 - - 3356 - - - 2306 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12415 890.3 10.4 604 12421 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3701 611.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12454 886.8 10.8 605 12458 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2297 -632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.73 -
12771 850.9 10.7 616 12776 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3709 613.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.77 -
12804 847.5 10.8 617 12808 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.051 2293 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
13126 812.1 10.4 628 13127 done 0.48 - - 3377 - - - 2287 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13426 780.9 10.4 638 13432 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3702 620.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13486 773.7 11.1 640 13492 done 0.48 0.15 0.155 3348 -186.7 2.22 0.051 2292 -635.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.81 25.98 -
13816 745.5 8.3 651 13822 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3707 620.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13854 742.5 8.7 652 13858 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.051 2292 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14171 712.3 9.3 663 14177 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3704 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14201 709.1 9.5 664 14207 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.051 2292 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14531 675.7 10.1 675 14537 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3707 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14561 672.3 10.3 676 14567 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.051 2293 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14891 637.0 10.4 687 14897 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.070 3700 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14934 633.6 10.6 688 14939 done 0.48 0.15 0.154 3347 -193.3 2.17 0.051 2296 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.92 26.10 -
15247 605.0 8.4 699 15253 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3704 617.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
15270 605.0 8.4 699 15276 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.051 2298 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
15577 575.0 9.0 710 15583 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3708 618.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
15620 572.1 9.1 711 15624 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.051 2290 -644.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
15933 541.2 9.2 722 15934 done 0.48 - - 3365 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16232 514.8 8.6 732 16238 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3706 623.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
16295 509.1 9.1 734 16300 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.051 2296 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16618 480.3 8.7 745 16624 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.070 3700 632.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16661 477.3 9.1 746 16666 done 0.48 0.15 0.152 3347 -193.3 2.17 0.051 2295 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.97 26.17 -
16974 452.4 7.6 757 16975 done 0.48 - - 3347 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17273 428.2 8.1 767 17279 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3704 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17311 425.6 8.3 768 17316 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.051 2288 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17619 397.9 8.6 779 17620 done 0.48 - - 3354 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17919 372.8 8.3 794 17920 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18219 349.3 7.5 809 18225 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3703 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18252 347.6 7.7 810 18259 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2289 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18560 323.5 7.1 826 18566 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3706 629.8 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18602 320.2 7.6 828 18606 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2293 -651.2 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18914 297.1 7.3 844 18919 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.067 3701 634.2 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18937 295.4 7.6 845 18942 done 0.48 0.12 0.158 3354 -183.3 2.15 0.050 2302 -650.7 150.9 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
19251 272.8 7.7 861 19256 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.067 3694 632.7 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
19298 269.5 7.8 863 19302 done 0.48 - - 3361 - 2.15 0.050 2292 -652.1 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
19605 243.9 7.9 878 19606 done 0.48 - - 3362 - - - 2290 - 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19906 220.9 7.4 893 19911 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.068 3698 634.2 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
19948 217.6 7.7 895 19952 done 0.48 - - 3372 - 2.15 0.050 2297 -651.6 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
20255 193.2 7.7 912 20256 done 0.48 - - 3372 - - - 2296 - 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20556 169.8 8.1 932 20561 roll 0.48 - - 3372 - 2.22 0.067 3702 633.3 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
20579 168.6 8.2 933 20586 done 0.48 0.12 0.155 3350 -183.3 2.15 0.050 2301 -651.6 150.9 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
20888 147.7 6.0 954 20921 done 0.49 - - 3350 - - - 2298 - 184.4 30.58 0.681 2041 -4.6 0.105 - - - - - - - - 25.25
21218 130.4 5.3 976 21267 roll 0.51 - - 3350 - 2.30 0.064 3702 610.4 236.0 42.25 0.659 1830 -5.0 0.105 - - - - - - - 25.43 24.87
21284 126.7 6.2 980 21321 done 0.53 - - 3357 - 2.25 0.048 2301 -622.7 266.6 25.58 0.614 1706 -4.8 0.106 - - - - - - - 25.52 24.67
21629 102.0 6.2 1035 21660 roll 0.54 - - 3363 - 2.30 0.057 898 -610.0 294.8 22.75 0.627 1590 -5.1 0.088 - - - - - - - 25.40 24.81
21694 97.4 6.9 1046 21714 done 0.54 - - 3363 - 2.22 0.053 2306 634.2 307.1 11.38 0.584 1539 -4.5 0.079 - - - - - - - 25.46 24.75
22028 75.1 6.8 1109 22047 roll 0.55 - - 3363 - 2.35 0.067 3740 610.2 320.0 11.00 0.575 1487 -4.7 0.066 - - - - - - - 25.54 24.90
22066 72.1 8.3 1115 22073 done 0.55 - - 3369 - 2.28 0.047 2289 -636.4 320.0 - - 1486 - - - - - - - - - 25.60 -
22387 50.9 4.7 1176 22450 roll 0.57 - - 3369 - 2.25 0.054 891 -621.3 389.0 54.97 0.597 1207 -5.1 0.046 - - - - - - - 25.21 24.67
22492 47.2 4.1 1193 22567 done 0.61 - - 3369 - 2.22 0.050 2300 634.7 473.4 66.40 0.577 860 -5.2 0.045 - - - - - - - 25.34 24.37
22887 4.9 10.0 1265 22894 roll 0.61 - - 3362 - 2.30 0.067 3720 617.4 473.4 - - 851 - - - - - - - - - 25.51 -
22900 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22900 begin surface coast
22947 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22947 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.47 8.40 0.028 114 -386.7 2.47 0.045 2179 -623.9 476.86 - - 849 - - - - - - - -