NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 144 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.89 of 150.00 AH used of 24V (87.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.09 of 100.00 AH used of 10V (84.91% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s, HDOP was 2.5 m
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 69 VBD -0.45 - - 132 - - - 2045 - -112.4 -54.58 - 2965 - - - - - - - - - - -
70 3.3 -2.2 10 103 roll -0.45 10.40 0.247 2682 245.2 1.95 0.077 841 -617.4 -112.4 -15.73 - 3611 -41.1 - - - - - - - - - -
252 32.8 -13.6 44 259 done -0.43 - - 2676 - 1.98 0.058 2072 621.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
579 79.4 -11.8 105 585 roll -0.41 - - 2667 - 2.03 0.067 3317 613.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
606 82.6 -12.0 110 612 done -0.38 0.12 0.121 2710 358.3 1.98 0.054 2064 -632.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
927 112.6 -9.3 158 932 roll -0.38 - - 2710 - 1.95 0.061 834 -630.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
953 115.1 -9.7 160 960 done -0.38 - - 2710 - 2.03 0.058 2100 623.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1269 140.7 -7.3 191 1273 roll -0.38 - - 2704 - 1.95 0.068 3309 620.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1306 143.6 -7.4 194 1312 done -0.39 - - 2703 - 1.92 0.053 2088 -635.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1621 167.3 -7.4 225 1626 roll -0.39 - - 2699 - 2.00 0.068 3309 610.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1653 169.5 -7.0 228 1658 done -0.39 - - 2699 - 1.92 0.053 2087 -636.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1975 194.1 -7.8 259 1979 roll -0.39 - - 2695 - 2.00 0.070 3314 613.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2016 197.2 -7.8 263 2021 done -0.39 - - 2695 - 1.92 0.054 2094 -635.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2337 222.8 -7.9 294 2338 done -0.39 - - 2695 - - - 2093 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2648 247.0 -7.5 324 2652 roll -0.39 - - 2695 - 1.95 0.070 3311 624.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2674 248.9 -7.7 326 2680 done -0.39 - - 2695 - 1.90 0.055 2106 -634.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2989 269.6 -6.4 357 2990 done -0.39 - - 2694 - - - 2106 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3301 290.2 -7.0 387 3301 done -0.39 - - 2695 - - - 2106 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3611 312.4 -7.1 417 3612 done -0.39 - - 2694 - - - 2106 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3921 335.4 -7.6 447 3925 roll -0.39 - - 2692 - 1.92 0.071 3303 623.4 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
3953 337.8 -7.8 450 3957 done -0.39 - - 2691 - 1.85 0.055 2117 -641.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
4274 363.9 -8.1 481 4275 done -0.39 - - 2692 - - - 2117 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
4586 388.0 -7.6 511 4586 done -0.39 - - 2691 - - - 2117 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
4895 410.8 -7.5 541 4896 done -0.39 - - 2691 - - - 2117 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5206 434.8 -7.9 571 5207 done -0.39 - - 2692 - - - 2117 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5517 459.3 -7.2 601 5520 roll -0.39 - - 2692 - 1.98 0.063 834 -648.0 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
5548 461.9 -8.7 604 5551 done -0.39 - - 2691 - 2.03 0.061 2119 633.0 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
5867 485.6 -7.1 635 5872 roll -0.39 - - 2692 - 1.92 0.071 3316 623.4 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
5942 491.1 -7.0 642 5947 done -0.41 - - 2691 - 1.88 0.056 2115 -638.8 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
6264 515.7 -7.4 673 6267 roll -0.41 - - 2691 - 1.92 0.073 3310 622.4 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
6296 517.9 -6.7 676 6299 done -0.42 - - 2692 - 1.85 0.057 2126 -640.0 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
6615 541.4 -7.5 707 6620 roll -0.42 - - 2691 - 2.03 0.064 832 -637.4 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
6680 546.5 -8.2 713 6684 done -0.42 - - 2691 - 2.05 0.062 2129 632.7 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
7000 570.8 -7.7 744 7005 roll -0.42 - - 2691 - 1.90 0.072 3312 622.6 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
7043 574.1 -8.3 748 7047 done -0.44 - - 2691 - 1.85 0.058 2125 -641.6 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
7363 598.0 -7.8 779 7368 roll -0.44 - - 2691 - 2.03 0.064 843 -631.5 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
7432 603.7 -8.0 783 7437 done -0.44 - - 2691 - 2.03 0.063 2113 625.6 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
7763 629.0 -7.8 794 7767 roll -0.44 - - 2691 - 1.90 0.074 3305 627.4 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
7810 632.6 -7.1 795 7815 done -0.46 - - 2691 - 1.90 0.058 2099 -634.7 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
8129 656.4 -7.5 806 8134 roll -0.46 - - 2691 - 1.95 0.074 3312 622.1 -112.4 - - 3627 - - - - - - - - - - -
8188 660.9 -7.6 807 8194 done -0.47 - - 2691 - 1.85 0.058 2128 -640.0 -112.4 - - 3627 - - - - - - - - - - -
8497 681.1 -6.4 818 8497 done -0.48 - - 2691 - - - 2129 - -112.4 - - 3628 - - - - - - - - - - -
8800 700.4 -6.4 828 8801 done -0.49 - - 2690 - - - 2128 - -112.4 - - 3629 - - - - - - - - - - -
9103 719.6 -6.5 838 9104 done -0.50 - - 2691 - - - 2129 - -112.4 - - 3630 - - - - - - - - - - -
9407 740.2 -6.9 848 9412 roll -0.52 - - 2691 - 2.00 0.064 850 -639.5 -112.4 - - 3630 - - - - - - - - - - -
9433 742.3 -8.1 848 9440 done -0.53 - - 2691 - 2.05 0.063 2134 626.3 -112.4 - - 3630 - - - - - - - - - - -
9742 761.3 -6.1 859 9743 done -0.54 - - 2691 - - - 2134 - -112.4 - - 3632 - - - - - - - - - - -
10045 779.9 -6.2 869 10046 done -0.55 - - 2691 - - - 2134 - -112.4 - - 3633 - - - - - - - - - - -
10349 799.4 -6.5 879 10353 roll -0.56 0.12 0.101 2628 -525.0 1.90 0.074 3311 619.5 -112.4 - - 3634 - - - - - - - - - - -
10407 804.7 -9.5 880 10414 done -0.55 - - 2628 - 1.85 0.058 2129 -638.9 -112.4 - - 3634 - - - - - - - - - - -
10716 834.5 -9.6 891 10720 roll -0.53 0.12 0.170 2661 275.0 2.05 0.065 842 -627.8 -112.4 - - 3635 - - - - - - - - - - -
10748 837.1 -8.1 892 10752 done -0.53 - - 2662 - 2.05 0.064 2134 630.2 -112.4 - - 3635 - - - - - - - - - - -
11083 861.0 -7.1 903 11088 roll -0.53 - - 2662 - 1.90 0.074 3309 618.4 -112.4 - - 3636 - - - - - - - - - - -
11130 864.5 -7.9 904 11135 done -0.53 - - 2662 - 1.88 0.058 2124 -630.3 -112.4 - - 3636 - - - - - - - - - - -
11450 887.4 -7.6 915 11454 roll -0.53 - - 2662 - 1.90 0.075 3304 621.1 -112.4 - - 3637 - - - - - - - - - - -
11481 890.0 -8.2 916 11486 done -0.53 - - 2661 - 1.85 0.059 2136 -631.4 -112.4 - - 3637 - - - - - - - - - - -
11816 918.7 -8.8 927 11821 roll -0.53 - - 2661 - 1.92 0.075 3316 614.6 -112.4 - - 3638 - - - - - - - - - - -
11881 924.0 -7.7 929 11885 done -0.53 - - 2661 - 1.83 0.059 2152 -636.1 -112.4 - - 3638 - - - - - - - - - - -
12216 950.7 -7.3 940 12220 roll -0.53 - - 2662 - 2.05 0.065 847 -636.6 -112.4 - - 3638 - - - - - - - - - - -
12269 952.8 -0.7 941 12273 done -0.57 - - 2662 - 2.05 0.064 2141 631.2 -112.4 - - 3638 - - - - - - - - - - -
12583 952.7 - 952 12587 roll -0.61 - - 2661 - 1.88 0.074 3308 620.7 -112.4 - - 3638 - - - - - - - - - - -
12608 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12608 begin apogee
12613 952.8 - 952 12716 done -0.14 0.35 0.098 2789 365.7 - - 2005 - - 101.12 1.208 3150 -4.8 0.394 - - - - - - - - -
12716 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12716 begin climb
12718 952.6 - 956 12823 roll 0.45 0.55 0.084 2984 354.5 2.15 0.067 774 -572.6 112.4 98.10 1.172 2691 -4.7 0.394 - - - - - - - - -
12962 943.4 8.5 963 12967 done 0.42 - - 2984 - 2.05 0.061 2004 600.0 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13270 918.2 7.5 974 13274 roll 0.39 - - 2985 - 2.05 0.071 3229 597.6 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13317 914.1 8.5 975 13322 done 0.35 0.15 0.177 2950 -233.3 2.00 0.060 2014 -607.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13637 891.2 6.0 986 13641 roll 0.33 - - 2950 - 2.00 0.072 3223 604.5 115.3 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13743 883.6 7.2 989 13748 done 0.31 - - 2955 - 1.92 0.061 2041 -615.6 115.3 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14068 862.2 6.1 1000 14073 roll 0.30 - - 2955 - 1.98 0.073 3231 601.0 115.3 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14105 859.9 5.5 1001 14125 done 0.28 0.10 0.184 2932 -230.0 1.92 0.061 2042 -619.3 130.7 16.10 1.089 2618 -4.2 0.345 - - - - - - - - -
14435 846.3 4.4 1012 14479 done 0.31 - - 2932 - - - 2041 - 178.5 42.78 1.120 2422 -4.6 0.358 - - - - - - - - -
14767 829.0 5.4 1023 14789 roll 0.32 - - 2931 - 1.98 0.071 3231 601.0 198.4 18.02 1.069 2341 -4.5 0.361 - - - - - - - - -
14808 826.8 5.8 1024 14825 done 0.33 - - 2931 - 1.95 0.060 2063 -599.0 206.9 9.12 0.967 2306 -3.8 0.340 - - - - - - - - -
15127 811.8 4.7 1035 15163 done 0.37 - - 2932 - - - 2062 - 246.1 34.85 1.088 2146 -4.6 0.355 - - - - - - - - -
15460 794.2 5.2 1046 15486 roll 0.40 0.10 0.113 2974 420.0 2.12 0.070 770 -609.4 270.8 22.38 1.060 2044 -4.6 0.353 - - - - - - - - -
15511 790.4 7.6 1046 15518 done 0.40 - - 2974 - 2.15 0.064 2063 601.4 270.8 - - 2042 - - - - - - - - - - -
15820 764.8 8.1 1057 15824 roll 0.40 - - 2974 - 1.95 0.072 3231 599.0 270.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
15841 763.1 7.3 1057 15845 done 0.40 - - 2975 - 1.92 0.061 2060 -609.9 270.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
16155 736.5 8.9 1068 16159 roll 0.40 - - 2977 - 2.12 0.072 767 -609.9 270.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
16191 733.3 9.1 1069 16196 done 0.40 - - 2977 - 2.10 0.064 2055 613.3 270.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
16522 706.9 7.5 1080 16526 roll 0.40 - - 2978 - 1.92 0.073 3236 615.1 270.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
16542 705.2 7.8 1080 16547 done 0.40 - - 2978 - 1.92 0.062 2052 -616.7 270.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
16856 677.9 8.9 1091 16861 roll 0.40 - - 2979 - 2.10 0.072 764 -613.3 270.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
16883 675.7 7.6 1091 16889 done 0.40 - - 2979 - 2.10 0.064 2062 618.1 270.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17192 650.5 8.0 1102 17196 roll 0.40 - - 2979 - 1.92 0.072 3239 613.0 270.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17234 646.6 9.8 1103 17238 done 0.40 - - 2979 - 1.90 0.061 2060 -620.5 270.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17558 618.2 8.8 1114 17563 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.070 771 -619.7 270.8 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17601 614.7 9.6 1115 17605 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.063 2056 626.8 270.8 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17919 588.2 7.7 1135 17923 roll 0.40 - - 2986 - 1.92 0.073 3234 613.5 270.8 - - 2041 - - - - - - - - - - -
17956 585.0 8.8 1138 17962 done 0.40 - - 2986 - 1.90 0.061 2053 -621.6 270.8 - - 2041 - - - - - - - - - - -
18271 559.6 8.5 1169 18276 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.070 764 -619.7 270.8 - - 2041 - - - - - - - - - - -
18313 556.2 7.4 1173 18318 done 0.40 - - 2986 - 2.08 0.063 2066 626.0 270.8 - - 2042 - - - - - - - - - - -
18635 528.2 9.2 1204 18639 roll 0.40 - - 2986 - 1.90 0.072 3233 614.2 270.8 - - 2042 - - - - - - - - - - -
18671 524.6 8.6 1207 18678 done 0.40 - - 2986 - 1.88 0.061 2062 -622.9 270.8 - - 2042 - - - - - - - - - - -
18987 496.8 8.4 1238 18991 roll 0.40 - - 2986 - 2.10 0.071 767 -616.7 270.8 - - 2043 - - - - - - - - - - -
19009 495.3 6.1 1240 19012 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.064 2056 628.8 271.9 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19329 468.6 8.1 1271 19333 roll 0.40 - - 2986 - 1.95 0.073 3245 609.7 271.9 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19376 464.0 10.6 1275 19383 done 0.40 - - 2986 - 1.88 0.061 2072 -623.9 271.9 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19693 437.0 8.4 1306 19696 roll 0.40 - - 2986 - 2.10 0.071 767 -621.4 271.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
19724 434.6 8.5 1309 19728 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.064 2059 630.2 271.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
20045 408.3 8.0 1340 20049 roll 0.40 - - 2986 - 1.88 0.071 3226 620.7 271.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
20087 404.4 9.7 1344 20091 done 0.40 - - 2986 - 1.85 0.060 2067 -626.5 271.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
20409 379.4 7.6 1375 20412 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.070 770 -623.6 271.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20434 377.7 6.2 1377 20441 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.063 2067 632.7 271.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20750 355.7 7.1 1408 20751 done 0.40 - - 2986 - - - 2067 - 271.9 - - 2047 - - - - - - - - - - -
21061 331.1 7.8 1438 21062 done 0.40 - - 2986 - - - 2067 - 271.9 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21372 307.1 7.8 1468 21373 done 0.40 - - 2986 - - - 2067 - 271.9 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21682 283.9 7.6 1498 21683 done 0.40 - - 2986 - - - 2068 - 271.9 - - 2049 - - - - - - - - - - -
21993 261.2 6.9 1528 22003 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.069 770 -624.0 271.9 3.70 0.527 2041 -2.2 0.111 - - - - - - - - -
22012 259.8 5.9 1530 22025 done 0.41 - - 2986 - 2.10 0.064 2091 629.0 278.2 7.43 0.686 2015 -3.5 0.137 - - - - - - - - -
22334 236.9 7.0 1561 22338 roll 0.41 - - 2986 - 2.12 0.069 772 -622.2 278.2 - - 2014 - - - - - - - - - - -
22375 234.0 6.1 1565 22380 done 0.42 - - 2986 - 2.03 0.061 2047 628.1 278.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
22696 211.3 7.0 1596 22701 roll 0.42 - - 2986 - 1.90 0.071 3233 624.2 278.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22776 205.2 7.3 1603 22782 done 0.42 - - 2986 - 1.85 0.058 2071 -628.1 278.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23092 183.3 6.7 1634 23096 roll 0.42 - - 2987 - 2.08 0.067 771 -625.0 278.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
23128 181.0 6.6 1637 23135 done 0.44 - - 2987 - 2.08 0.061 2073 626.0 278.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
23444 161.6 5.8 1668 23457 roll 0.44 - - 2986 - 1.85 0.069 3242 631.9 286.7 8.75 0.663 1982 -3.8 0.095 - - - - - - - - -
23521 156.6 8.1 1675 23524 done 0.44 - - 2987 - 1.80 0.058 2098 -635.6 286.7 - - 1980 - - - - - - - - - - -
23841 135.4 6.9 1706 23845 roll 0.46 - - 2987 - 2.10 0.067 770 -632.4 286.7 - - 1981 - - - - - - - - - - -
23877 133.0 6.7 1709 23884 done 0.48 - - 2986 - 2.10 0.061 2087 627.1 286.7 - - 1980 - - - - - - - - - - -
24193 114.3 5.7 1740 24209 roll 0.50 - - 2987 - 1.85 0.071 3229 617.3 298.1 11.05 0.648 1934 -4.2 0.076 - - - - - - - - -
24225 112.3 5.2 1743 24250 done 0.53 - - 2987 - 1.83 0.058 2086 -624.6 321.8 20.67 0.656 1838 -4.6 0.082 - - - - - - - - -
24567 91.1 6.2 1788 24573 roll 0.55 - - 2987 - 2.12 0.067 771 -620.3 321.8 - - 1833 - - - - - - - - - - -
24653 86.3 5.8 1804 24666 done 0.59 0.08 0.068 3034 587.5 2.08 0.061 2071 625.0 329.1 7.07 0.588 1808 -3.5 0.054 - - - - - - - - -
24986 62.0 7.6 1866 24992 roll 0.63 - - 3035 - 1.88 0.070 3233 618.1 329.1 - - 1805 - - - - - - - - - - -
25077 54.7 7.9 1883 25083 done 0.63 - - 3036 - 1.62 0.057 2205 -634.6 329.1 - - 1805 - - - - - - - - - - -
25404 31.5 7.0 1944 25410 roll 0.64 - - 3037 - 2.30 0.067 771 -623.5 329.1 - - 1805 - - - - - - - - - - -
25469 27.4 5.9 1956 25481 done 0.67 - - 3036 - 2.25 0.060 2187 629.3 333.7 5.22 0.521 1788 -3.3 0.018 - - - - - - - - -
25802 6.9 5.6 2018 25818 roll 0.70 - - 3036 - 1.65 0.067 3234 634.5 346.4 11.88 0.586 1735 -4.5 0.005 - - - - - - - - -
25859 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25859 begin surface coast
25865 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25866 begin surface
SM 3.06 - - - - -8.41 - - 145 - - - 2071 - 350.04 1.45 0.101 1723 -8.3 0.026 - - - - - -