NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 143 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 18.74 of 150.00 AH used of 24V (87.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.92 of 100.00 AH used of 10V (85.08% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 81 VBD -0.45 - - 132 - - - 2084 - -112.4 -66.47 - 3048 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -2.1 12 111 roll -0.45 10.43 0.248 2681 244.4 1.98 0.073 828 -634.3 -112.4 -13.85 - 3610 -40.6 - - - - - - - - - -
281 34.6 -13.3 49 288 done -0.43 - - 2675 - 1.98 0.057 2066 625.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
607 82.3 -14.0 110 614 roll -0.41 - - 2666 - 2.00 0.067 3302 618.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
703 95.2 -12.9 128 710 done -0.39 0.10 0.127 2700 340.0 1.90 0.052 2086 -640.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1026 126.6 -8.4 163 1030 roll -0.39 - - 2700 - 1.98 0.060 842 -628.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1078 131.1 -8.3 168 1083 done -0.39 - - 2697 - 1.98 0.056 2085 627.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1400 158.0 -8.9 199 1404 roll -0.39 - - 2691 - 1.98 0.068 3310 618.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1436 161.4 -9.0 202 1443 done -0.39 - - 2691 - 1.92 0.052 2088 -636.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1752 191.0 -9.6 233 1756 roll -0.39 - - 2691 - 2.00 0.060 832 -628.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1783 194.2 -10.1 236 1788 done -0.39 - - 2686 - 2.00 0.058 2093 630.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2104 224.8 -9.2 267 2109 roll -0.39 - - 2679 - 1.98 0.068 3309 614.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2158 229.6 -8.7 272 2162 done -0.39 0.08 0.127 2705 325.0 1.88 0.053 2100 -643.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2478 254.6 -7.7 303 2483 roll -0.39 - - 2703 - 1.98 0.069 3307 609.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2510 257.3 -8.2 306 2515 done -0.40 - - 2703 - 1.90 0.054 2099 -635.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2832 285.8 -8.8 337 2833 done -0.40 - - 2703 - - - 2099 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3142 310.1 -7.4 367 3143 done -0.40 - - 2702 - - - 2099 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3453 332.4 -7.2 397 3454 done -0.40 - - 2703 - - - 2099 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3764 354.6 -7.1 427 3764 done -0.40 - - 2703 - - - 2099 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4074 375.2 -6.1 457 4075 done -0.40 - - 2703 - - - 2099 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4384 396.3 -6.7 487 4385 done -0.40 - - 2703 - - - 2099 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4695 418.1 -7.3 517 4698 roll -0.40 - - 2702 - 1.92 0.064 846 -652.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4719 420.2 -7.9 519 4728 done -0.40 - - 2701 - 2.03 0.060 2123 629.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5037 443.9 -7.2 550 5040 roll -0.40 - - 2696 - 1.92 0.072 3310 618.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5083 447.4 -7.5 554 5089 done -0.41 - - 2696 - 1.88 0.055 2119 -633.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5398 470.8 -7.6 585 5404 roll -0.41 - - 2696 - 2.05 0.064 835 -626.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5452 475.0 -8.0 590 5456 done -0.41 - - 2696 - 2.00 0.060 2106 635.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5772 499.7 -8.0 621 5777 roll -0.41 - - 2695 - 1.95 0.071 3308 616.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5816 503.0 -6.7 625 5820 done -0.43 - - 2695 - 1.88 0.057 2108 -638.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6136 527.6 -8.0 656 6140 roll -0.43 - - 2695 - 2.00 0.063 839 -634.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6173 530.6 -7.8 659 6180 done -0.43 - - 2693 - 2.03 0.061 2114 628.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6488 554.0 -7.2 690 6493 roll -0.43 - - 2692 - 1.95 0.073 3308 612.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6536 557.4 -6.8 694 6543 done -0.45 - - 2692 - 1.88 0.057 2115 -634.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6851 578.1 -6.3 725 6856 roll -0.45 - - 2692 - 2.00 0.064 847 -634.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6883 580.2 -6.8 728 6888 done -0.45 - - 2692 - 2.03 0.062 2117 625.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7204 599.3 -5.8 759 7209 roll -0.45 - - 2692 - 1.92 0.073 3307 619.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7300 604.7 -5.3 764 7305 done -0.46 - - 2692 - 1.85 0.056 2124 -639.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7636 624.0 -5.8 775 7636 done -0.46 - - 2692 - - - 2124 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7939 643.4 -6.7 785 7944 roll -0.46 - - 2693 - 2.00 0.064 847 -638.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7986 647.0 -7.7 786 7992 done -0.48 - - 2692 - 2.03 0.062 2119 626.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8306 669.4 -7.2 797 8310 roll -0.48 - - 2692 - 1.92 0.074 3307 618.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8364 673.8 -7.7 798 8371 done -0.49 - - 2691 - 1.88 0.058 2119 -631.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8673 697.7 -8.0 809 8677 roll -0.50 - - 2691 - 2.00 0.065 848 -635.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8705 700.3 -8.1 810 8709 done -0.51 - - 2691 - 2.00 0.063 2114 633.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9040 726.0 -7.2 821 9044 roll -0.52 - - 2691 - 1.92 0.074 3302 618.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9115 730.9 -6.3 823 9119 done -0.54 - - 2692 - 1.85 0.058 2122 -637.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9439 750.5 -5.9 834 9444 roll -0.55 0.10 0.113 2643 -490.0 2.03 0.065 845 -629.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9498 755.4 -8.5 835 9505 done -0.54 - - 2636 - 2.03 0.062 2124 630.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9806 783.6 -9.2 846 9810 roll -0.52 - - 2627 - 1.92 0.075 3307 616.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9886 791.4 -9.9 848 9891 done -0.51 0.15 0.153 2670 286.7 1.88 0.058 2122 -630.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
10205 816.2 -8.0 859 10206 done -0.51 - - 2670 - - - 2122 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
10508 840.1 -7.9 869 10513 roll -0.51 - - 2670 - 2.03 0.065 836 -633.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10535 842.6 -9.5 869 10541 done -0.51 - - 2670 - 2.05 0.064 2129 630.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10844 865.6 -7.0 880 10848 roll -0.51 - - 2663 - 1.90 0.074 3313 623.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10875 867.7 -6.9 881 10880 done -0.51 - - 2663 - 1.88 0.058 2130 -629.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
11210 889.5 -6.2 892 11211 done -0.51 - - 2663 - - - 2128 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11514 910.1 -6.8 902 11518 roll -0.51 - - 2663 - 2.00 0.065 852 -638.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
11540 912.2 -7.8 902 11547 done -0.51 - - 2663 - 2.05 0.064 2137 626.8 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11850 932.5 -6.6 913 11850 done -0.51 - - 2662 - - - 2137 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
12152 954.0 -7.3 923 12153 done -0.51 - - 2662 - - - 2137 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
12455 975.9 -7.1 933 12460 roll -0.51 - - 2663 - 2.05 0.067 846 -629.8 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12498 979.0 -7.3 934 12503 done -0.51 - - 2662 - 2.08 0.067 2139 621.6 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12823 987.7 - 945 12827 roll -0.55 - - 2663 - 1.88 0.078 3303 619.1 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
13069 987.6 0.3 952 13073 done -0.59 - - 2662 - 1.83 0.060 2142 -634.4 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
13229 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13229 begin apogee
13233 987.7 - 958 13332 done -0.14 0.38 0.099 2793 344.7 - - 2006 - - 97.68 1.231 3149 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
13333 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13333 begin climb
13334 987.5 - 961 13438 roll 0.45 0.57 0.090 2980 328.1 2.12 0.070 3231 577.8 112.4 99.00 1.193 2690 -4.6 0.397 - - - - - - - - -
13517 977.6 9.2 966 13522 done 0.42 - - 2987 - 2.08 0.059 2003 -590.4 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13836 951.3 7.9 977 13841 roll 0.39 - - 2987 - 2.08 0.072 3229 589.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13863 949.1 8.3 977 13869 done 0.34 0.15 0.153 2952 -233.3 2.00 0.061 2011 -609.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14171 929.6 6.2 988 14176 roll 0.33 - - 2952 - 2.03 0.072 3223 597.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14214 926.5 7.9 989 14218 done 0.31 - - 2957 - 2.00 0.061 2002 -610.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14539 906.2 5.9 1000 14548 roll 0.29 - - 2957 - 2.05 0.074 3231 599.5 117.1 4.55 0.823 2672 -2.6 0.301 - - - - - - - - -
14628 900.1 7.0 1002 14635 done 0.27 0.15 0.167 2922 -233.3 1.98 0.061 2017 -613.1 117.1 - - 2672 - - - - - - - - - - -
14937 885.2 4.9 1013 14972 roll 0.29 - - 2922 - 2.08 0.073 3228 582.2 151.1 30.52 1.144 2533 -4.6 0.365 - - - - - - - - -
15020 880.4 6.2 1015 15025 done 0.29 - - 2922 - 2.00 0.060 2022 -603.0 151.1 - - 2530 - - - - - - - - - - -
15334 864.3 5.0 1026 15366 roll 0.31 - - 2922 - 1.98 0.072 3236 613.1 181.8 27.27 1.120 2410 -4.4 0.351 - - - - - - - - -
15391 861.3 5.7 1027 15407 done 0.31 - - 2922 - 2.00 0.061 2038 -599.0 193.9 12.38 1.036 2359 -4.1 0.354 - - - - - - - - -
15727 844.1 5.3 1039 15749 done 0.34 - - 2922 - - - 2038 - 216.8 20.77 1.089 2266 -4.5 0.359 - - - - - - - - -
16030 826.8 5.7 1049 16041 done 0.37 - - 2922 - - - 2038 - 226.9 9.95 1.008 2225 -4.1 0.350 - - - - - - - - -
16333 809.0 6.0 1059 16340 done 0.40 0.12 0.098 2975 441.7 - - 2037 - 230.8 4.90 0.813 2208 -3.5 0.357 - - - - - - - - -
16637 781.7 9.0 1069 16641 roll 0.40 - - 2975 - 2.00 0.074 3231 597.0 230.8 - - 2207 - - - - - - - - - - -
16657 779.7 9.2 1069 16662 done 0.40 - - 2979 - 1.92 0.061 2049 -615.6 230.8 - - 2207 - - - - - - - - - - -
16971 751.8 8.6 1080 16976 roll 0.40 - - 2986 - 2.10 0.071 761 -613.3 230.8 - - 2207 - - - - - - - - - - -
16987 750.7 8.5 1080 16992 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.063 2040 623.9 230.8 - - 2207 - - - - - - - - - - -
17306 722.4 9.0 1091 17311 roll 0.39 - - 2986 - 1.95 0.072 3232 611.3 230.8 - - 2207 - - - - - - - - - - -
17375 715.6 9.6 1093 17380 done 0.37 0.12 0.163 2954 -266.7 1.90 0.061 2056 -618.9 230.8 - - 2207 - - - - - - - - - - -
17706 693.0 6.9 1104 17710 roll 0.37 - - 2956 - 2.08 0.071 759 -623.6 230.8 - - 2207 - - - - - - - - - - -
17726 691.7 6.7 1104 17731 done 0.38 - - 2956 - 2.10 0.064 2069 623.8 230.8 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18040 670.2 6.7 1115 18045 roll 0.38 - - 2956 - 1.92 0.073 3236 607.8 230.8 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18083 666.9 8.1 1116 18087 done 0.38 - - 2956 - 1.90 0.061 2056 -621.1 230.8 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18407 642.5 7.6 1127 18412 roll 0.38 - - 2960 - 2.08 0.071 759 -623.6 230.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18433 640.5 7.6 1127 18441 done 0.38 - - 2960 - 2.10 0.063 2067 622.9 230.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
18742 616.5 7.7 1138 18747 roll 0.38 - - 2960 - 1.90 0.073 3231 612.6 230.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18779 613.5 8.2 1139 18784 done 0.38 - - 2960 - 1.88 0.061 2063 -621.3 230.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19092 591.2 7.2 1156 19096 roll 0.38 - - 2960 - 2.08 0.071 760 -626.4 230.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19124 589.1 7.0 1159 19127 done 0.39 - - 2960 - 2.08 0.064 2067 628.4 230.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19444 567.1 6.6 1190 19449 roll 0.39 - - 2960 - 1.92 0.073 3238 609.9 230.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19481 564.3 7.1 1193 19488 done 0.39 - - 2960 - 1.88 0.061 2056 -628.7 230.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19796 541.4 7.5 1224 19801 roll 0.39 - - 2960 - 2.05 0.070 766 -629.3 230.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
19812 540.3 7.1 1225 19818 done 0.39 - - 2960 - 2.08 0.064 2069 626.4 230.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
20127 517.3 7.1 1256 20132 roll 0.39 - - 2960 - 1.92 0.073 3242 610.9 230.8 - - 2212 - - - - - - - - - - -
20153 515.2 8.9 1258 20160 done 0.39 - - 2960 - 1.88 0.061 2068 -624.5 230.8 - - 2212 - - - - - - - - - - -
20469 493.4 6.8 1289 20470 done 0.39 - - 2960 - - - 2068 - 230.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
20780 472.8 6.6 1319 20784 roll 0.39 - - 2960 - 2.10 0.071 764 -621.0 230.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
20822 470.3 6.4 1323 20827 done 0.41 - - 2960 - 2.05 0.063 2062 633.2 230.8 - - 2213 - - - - - - - - - - -
21144 451.4 5.9 1354 21155 roll 0.41 - - 2960 - 1.88 0.070 3234 623.4 235.3 7.22 0.789 2189 -3.3 0.197 - - - - - - - - -
21175 449.5 6.5 1357 21179 done 0.41 - - 2960 - 1.85 0.061 2068 -630.3 235.3 - - 2189 - - - - - - - - - - -
21495 431.9 5.8 1388 21510 roll 0.42 - - 2961 - 2.12 0.070 763 -615.6 244.3 9.30 0.812 2154 -3.8 0.207 - - - - - - - - -
21526 430.3 5.5 1391 21549 done 0.45 - - 2961 - 2.08 0.063 2063 625.0 261.7 16.00 0.839 2082 -4.5 0.239 - - - - - - - - -
21859 412.0 5.4 1423 21879 roll 0.47 - - 2961 - 1.90 0.071 3239 618.9 280.4 16.73 0.838 2006 -4.5 0.231 - - - - - - - - -
21910 408.6 7.4 1428 21914 done 0.49 - - 2961 - 1.90 0.060 2075 -612.6 280.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
22231 388.6 6.8 1459 22235 roll 0.50 0.10 0.114 3008 470.0 2.12 0.071 768 -616.5 280.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22273 384.9 10.0 1463 22277 done 0.50 - - 3009 - 2.12 0.063 2078 617.9 280.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22593 353.8 9.3 1494 22594 done 0.50 - - 3009 - - - 2079 - 280.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
22905 325.2 9.1 1524 22905 done 0.50 - - 3009 - - - 2078 - 280.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23215 295.8 10.1 1554 23219 roll 0.50 - - 3016 - 2.12 0.071 766 -618.9 280.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23230 294.5 9.8 1555 23237 done 0.50 - - 3016 - 2.10 0.063 2071 621.4 280.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
23545 263.5 9.2 1586 23550 roll 0.50 - - 3016 - 1.92 0.072 3241 609.4 280.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23583 260.1 8.0 1589 23589 done 0.49 - - 3018 - 1.88 0.060 2064 -626.1 280.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
23898 232.9 9.1 1620 23903 roll 0.49 - - 3023 - 2.10 0.070 760 -621.0 280.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
23924 230.6 8.4 1622 23931 done 0.49 - - 3024 - 2.10 0.061 2074 625.7 280.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
24241 201.9 8.9 1653 24242 done 0.48 0.12 0.160 2990 -283.3 - - 2077 - 280.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
24550 180.9 6.2 1683 24551 done 0.48 - - 2990 - - - 2077 - 280.4 - - 2006 - - - - - - - - - - -
24862 162.2 6.0 1713 24873 roll 0.48 - - 2990 - 2.12 0.071 760 -621.2 283.9 4.93 0.574 1992 -2.8 0.083 - - - - - - - - -
24882 160.9 5.3 1715 24906 done 0.50 - - 2990 - 2.08 0.062 2067 628.4 304.8 18.67 0.692 1907 -4.6 0.110 - - - - - - - - -
25214 138.3 7.3 1747 25215 done 0.52 - - 2990 - - - 2067 - 304.8 - - 1903 - - - - - - - - - - -
25525 116.5 6.2 1777 25528 roll 0.54 - - 2989 - 2.08 0.069 757 -629.8 304.8 - - 1903 - - - - - - - - - - -
25561 114.2 6.8 1780 25567 done 0.57 - - 2990 - 2.08 0.061 2065 628.8 304.8 - - 1903 - - - - - - - - - - -
25880 95.5 5.5 1818 25898 done 0.60 0.12 0.095 3045 458.3 - - 2065 - 321.5 14.60 0.649 1838 -4.5 0.068 - - - - - - - - -
26218 64.1 9.2 1881 26224 roll 0.60 - - 3051 - 2.10 0.068 764 -619.5 321.5 - - 1836 - - - - - - - - - - -
26245 61.7 9.2 1886 26251 done 0.60 - - 3052 - 2.05 0.061 2050 627.3 321.5 - - 1836 - - - - - - - - - - -
26571 34.2 7.2 1947 26578 roll 0.60 - - 3054 - 2.08 0.068 764 -618.3 321.5 - - 1836 - - - - - - - - - - -
26604 31.6 7.7 1953 26610 done 0.60 - - 3054 - 2.03 0.061 2046 631.5 321.5 - - 1836 - - - - - - - - - - -
26930 7.7 6.0 2014 26936 done 0.60 - - 3054 - - - 2046 - 323.7 - - 1836 - - - - - - - - - - -
27014 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27014 begin surface coast
27073 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27073 begin surface
SM 2.58 - - - - -8.41 - - 142 - - - 2046 - 350.04 24.17 0.439 1723 -4.7 0.003 - - - - - -