NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 142 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.59 of 150.00 AH used of 24V (87.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.76 of 100.00 AH used of 10V (85.24% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 395.91, SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 72 VBD -0.45 - - 133 - - - 2099 - -112.4 -58.53 - 3051 - - - - - - - - - - -
73 3.3 -2.4 11 102 roll -0.45 10.45 0.249 2678 243.5 1.98 0.072 838 -636.9 -112.4 -13.07 - 3609 -42.7 - - - - - - - - - -
266 36.2 -13.7 47 273 done -0.42 - - 2672 - 1.98 0.057 2071 622.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
593 83.2 -13.0 108 599 done -0.40 0.12 0.161 2705 275.0 - - 2070 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
913 112.5 -8.2 155 913 done -0.40 - - 2706 - - - 2071 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1223 137.8 -7.6 185 1228 roll -0.40 - - 2699 - 2.03 0.067 3318 614.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1260 140.9 -8.2 188 1267 done -0.40 - - 2699 - 2.00 0.052 2052 -633.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1576 167.7 -8.5 219 1580 roll -0.40 - - 2692 - 2.08 0.067 3319 609.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1634 172.9 -9.3 224 1640 done -0.40 - - 2691 - 1.98 0.052 2064 -633.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1949 201.9 -9.1 255 1954 roll -0.40 - - 2692 - 2.05 0.070 3313 609.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1981 204.7 -8.4 258 1986 done -0.40 - - 2691 - 1.98 0.053 2060 -632.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2303 234.2 -9.5 289 2307 roll -0.40 - - 2691 - 2.03 0.070 3309 615.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2350 238.6 -8.8 293 2357 done -0.40 - - 2691 - 1.95 0.054 2069 -635.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2666 267.1 -8.7 324 2666 done -0.40 - - 2691 - - - 2068 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2976 294.4 -8.8 354 2977 done -0.40 - - 2691 - - - 2068 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3287 321.6 -8.7 384 3288 done -0.40 - - 2691 - - - 2069 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3597 348.1 -8.5 414 3601 roll -0.40 - - 2691 - 2.00 0.071 3304 617.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3677 354.5 -7.7 421 3684 done -0.40 - - 2691 - 1.90 0.054 2086 -641.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3992 380.0 -8.1 452 3992 done -0.40 - - 2691 - - - 2086 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4303 403.9 -7.9 482 4304 done -0.40 - - 2691 - - - 2086 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4613 427.8 -8.0 512 4618 roll -0.40 - - 2691 - 2.00 0.072 3314 614.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4671 432.4 -7.9 517 4679 done -0.41 - - 2691 - 1.90 0.055 2094 -642.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4986 457.2 -8.0 548 4987 done -0.41 - - 2691 - - - 2094 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5298 480.1 -7.4 578 5299 done -0.41 - - 2691 - - - 2094 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5608 502.5 -7.0 608 5609 done -0.41 - - 2691 - - - 2094 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5919 524.5 -7.6 638 5922 roll -0.41 - - 2691 - 1.98 0.073 3305 611.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5966 528.1 -7.4 642 5973 done -0.43 - - 2690 - 1.90 0.057 2093 -637.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6282 552.8 -7.8 673 6283 done -0.43 - - 2690 - - - 2093 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6593 576.4 -7.5 703 6594 done -0.43 - - 2690 - - - 2093 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6904 599.4 -7.3 733 6905 done -0.43 - - 2690 - - - 2093 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7226 621.8 -6.9 745 7231 roll -0.43 - - 2690 - 1.98 0.064 845 -630.3 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7252 623.7 -7.3 745 7260 done -0.43 - - 2690 - 2.00 0.063 2098 626.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7561 644.6 -6.7 756 7566 roll -0.43 - - 2690 - 1.92 0.073 3303 627.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7636 649.8 -7.1 758 7640 done -0.44 - - 2690 - 1.88 0.057 2104 -637.8 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7960 671.4 -6.7 769 7965 roll -0.44 - - 2690 - 2.00 0.064 829 -637.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7992 673.7 -7.4 770 7997 done -0.44 - - 2690 - 2.00 0.064 2094 632.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8327 695.8 -6.3 781 8332 roll -0.44 - - 2690 - 1.98 0.074 3325 621.7 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
8397 699.8 -5.6 783 8401 done -0.46 - - 2690 - 1.92 0.058 2100 -638.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
8727 718.4 -5.3 794 8731 roll -0.47 - - 2690 - 1.98 0.065 841 -635.9 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
8779 721.5 -6.0 795 8784 done -0.47 - - 2687 - 2.03 0.064 2108 624.1 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9094 738.2 -5.3 806 9098 roll -0.47 - - 2686 - 1.92 0.074 3310 626.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9163 741.6 -4.9 808 9167 done -0.48 - - 2686 - 1.90 0.058 2098 -637.9 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
9492 758.3 -5.1 819 9497 roll -0.48 - - 2686 - 1.98 0.064 837 -636.9 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
9530 760.5 -6.2 820 9534 done -0.48 - - 2686 - 2.00 0.063 2103 633.0 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
9859 779.7 -6.0 831 9864 roll -0.48 - - 2684 - 1.92 0.074 3306 626.6 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
9940 784.6 -5.9 833 9944 done -0.50 - - 2684 - 1.88 0.058 2113 -634.6 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
10258 803.6 -6.1 844 10259 done -0.50 - - 2684 - - - 2113 - -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10562 820.6 -5.5 854 10563 done -0.50 - - 2684 - - - 2113 - -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10866 838.0 -5.9 864 10870 roll -0.51 - - 2684 - 2.00 0.066 845 -634.0 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
10897 840.0 -6.2 865 10902 done -0.51 - - 2683 - 2.03 0.063 2112 624.1 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
11232 859.5 -5.8 876 11237 roll -0.51 - - 2678 - 1.92 0.074 3313 625.5 -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
11307 864.3 -6.4 878 11311 done -0.53 - - 2678 - 1.90 0.059 2105 -635.8 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
11631 885.1 -6.5 889 11636 roll -0.53 - - 2677 - 2.00 0.067 846 -629.5 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
11658 886.9 -7.7 889 11665 done -0.53 - - 2677 - 2.03 0.064 2113 624.1 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
11967 906.7 -6.6 900 11971 roll -0.53 - - 2677 - 1.92 0.077 3306 621.4 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
12036 911.4 -6.7 902 12040 done -0.54 - - 2677 - 1.88 0.059 2115 -633.5 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
12365 932.7 -6.5 913 12370 roll -0.54 - - 2677 - 2.00 0.066 846 -634.5 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
12413 935.7 -6.2 914 12418 done -0.54 - - 2677 - 2.03 0.064 2112 623.6 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
12732 955.7 -6.3 925 12737 roll -0.54 - - 2676 - 1.95 0.075 3315 616.9 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
12802 960.0 -6.2 927 12806 done -0.56 - - 2676 - 1.90 0.060 2109 -634.7 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
13132 981.3 -6.4 938 13136 roll -0.56 - - 2676 - 2.00 0.067 840 -634.5 -112.4 - - 3627 - - - - - - - - - - -
13163 983.2 -6.7 939 13168 done -0.56 - - 2676 - 2.05 0.066 2115 622.0 -112.4 - - 3627 - - - - - - - - - - -
13285 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13285 begin apogee
13288 991.3 6.5 943 13390 done -0.14 0.35 0.122 2789 322.9 - - 2003 - - 99.43 1.234 3150 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
13390 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13390 begin climb
13391 993.3 - 946 13496 roll 0.45 0.55 0.083 2987 360.0 2.12 0.069 767 -583.0 112.4 98.78 1.196 2691 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
13516 989.0 6.0 950 13525 done 0.43 - - 2986 - 2.10 0.063 1991 582.9 114.9 3.78 0.681 2681 -2.6 0.398 - - - - - - - - -
13845 962.2 8.4 961 13850 roll 0.39 - - 2987 - 2.10 0.072 3233 591.4 114.9 - - 2677 - - - - - - - - - - -
14021 945.3 9.2 966 14026 done 0.35 0.17 0.173 2951 -211.8 2.00 0.059 2015 -609.0 114.9 - - 2676 - - - - - - - - - - -
14341 924.2 6.7 977 14345 roll 0.34 - - 2951 - 2.03 0.071 3232 599.5 114.9 - - 2676 - - - - - - - - - - -
14405 919.4 8.2 979 14409 done 0.32 - - 2956 - 1.92 0.060 2039 -621.4 114.9 - - 2676 - - - - - - - - - - -
14740 895.6 7.1 990 14744 roll 0.30 - - 2956 - 1.98 0.072 3231 602.0 114.9 - - 2676 - - - - - - - - - - -
14809 890.0 8.7 992 14813 done 0.27 0.10 0.148 2930 -260.0 1.90 0.060 2052 -620.5 114.9 - - 2676 - - - - - - - - - - -
15138 868.5 6.7 1003 15139 done 0.27 - - 2930 - - - 2052 - 114.9 - - 2676 - - - - - - - - - - -
15442 848.0 6.7 1013 15447 roll 0.27 - - 2930 - 1.98 0.074 3236 598.0 114.9 - - 2677 - - - - - - - - - - -
15479 845.1 7.6 1014 15484 done 0.26 - - 2933 - 1.90 0.061 2047 -625.8 114.9 - - 2677 - - - - - - - - - - -
15809 822.5 6.7 1025 15810 done 0.26 - - 2933 - - - 2046 - 114.9 - - 2677 - - - - - - - - - - -
16112 802.0 6.6 1035 16117 roll 0.26 - - 2933 - 1.98 0.074 3236 601.0 114.9 - - 2677 - - - - - - - - - - -
16139 800.2 6.5 1035 16145 done 0.25 - - 2933 - 1.88 0.061 2060 -625.5 114.9 - - 2677 - - - - - - - - - - -
16447 781.5 5.9 1046 16456 done 0.26 - - 2933 - - - 2060 - 121.8 7.15 0.946 2654 -3.2 0.275 - - - - - - - - -
16751 764.0 5.7 1056 16766 roll 0.26 - - 2934 - 1.92 0.073 3241 615.1 133.8 12.18 1.024 2604 -4.1 0.317 - - - - - - - - -
16798 761.0 6.9 1057 16803 done 0.26 - - 2934 - 1.92 0.061 2056 -617.2 133.8 - - 2602 - - - - - - - - - - -
17112 743.7 5.3 1068 17133 done 0.28 - - 2933 - - - 2057 - 155.9 20.33 1.043 2514 -4.3 0.319 - - - - - - - - -
17416 727.2 5.4 1078 17437 roll 0.29 - - 2934 - 1.95 0.071 3236 604.6 175.0 17.92 1.022 2435 -4.4 0.325 - - - - - - - - -
17457 724.8 5.7 1079 17473 done 0.30 - - 2934 - 1.95 0.061 2054 -606.2 185.4 10.50 0.949 2393 -4.0 0.316 - - - - - - - - -
17775 707.4 5.3 1090 17800 roll 0.31 - - 2934 - 2.17 0.070 763 -594.9 206.3 19.30 1.008 2308 -4.4 0.320 - - - - - - - - -
17817 705.3 4.9 1091 17852 done 0.35 - - 2934 - 2.12 0.061 2052 608.0 240.1 30.38 1.015 2171 -4.5 0.324 - - - - - - - - -
18172 687.1 5.0 1103 18203 roll 0.39 - - 2934 - 1.98 0.071 3238 599.0 270.8 27.10 1.006 2044 -4.7 0.331 - - - - - - - - -
18218 684.7 4.7 1104 18258 done 0.43 0.08 0.067 2977 537.5 1.95 0.061 2068 -600.0 310.4 35.40 0.997 1884 -4.5 0.321 - - - - - - - - -
18566 657.8 7.8 1116 18571 roll 0.43 - - 2978 - 2.17 0.071 763 -601.4 310.4 - - 1877 - - - - - - - - - - -
18620 653.8 6.0 1117 18624 done 0.45 - - 2978 - 2.10 0.061 2052 613.8 312.2 - - 1877 - - - - - - - - - - -
18934 628.8 8.1 1128 18934 done 0.45 - - 2978 - - - 2052 - 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
19238 604.6 8.0 1138 19242 roll 0.45 - - 2979 - 2.08 0.071 771 -615.9 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
19253 603.4 8.0 1138 19257 done 0.46 - - 2979 - 2.05 0.063 2048 622.9 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
19568 576.6 8.8 1166 19569 done 0.46 - - 2978 - - - 2048 - 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
19879 548.7 9.0 1196 19883 roll 0.46 - - 2979 - 1.95 0.074 3234 608.2 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
19894 547.2 9.2 1197 19902 done 0.46 - - 2979 - 1.92 0.062 2043 -620.3 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
20210 518.8 8.6 1228 20214 roll 0.46 - - 2981 - 2.08 0.071 765 -614.4 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
20246 515.5 7.7 1231 20253 done 0.48 - - 2980 - 2.05 0.062 2042 622.9 312.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
20562 488.6 8.2 1262 20566 roll 0.48 - - 2980 - 1.98 0.073 3240 605.1 312.2 - - 1877 - - - - - - - - - - -
20577 487.1 8.4 1263 20585 done 0.48 - - 2981 - 1.92 0.062 2046 -621.9 312.2 - - 1877 - - - - - - - - - - -
20894 461.6 8.0 1294 20897 roll 0.48 - - 2983 - 2.05 0.071 760 -627.3 312.2 - - 1877 - - - - - - - - - - -
20935 458.6 6.8 1298 20940 done 0.49 - - 2983 - 2.00 0.062 2026 633.0 312.2 - - 1877 - - - - - - - - - - -
21256 434.3 7.6 1329 21261 roll 0.49 - - 2983 - 2.00 0.071 3243 608.5 312.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
21277 432.4 8.4 1331 21282 done 0.49 - - 2985 - 1.92 0.061 2032 -630.7 312.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
21598 405.6 8.7 1362 21602 roll 0.49 - - 2986 - 2.00 0.068 766 -633.0 312.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
21630 402.8 8.5 1365 21634 done 0.51 - - 2986 - 1.98 0.061 2018 632.3 312.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
21951 376.1 8.2 1396 21955 roll 0.51 - - 2986 - 1.98 0.072 3227 610.6 312.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
21983 373.4 8.2 1399 21987 done 0.51 - - 2986 - 1.90 0.061 2029 -630.5 312.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
22303 349.8 7.3 1430 22308 roll 0.51 - - 2986 - 2.00 0.070 770 -629.5 312.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
22335 348.2 5.5 1433 22358 done 0.54 - - 2986 - 1.98 0.062 2022 632.3 330.2 17.60 0.814 1803 -4.3 0.191 - - - - - - - - -
22667 326.1 6.9 1465 22670 roll 0.55 - - 2986 - 2.00 0.072 3238 608.0 330.2 - - 1801 - - - - - - - - - - -
22693 324.1 7.9 1467 22700 done 0.56 - - 2986 - 1.92 0.061 2032 -628.1 330.2 - - 1800 - - - - - - - - - - -
23009 301.1 7.3 1498 23013 roll 0.58 0.10 0.115 3032 460.0 2.05 0.070 760 -620.5 330.2 - - 1800 - - - - - - - - - - -
23056 296.7 10.8 1502 23062 done 0.58 - - 3032 - 2.03 0.061 2038 629.6 330.2 - - 1800 - - - - - - - - - - -
23371 262.6 10.8 1533 23376 roll 0.56 - - 3032 - 1.95 0.069 3238 615.4 330.2 - - 1800 - - - - - - - - - - -
23392 260.3 9.8 1535 23397 done 0.55 - - 3038 - 1.95 0.060 2013 -628.2 330.2 - - 1800 - - - - - - - - - - -
23713 226.5 10.1 1566 23718 roll 0.53 0.12 0.163 3004 -283.3 1.98 0.071 3227 613.1 330.2 - - 1801 - - - - - - - - - - -
23734 224.3 11.0 1568 23739 done 0.53 - - 3008 - 1.92 0.060 2024 -626.6 330.2 - - 1800 - - - - - - - - - - -
24055 198.0 7.9 1599 24059 roll 0.53 - - 3007 - 1.98 0.071 3239 613.6 330.2 - - 1801 - - - - - - - - - - -
24130 191.2 9.1 1606 24134 done 0.53 - - 3011 - 1.88 0.059 2055 -629.8 330.2 - - 1801 - - - - - - - - - - -
24450 163.9 8.8 1637 24455 roll 0.53 - - 3012 - 1.95 0.069 3244 609.7 330.2 - - 1801 - - - - - - - - - - -
24472 161.7 8.6 1639 24476 done 0.53 - - 3013 - 1.85 0.059 2071 -634.1 330.2 - - 1801 - - - - - - - - - - -
24792 130.5 9.1 1670 24797 roll 0.53 - - 3013 - 1.92 0.071 3241 609.4 330.2 - - 1802 - - - - - - - - - - -
24807 129.1 9.0 1671 24815 done 0.53 - - 3013 - 1.88 0.059 2065 -625.5 330.2 - - 1802 - - - - - - - - - - -
25124 104.7 7.0 1702 25125 done 0.53 - - 3013 - - - 2065 - 330.2 - - 1803 - - - - - - - - - - -
25443 82.6 6.7 1755 25448 done 0.55 - - 3013 - - - 2065 - 330.2 - - 1802 - - - - - - - - - - -
25769 62.1 5.5 1816 25791 roll 0.58 - - 3013 - 1.90 0.071 3229 612.6 347.5 15.80 0.635 1732 -4.4 0.045 - - - - - - - - -
25806 59.8 6.0 1823 25812 done 0.60 - - 3013 - 1.85 0.058 2059 -632.4 349.2 - - 1731 - - - - - - - - - - -
26133 40.9 5.4 1884 26155 roll 0.64 - - 3013 - 2.05 0.066 761 -633.2 367.5 17.00 0.619 1652 -4.6 0.032 - - - - - - - - -
26197 37.3 5.2 1896 26225 done 0.70 0.10 0.064 3072 590.0 2.05 0.058 2051 629.3 393.0 22.17 0.610 1547 -4.7 0.030 - - - - - - - - -
26545 7.9 7.5 1961 26552 roll 0.71 - - 3073 - 2.10 0.067 759 -615.2 393.0 - - 1540 - - - - - - - - - - -
26567 6.2 7.6 1965 26575 done 0.73 - - 3073 - 2.03 0.059 2028 625.1 393.0 - - 1540 - - - - - - - - - - -
26610 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26610 begin surface coast
26648 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26648 begin surface
SM 1.98 - - - - -8.35 7.75 0.043 143 -378.1 - - 2086 - 395.91 - - 1536 - - - - - - - -