NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 141 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.44 of 150.00 AH used of 24V (87.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.59 of 100.00 AH used of 10V (85.41% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 353.97, SM_CC=350)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 70 VBD -0.45 - - 133 - - - 2076 - -112.4 -54.80 - 2981 - - - - - - - - - - -
71 3.1 -2.0 10 106 roll -0.45 10.43 0.248 2683 244.5 2.00 0.076 839 -618.5 -112.4 -15.18 - 3611 -41.5 - - - - - - - - - -
271 36.7 -15.3 47 278 done -0.43 - - 2677 - 1.98 0.058 2071 622.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
598 87.1 -14.6 108 604 roll -0.41 - - 2669 - 2.03 0.067 3314 612.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
641 93.3 -14.6 116 647 done -0.39 0.10 0.123 2704 350.0 1.92 0.052 2095 -634.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
957 126.0 -9.4 152 958 done -0.39 - - 2704 - - - 2093 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1268 150.9 -8.0 182 1269 done -0.39 - - 2703 - - - 2093 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1579 174.9 -7.8 212 1583 roll -0.39 - - 2704 - 1.95 0.058 842 -641.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1621 178.4 -8.2 216 1625 done -0.39 - - 2704 - 2.00 0.058 2100 629.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1942 205.3 -8.9 247 1946 roll -0.39 - - 2704 - 1.95 0.068 3306 618.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2038 213.6 -8.5 256 2042 done -0.40 - - 2704 - 1.88 0.052 2103 -639.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2358 240.4 -8.2 287 2363 roll -0.40 - - 2703 - 1.98 0.068 3312 610.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2384 242.5 -8.0 289 2391 done -0.41 - - 2703 - 1.90 0.053 2100 -637.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2700 265.8 -7.2 320 2701 done -0.41 - - 2702 - - - 2100 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3011 288.9 -7.7 350 3012 done -0.41 - - 2702 - - - 2100 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3321 313.6 -7.9 380 3325 roll -0.41 - - 2696 - 1.95 0.070 3302 616.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3385 318.6 -7.9 386 3389 done -0.42 - - 2697 - 1.85 0.054 2120 -638.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3705 343.7 -7.3 417 3710 roll -0.42 - - 2697 - 2.00 0.061 848 -636.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3749 347.1 -8.1 421 3753 done -0.42 - - 2696 - 2.00 0.060 2116 634.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4069 371.6 -7.4 452 4074 roll -0.42 - - 2695 - 1.95 0.070 3316 615.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4127 375.9 -6.7 457 4134 done -0.44 - - 2695 - 1.88 0.054 2118 -637.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4442 396.9 -6.7 488 4447 roll -0.44 - - 2692 - 1.95 0.071 3311 611.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4469 398.7 -6.9 490 4475 done -0.44 - - 2692 - 1.88 0.055 2119 -634.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4785 419.5 -6.7 521 4785 done -0.44 - - 2692 - - - 2118 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5095 439.9 -6.5 551 5099 roll -0.44 - - 2691 - 2.00 0.062 840 -639.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5117 441.5 -7.1 553 5120 done -0.44 - - 2692 - 2.03 0.063 2124 632.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5437 462.3 -6.5 584 5437 done -0.44 - - 2692 - - - 2124 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5748 482.4 -6.8 614 5752 roll -0.44 - - 2691 - 1.92 0.072 3313 619.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5817 487.3 -7.6 620 5823 done -0.45 - - 2691 - 1.85 0.055 2126 -641.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6132 510.2 -7.8 651 6136 roll -0.45 - - 2692 - 2.03 0.063 842 -632.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6201 515.8 -8.4 657 6208 done -0.45 - - 2691 - 2.03 0.063 2114 626.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6518 541.0 -8.3 688 6521 roll -0.45 - - 2691 - 1.92 0.074 3303 619.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6618 548.5 -7.8 697 6624 done -0.46 - - 2691 - 1.85 0.056 2120 -639.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6933 569.7 -6.4 728 6938 roll -0.46 - - 2692 - 1.95 0.074 3308 609.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6965 571.7 -6.4 731 6970 done -0.48 - - 2691 - 1.85 0.057 2122 -641.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7286 592.3 -6.5 762 7286 done -0.48 - - 2691 - - - 2122 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7592 612.8 -6.7 780 7597 roll -0.48 - - 2691 - 2.00 0.064 846 -638.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7624 615.2 -7.4 781 7628 done -0.48 - - 2691 - 2.05 0.063 2131 626.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7959 638.6 -7.0 792 7964 roll -0.48 - - 2691 - 1.92 0.074 3320 619.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8018 642.8 -7.5 793 8024 done -0.49 - - 2691 - 1.85 0.058 2138 -638.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8326 663.4 -6.4 804 8330 roll -0.49 - - 2691 - 2.03 0.064 845 -636.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8373 666.6 -6.9 805 8378 done -0.49 - - 2691 - 2.05 0.063 2129 626.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8694 684.5 -5.5 816 8694 done -0.50 - - 2691 - - - 2129 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8997 702.3 -6.0 826 9001 roll -0.51 - - 2691 - 1.90 0.073 3302 617.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9049 705.4 -6.2 827 9054 done -0.53 - - 2691 - 1.85 0.057 2125 -636.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9364 723.2 -5.6 838 9368 roll -0.54 - - 2691 - 2.00 0.064 849 -638.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9400 725.6 -6.7 839 9405 done -0.55 0.08 0.137 2648 -537.5 2.05 0.063 2134 626.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9731 752.2 -8.3 850 9735 roll -0.55 - - 2640 - 1.90 0.073 3306 616.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9799 758.4 -8.6 852 9804 done -0.55 - - 2640 - 1.85 0.057 2131 -635.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10130 788.7 -9.5 863 10134 roll -0.54 - - 2639 - 2.03 0.064 852 -630.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10183 794.2 -11.0 864 10187 done -0.53 0.08 0.151 2658 237.5 2.00 0.064 2116 632.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10496 820.0 -7.9 875 10501 roll -0.53 - - 2652 - 1.95 0.074 3312 613.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10582 827.1 -8.5 877 10586 done -0.53 - - 2652 - 1.88 0.058 2126 -630.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10895 853.7 -8.4 888 10900 roll -0.53 - - 2652 - 2.00 0.064 851 -637.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10922 856.1 -9.9 888 10928 done -0.53 - - 2645 - 2.08 0.063 2148 623.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11231 884.8 -9.5 899 11235 roll -0.52 - - 2637 - 1.88 0.074 3303 614.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11273 888.8 -10.2 900 11278 done -0.52 0.10 0.164 2664 270.0 1.85 0.058 2133 -632.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11597 914.6 -7.6 911 11598 done -0.52 - - 2664 - - - 2133 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11901 936.2 -6.8 921 11902 done -0.52 - - 2664 - - - 2133 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
12204 957.5 -7.1 931 12205 done -0.52 - - 2664 - - - 2133 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
12508 977.7 -6.4 941 12508 done -0.52 - - 2663 - - - 2134 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
12719 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12719 begin apogee
12723 991.5 6.7 948 12821 done -0.14 0.38 0.126 2788 328.9 - - 1997 - - 96.40 1.233 3149 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12821 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12821 begin climb
12822 992.9 - 951 12924 done 0.45 0.57 0.084 2979 335.1 - - 1998 - 112.4 99.32 1.196 2691 -4.6 0.396 - - - - - - - - -
13204 966.7 7.9 964 13208 roll 0.43 - - 2978 - 2.08 0.071 3232 593.3 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13333 955.6 8.1 968 13337 done 0.39 - - 2986 - 2.00 0.060 2008 -612.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13667 928.9 7.6 979 13672 roll 0.36 0.12 0.176 2955 -258.3 2.05 0.074 3233 597.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13747 923.1 7.3 981 13752 done 0.33 - - 2962 - 1.98 0.060 2007 -619.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14067 903.6 5.9 992 14076 roll 0.32 - - 2962 - 2.05 0.075 3239 601.0 119.1 5.90 0.929 2664 -3.4 0.341 - - - - - - - - -
14146 898.1 7.5 994 14151 done 0.29 0.12 0.144 2928 -283.3 1.95 0.061 2031 -619.5 119.1 - - 2664 - - - - - - - - - - -
14465 883.3 4.3 1005 14515 roll 0.32 - - 2928 - 2.10 0.074 3237 574.3 167.9 43.33 1.149 2464 -4.6 0.367 - - - - - - - - -
14536 879.9 5.4 1007 14559 done 0.33 - - 2928 - 2.00 0.060 2035 -601.0 186.5 17.75 1.083 2389 -4.2 0.355 - - - - - - - - -
14860 862.3 5.5 1018 14877 done 0.35 - - 2928 - - - 2035 - 204.3 16.25 1.077 2317 -4.4 0.367 - - - - - - - - -
15163 845.8 5.5 1028 15180 done 0.38 - - 2927 - - - 2035 - 220.4 15.35 1.070 2251 -4.3 0.352 - - - - - - - - -
15467 828.9 5.6 1038 15486 roll 0.40 0.12 0.100 2986 491.7 2.15 0.070 755 -595.3 234.7 13.57 1.050 2193 -4.3 0.349 - - - - - - - - -
15496 826.6 6.7 1039 15501 done 0.40 - - 2986 - 2.12 0.062 2039 605.7 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
15832 794.1 9.9 1050 15836 roll 0.39 - - 2986 - 2.00 0.071 3239 600.0 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
15874 789.7 10.8 1051 15879 done 0.38 - - 2986 - 1.98 0.061 2031 -610.1 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16199 756.5 10.1 1062 16204 roll 0.36 0.12 0.162 2959 -225.0 2.08 0.069 757 -612.5 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16214 755.1 9.7 1062 16219 done 0.36 - - 2960 - 2.08 0.063 2038 615.9 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16534 729.4 7.9 1073 16538 roll 0.36 - - 2959 - 1.95 0.071 3233 612.8 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16587 724.7 8.5 1074 16591 done 0.36 - - 2959 - 1.92 0.060 2041 -620.8 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16901 699.7 8.0 1085 16905 roll 0.36 - - 2960 - 2.05 0.071 773 -618.5 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16921 698.1 7.3 1085 16926 done 0.36 - - 2960 - 2.05 0.064 2042 619.0 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
17236 674.0 7.6 1096 17240 roll 0.36 - - 2960 - 1.95 0.072 3245 616.9 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
17278 670.5 7.7 1097 17283 done 0.36 - - 2960 - 1.92 0.061 2049 -622.9 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
17603 646.4 7.3 1108 17607 roll 0.36 - - 2960 - 2.08 0.070 765 -617.3 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
17629 644.7 6.3 1108 17635 done 0.37 - - 2960 - 2.08 0.063 2057 621.2 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
17938 622.4 7.4 1119 17942 roll 0.37 - - 2960 - 1.90 0.073 3225 614.7 234.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17969 619.9 7.9 1120 17974 done 0.37 - - 2960 - 1.90 0.061 2040 -623.7 234.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18286 596.2 7.5 1133 18290 roll 0.37 - - 2961 - 2.05 0.070 768 -620.5 234.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18307 594.9 7.1 1135 18311 done 0.37 - - 2961 - 2.03 0.064 2042 627.6 234.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18627 572.7 7.0 1166 18632 roll 0.37 - - 2961 - 1.98 0.073 3244 607.1 234.7 - - 2192 - - - - - - - - - - -
18659 570.3 7.6 1169 18663 done 0.37 - - 2960 - 1.88 0.060 2063 -628.2 234.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18980 546.5 7.3 1200 18984 roll 0.37 - - 2962 - 2.08 0.069 768 -622.6 234.7 - - 2192 - - - - - - - - - - -
19006 544.6 6.5 1202 19012 done 0.39 - - 2962 - 2.05 0.063 2057 628.8 234.7 - - 2192 - - - - - - - - - - -
19321 520.9 7.5 1233 19326 roll 0.39 - - 2961 - 1.92 0.073 3245 618.8 234.7 - - 2192 - - - - - - - - - - -
19365 517.4 8.2 1237 19369 done 0.39 - - 2962 - 1.88 0.061 2063 -628.7 234.7 - - 2192 - - - - - - - - - - -
19685 491.8 8.3 1268 19690 roll 0.39 - - 2964 - 2.05 0.068 765 -633.2 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
19732 487.8 7.4 1272 19740 done 0.40 - - 2964 - 2.08 0.062 2066 625.5 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
20049 460.4 9.0 1303 20053 roll 0.40 - - 2964 - 1.90 0.072 3234 614.7 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
20074 458.0 7.6 1305 20082 done 0.40 - - 2964 - 1.88 0.060 2058 -625.5 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
20391 429.2 9.2 1336 20394 roll 0.40 - - 2964 - 2.05 0.069 763 -631.7 234.7 - - 2194 - - - - - - - - - - -
20437 425.2 8.9 1340 20444 done 0.42 - - 2965 - 2.05 0.062 2052 628.8 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
20753 400.2 7.3 1371 20758 roll 0.42 - - 2965 - 1.90 0.071 3235 622.6 234.7 - - 2194 - - - - - - - - - - -
20796 396.7 9.0 1375 20800 done 0.42 - - 2964 - 1.85 0.060 2059 -635.7 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
21116 374.8 6.4 1406 21121 roll 0.42 - - 2964 - 2.08 0.068 760 -624.5 234.7 - - 2194 - - - - - - - - - - -
21148 372.6 7.2 1409 21153 done 0.43 - - 2964 - 2.03 0.062 2045 633.0 234.7 - - 2194 - - - - - - - - - - -
21469 350.0 7.2 1440 21473 roll 0.43 - - 2965 - 1.95 0.071 3238 611.8 234.7 - - 2194 - - - - - - - - - - -
21506 347.3 8.0 1443 21514 done 0.43 - - 2965 - 1.90 0.059 2045 -627.9 234.7 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21822 323.8 7.0 1474 21826 roll 0.43 - - 2965 - 2.05 0.069 764 -624.9 234.7 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21864 320.4 9.2 1478 21869 done 0.45 - - 2965 - 2.03 0.061 2048 632.5 234.7 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22185 298.3 7.0 1509 22189 roll 0.45 - - 2965 - 1.92 0.071 3238 619.8 234.7 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22221 295.4 8.2 1512 22229 done 0.45 - - 2965 - 1.90 0.058 2041 -630.0 234.7 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22538 273.6 6.5 1543 22539 done 0.45 - - 2965 - - - 2041 - 234.7 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22850 253.2 6.5 1573 22853 roll 0.46 - - 2965 - 2.00 0.069 760 -640.5 234.7 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22891 250.5 5.2 1577 22916 done 0.50 - - 2965 - 2.00 0.061 2036 638.0 258.4 21.83 0.762 2096 -4.6 0.156 - - - - - - - - -
23227 228.2 6.9 1609 23231 roll 0.51 0.10 0.114 3011 460.0 1.95 0.071 3228 611.3 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23264 224.6 8.8 1612 23269 done 0.50 - - 3013 - 1.88 0.058 2052 -625.5 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23579 192.5 10.3 1643 23583 roll 0.49 - - 3018 - 2.08 0.067 763 -619.7 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23605 190.0 9.1 1645 23611 done 0.49 - - 3018 - 2.05 0.060 2048 626.8 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23921 158.2 9.8 1676 23925 roll 0.48 - - 3018 - 1.90 0.069 3233 623.7 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23995 150.1 10.8 1683 24000 done 0.46 0.10 0.178 2989 -290.0 1.88 0.058 2056 -626.1 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24316 124.7 6.9 1714 24321 roll 0.46 - - 2989 - 2.08 0.068 762 -622.1 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24381 120.0 6.4 1720 24384 done 0.48 - - 2989 - 2.03 0.060 2048 633.5 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24698 96.6 6.8 1755 24705 roll 0.49 - - 2989 - 1.90 0.070 3223 618.4 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24742 93.5 6.6 1763 24748 done 0.49 - - 2989 - 1.85 0.058 2049 -634.6 258.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
25069 78.3 4.9 1824 25102 roll 0.53 - - 2988 - 2.05 0.066 774 -622.0 291.0 27.48 0.651 1962 -4.7 0.059 - - - - - - - - -
25134 75.0 4.7 1836 25172 done 0.58 0.08 0.064 3035 587.5 2.00 0.061 2026 626.0 329.3 31.98 0.635 1806 -4.9 0.060 - - - - - - - - -
25493 45.8 8.0 1903 25499 done 0.60 - - 3034 - - - 2027 - 329.3 - - 1799 - - - - - - - - - - -
25819 23.2 5.6 1964 25836 roll 0.62 - - 3034 - 1.98 0.068 3237 611.1 343.5 11.45 0.591 1749 -4.4 0.018 - - - - - - - - -
25851 21.2 5.8 1970 25864 done 0.65 - - 3035 - 1.95 0.057 2016 -626.2 351.9 8.40 0.552 1715 -4.0 0.016 - - - - - - - - -
26184 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26184 begin surface coast
26247 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26247 begin surface
SM 2.00 - - - - -8.34 7.70 0.048 145 -375.3 - - 2100 - 353.97 - - 1707 - - - - - - - -