NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 139 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.41 of 150.00 AH used of 24V (86.39% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 17.27 of 100.00 AH used of 10V (82.73% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 343.17, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 110 - - - 2170 - -146.0 -59.83 - 2756 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -3.7 10 117 roll -0.48 11.27 0.222 3023 258.5 2.33 0.074 3589 609.0 -146.0 -12.80 - 3394 -49.8 - - - - - - - 25.28 25.60 25.99
348 56.5 -14.9 58 355 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.043 2168 -640.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.81 -
670 104.0 -13.4 119 676 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 762 -654.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
736 112.3 -11.3 131 743 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2180 653.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
1059 153.3 -13.2 160 1064 roll -0.48 - - 3002 - 2.17 0.061 3582 646.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.95 -
1091 157.5 -13.5 162 1096 done -0.48 0.15 0.132 3045 286.7 2.15 0.043 2167 -658.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.89 26.02 -
1401 190.2 -9.2 182 1406 roll -0.48 - - 3045 - 2.10 0.050 773 -663.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.03 -
1432 193.2 -9.1 184 1436 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2179 654.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.04 -
1755 224.7 -10.3 201 1760 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.063 3580 645.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.04 -
1836 233.3 -10.9 205 1841 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.044 2171 -664.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
2150 267.1 -10.6 221 2151 done -0.48 - - 3027 - - - 2168 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2451 298.3 -9.9 236 2452 done -0.48 - - 3027 - - - 2168 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2749 325.3 -8.6 251 2755 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.063 3587 630.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.11 -
2802 328.9 -8.6 253 2809 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.044 2168 -660.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.20 -
3109 359.5 -9.9 269 3115 roll -0.48 - - 3016 - 2.10 0.052 782 -660.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.16 -
3149 363.8 -10.2 271 3155 done -0.48 0.12 0.142 3042 216.7 2.15 0.051 2181 650.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.07 26.17 -
3469 390.6 -8.4 287 3475 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.065 3579 644.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
3537 395.9 -8.8 290 3541 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.046 2177 -661.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.22 -
3855 424.7 -8.8 301 3861 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.064 3580 637.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3884 427.5 -8.8 302 3890 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.046 2171 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
4214 458.1 -9.0 313 4220 roll -0.48 - - 3024 - 2.12 0.053 773 -659.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.19 -
4237 458.1 -9.0 313 4244 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.053 2176 652.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
4544 488.2 -8.9 324 4550 roll -0.48 - - 3004 - 2.17 0.066 3580 647.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.15 -
4592 490.9 -9.0 325 4597 done -0.48 0.12 0.139 3039 291.7 2.12 0.046 2175 -662.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
4899 514.3 -6.9 335 4901 done -0.48 - - 3039 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5200 534.9 -6.8 345 5204 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3583 626.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
5262 539.5 -7.1 347 5268 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2176 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.25 -
5593 563.3 -7.2 358 5594 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5892 584.9 -7.1 368 5898 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.067 3589 637.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
5930 587.2 -7.2 369 5934 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.048 2175 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.26 -
6247 612.5 -7.9 380 6253 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3587 636.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
6270 612.5 -7.9 380 6278 done -0.48 0.12 0.133 3046 300.0 2.15 0.047 2173 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
6577 635.0 -6.9 391 6579 done -0.48 - - 3046 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6877 657.4 -7.6 401 6883 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.067 3583 636.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
6915 659.9 -7.7 402 6919 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2174 -655.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.25 -
7233 686.9 -8.3 413 7238 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.068 3581 633.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.15 -
7263 689.4 -8.3 414 7269 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2178 -652.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
7593 717.8 -8.6 425 7599 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3595 629.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
7631 720.5 -8.6 426 7635 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2171 -656.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.26 -
7948 749.8 -8.9 437 7954 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3582 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
7981 752.5 -8.9 438 7986 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.15 0.049 2175 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
8304 777.2 -7.5 449 8310 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3585 635.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.14 -
8334 779.4 -7.5 450 8340 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.049 2170 -652.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
8665 804.6 -7.6 461 8666 done -0.48 - - 3034 - - - 2167 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8964 827.1 -7.5 471 8970 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.069 3588 623.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
9027 831.6 -7.3 473 9031 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2167 -654.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
9350 856.1 -7.3 484 9355 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3580 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
9388 858.4 -7.3 485 9392 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.049 2174 -654.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
9705 883.3 -7.4 496 9706 done -0.48 - - 3013 - - - 2171 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10005 905.4 -7.1 506 10011 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.069 3591 622.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10048 907.6 -7.1 507 10053 done -0.48 0.12 0.136 3040 308.3 2.17 0.050 2170 -654.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
10362 925.1 -5.0 518 10367 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3577 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10395 926.7 -5.2 519 10399 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2173 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
10717 945.6 -6.0 530 10722 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3579 633.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
10755 947.5 -6.0 531 10759 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 2174 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.23 -
11073 969.8 -6.9 542 11074 done -0.48 - - 3021 - - - 2171 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11370 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11370 begin apogee
11377 990.5 -6.8 552 11508 done -0.22 0.30 0.113 3124 343.3 - - 2302 - - 125.47 1.196 2794 -4.7 0.411 - - - - - - 26.07 - 23.71
11511 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11511 begin climb
11514 993.7 - 556 11651 done 0.48 0.65 0.080 3345 340.0 - - 2302 - 146.0 133.20 1.161 2198 -4.5 0.405 - - - - - - 24.58 - 23.16
11944 958.0 9.6 571 11949 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.069 3707 603.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.07 -
11972 954.9 9.7 572 11978 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.050 2302 -616.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.16 -
12303 921.7 10.1 583 12304 done 0.48 - - 3355 - - - 2297 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12603 891.4 10.0 593 12608 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3723 612.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12665 884.7 10.6 595 12669 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.051 2298 -633.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.75 -
12988 851.5 10.0 606 12993 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3707 618.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
13018 848.1 10.2 607 13023 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.052 2304 -637.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13348 815.0 10.0 618 13353 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.070 3706 609.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13370 815.0 10.0 618 13378 done 0.48 0.15 0.160 3349 -186.7 2.22 0.052 2291 -637.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.75 25.94 -
13678 785.6 8.8 629 13683 roll 0.48 - - 3350 - 2.33 0.070 3712 609.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13721 782.8 9.0 630 13725 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.052 2292 -639.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
14033 750.1 10.1 641 14038 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3714 618.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.95 -
14065 746.7 10.4 642 14070 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.052 2291 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14388 710.7 11.0 653 14393 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3714 618.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14426 707.1 11.2 654 14430 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.051 2290 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14743 669.2 11.5 665 14749 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.070 3712 618.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14786 665.6 11.7 666 14791 done 0.48 0.15 0.158 3349 -193.3 2.20 0.051 2300 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.90 26.09 -
15099 632.1 10.0 677 15100 done 0.48 - - 3350 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15399 603.0 9.6 687 15405 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.069 3703 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
15437 599.9 9.7 688 15441 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.051 2299 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
15759 568.7 9.2 699 15760 done 0.48 - - 3357 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16059 543.0 8.3 709 16065 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.069 3702 633.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
16119 537.3 8.9 711 16124 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2290 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16449 509.5 8.2 722 16455 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3701 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16492 506.6 8.3 723 16496 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2295 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
16805 477.5 8.7 734 16806 done 0.48 - - 3378 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17104 450.7 9.0 744 17110 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3705 619.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17178 444.2 9.8 746 17183 done 0.48 0.15 0.153 3348 -200.0 2.17 0.052 2299 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
17491 418.2 7.6 757 17492 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17791 395.2 7.8 768 17792 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18091 370.7 8.5 783 18092 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18391 345.1 8.5 798 18397 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3705 626.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
18424 343.2 8.7 799 18431 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2292 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18732 313.7 9.1 815 18733 done 0.48 - - 3356 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19031 286.1 9.4 830 19032 done 0.48 - - 3356 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19331 258.6 8.9 845 19336 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.069 3697 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
19384 254.7 9.3 847 19390 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2295 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
19692 227.0 7.9 863 19697 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.069 3705 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
19720 225.3 7.9 864 19729 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2287 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
20031 199.2 8.6 880 20032 done 0.48 - - 3377 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20331 171.6 9.1 900 20336 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.067 3705 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
20379 167.1 9.7 903 20385 done 0.48 0.10 0.129 3353 -240.0 2.12 0.050 2308 -659.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.22 -
20696 144.6 6.5 924 20715 done 0.49 - - 3353 - - - 2302 - 166.9 16.50 0.663 2113 -4.1 0.095 - - - - - - - - 25.40
21012 125.3 6.3 945 21041 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.057 889 -619.7 194.9 23.55 0.660 1998 -4.9 0.098 - - - - - - - 25.82 25.18
21072 121.0 7.0 949 21086 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.055 2298 634.7 202.3 7.53 0.571 1968 -4.0 0.089 - - - - - - - 25.81 25.09
21394 94.7 7.7 1010 21400 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.067 3717 622.4 202.3 - - 1963 - - - - - - - - - 25.80 -
21464 88.8 7.8 1023 21470 done 0.50 - - 3371 - 2.20 0.048 2294 -646.8 202.3 - - 1962 - - - - - - - - - 25.90 -
21778 67.4 5.5 1084 21825 done 0.52 - - 3371 - - - 2293 - 250.6 39.40 0.619 1771 -4.8 0.056 - - - - - - - - 24.96
22134 49.9 4.8 1151 22193 roll 0.55 - - 3373 - 2.33 0.056 893 -600.9 317.1 52.80 0.598 1500 -5.1 0.045 - - - - - - - 25.22 24.69
22234 44.3 6.5 1167 22261 done 0.55 - - 3373 - 2.25 0.052 2309 629.3 339.6 18.92 0.570 1408 -4.9 0.040 - - - - - - - 25.34 24.65
22579 17.1 9.0 1231 22584 done 0.55 - - 3373 - - - 2309 - 339.6 - - 1399 - - - - - - - - - - -
22730 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22732 begin surface coast
22780 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22780 begin surface
SM 1.72 - - - - -9.46 8.38 0.029 112 -389.1 0.20 0.071 2177 -660.0 343.17 - - 1394 - - - - - - - -