NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 138 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 18.02 of 150.00 AH used of 24V (87.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.10 of 100.00 AH used of 10V (85.90% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 383.16, SM_CC=350)
• GPS1 time: 84 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 67 VBD -0.45 - - 132 - - - 2059 - -112.4 -53.40 - 2989 - - - - - - - - - - -
69 3.2 -2.3 10 102 roll -0.45 10.38 0.247 2683 245.8 1.98 0.074 838 -616.7 -112.4 -14.73 - 3611 -42.2 - - - - - - - - - -
267 42.5 -15.0 47 273 done -0.43 - - 2676 - 1.98 0.058 2070 622.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
593 89.3 -13.3 108 600 roll -0.40 - - 2666 - 2.03 0.067 3318 614.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
647 96.5 -13.5 118 654 done -0.37 0.12 0.123 2710 366.7 1.92 0.051 2093 -638.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
969 126.4 -8.2 152 973 roll -0.37 - - 2710 - 1.98 0.058 840 -632.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1016 130.5 -8.0 156 1025 done -0.37 - - 2710 - 2.05 0.057 2127 627.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1333 154.7 -7.8 187 1336 roll -0.37 - - 2710 - 2.05 0.060 840 -627.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1358 156.9 -8.7 189 1366 done -0.37 - - 2710 - 2.03 0.058 2124 632.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1674 180.9 -7.6 220 1678 roll -0.37 - - 2710 - 2.03 0.061 840 -632.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1753 187.2 -8.1 227 1760 done -0.37 - - 2709 - 1.98 0.059 2082 627.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2069 209.1 -6.5 258 2074 roll -0.37 - - 2705 - 2.00 0.069 3310 614.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2106 211.6 -6.6 261 2113 done -0.39 - - 2705 - 1.95 0.053 2069 -636.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2423 232.9 -7.0 292 2423 done -0.39 - - 2705 - - - 2068 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2733 256.3 -7.4 322 2734 done -0.39 - - 2705 - - - 2068 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3044 279.8 -7.6 352 3047 roll -0.39 - - 2705 - 1.92 0.062 851 -633.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3079 282.7 -7.5 355 3086 done -0.39 - - 2705 - 1.95 0.059 2080 630.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3395 305.9 -7.2 386 3399 roll -0.39 - - 2704 - 2.00 0.069 3313 616.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3459 310.4 -7.1 392 3463 done -0.40 - - 2704 - 1.92 0.054 2075 -644.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3779 333.7 -7.2 423 3784 roll -0.40 - - 2704 - 1.95 0.061 832 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3800 335.4 -8.2 425 3805 done -0.40 - - 2704 - 2.00 0.060 2097 632.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4121 359.6 -7.4 456 4122 done -0.40 - - 2704 - - - 2096 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4433 382.9 -7.5 486 4436 roll -0.40 - - 2704 - 2.00 0.064 839 -628.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4458 384.9 -7.8 488 4465 done -0.40 - - 2704 - 2.00 0.061 2097 629.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4774 407.9 -6.9 519 4778 roll -0.40 - - 2704 - 1.98 0.073 3307 611.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4843 412.3 -6.3 525 4850 done -0.42 - - 2704 - 1.90 0.055 2096 -637.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5159 433.2 -6.7 556 5163 roll -0.42 - - 2704 - 1.98 0.064 847 -630.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5191 435.7 -7.7 559 5195 done -0.42 - - 2704 - 1.98 0.062 2098 631.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5511 457.7 -6.8 590 5515 roll -0.42 - - 2704 - 1.98 0.072 3307 610.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5553 460.4 -6.6 594 5558 done -0.44 - - 2704 - 1.90 0.055 2099 -635.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5875 482.4 -6.4 625 5879 roll -0.46 - - 2704 - 1.95 0.063 851 -640.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5943 487.3 -7.0 631 5950 done -0.47 - - 2704 - 1.98 0.061 2097 629.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6259 508.1 -6.3 662 6263 roll -0.48 - - 2704 - 1.95 0.073 3303 618.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6301 510.8 -6.2 666 6306 done -0.50 - - 2704 - 1.90 0.057 2100 -633.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6623 532.3 -6.9 697 6627 roll -0.51 0.10 0.110 2655 -490.0 2.00 0.064 835 -632.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6648 534.6 -9.6 699 6655 done -0.51 - - 2649 - 2.00 0.062 2094 629.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6966 565.0 -9.2 730 6969 roll -0.50 - - 2641 - 1.95 0.074 3313 625.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7065 574.4 -9.1 739 7072 done -0.49 0.12 0.154 2675 283.3 1.90 0.056 2103 -636.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7381 598.7 -7.4 770 7381 done -0.49 - - 2675 - - - 2102 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7705 624.8 -8.2 782 7706 done -0.49 - - 2675 - - - 2102 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8008 648.0 -7.4 792 8013 roll -0.49 - - 2676 - 2.00 0.064 838 -632.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8067 652.8 -8.4 793 8073 done -0.49 - - 2676 - 2.03 0.064 2117 630.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8375 676.1 -7.4 804 8380 roll -0.49 - - 2669 - 1.95 0.075 3310 611.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8460 682.8 -8.0 806 8465 done -0.49 - - 2669 - 1.90 0.058 2108 -632.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8775 708.6 -8.5 817 8779 roll -0.49 - - 2670 - 2.00 0.064 848 -630.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8822 712.9 -9.3 818 8827 done -0.49 - - 2664 - 2.03 0.064 2115 624.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9141 740.7 -8.6 829 9146 roll -0.49 - - 2662 - 1.95 0.075 3314 614.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9168 743.0 -8.5 829 9174 done -0.49 - - 2662 - 1.92 0.059 2101 -631.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9476 768.1 -8.0 840 9481 roll -0.49 - - 2654 - 1.95 0.074 3313 621.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9529 772.6 -8.8 841 9534 done -0.49 - - 2654 - 1.90 0.059 2113 -631.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9843 798.7 -8.5 852 9848 roll -0.49 - - 2646 - 1.92 0.074 3306 621.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9869 801.2 -10.2 852 9877 done -0.49 0.10 0.160 2673 270.0 1.88 0.059 2122 -629.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10178 824.9 -7.5 863 10179 done -0.49 - - 2673 - - - 2122 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10482 847.5 -7.4 873 10486 roll -0.49 - - 2674 - 2.00 0.067 849 -636.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10513 850.1 -8.3 874 10518 done -0.49 - - 2673 - 2.05 0.064 2133 626.3 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
10849 874.7 -7.1 885 10853 roll -0.49 - - 2667 - 1.90 0.074 3322 625.8 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
10923 880.0 -7.2 887 10928 done -0.49 - - 2667 - 1.85 0.058 2146 -635.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11248 903.2 -7.0 898 11248 done -0.49 - - 2666 - - - 2143 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
11551 924.0 -6.8 908 11556 roll -0.49 - - 2663 - 1.90 0.075 3309 613.7 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
11604 927.6 -8.1 909 11609 done -0.49 - - 2663 - 1.85 0.060 2142 -630.8 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
11918 949.5 -7.1 920 11923 roll -0.49 - - 2663 - 2.05 0.066 847 -631.7 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
11955 952.4 -7.7 921 11960 done -0.49 - - 2663 - 2.10 0.066 2155 622.9 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
12285 975.8 -7.3 932 12290 roll -0.49 - - 2663 - 1.85 0.075 3306 622.2 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
12354 981.0 -7.2 934 12359 done -0.49 - - 2663 - 1.83 0.059 2156 -628.4 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
12501 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12501 begin apogee
12504 992.3 7.7 939 12604 done -0.14 0.38 0.126 2784 318.4 - - 2002 - - 97.97 1.235 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12604 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12604 begin climb
12606 995.1 - 942 12711 roll 0.45 0.57 0.087 2986 354.4 2.15 0.068 774 -571.2 112.4 98.68 1.197 2691 -4.7 0.402 - - - - - - - - -
12716 992.2 4.4 945 12762 done 0.45 - - 2987 - 2.10 0.064 1993 580.5 158.6 42.17 1.164 2503 -4.5 0.395 - - - - - - - - -
13086 960.1 9.4 958 13090 roll 0.43 - - 2987 - 2.08 0.072 3230 594.7 158.6 - - 2496 - - - - - - - - - - -
13192 949.2 9.9 961 13197 done 0.40 0.08 0.157 2972 -187.5 2.03 0.060 2007 -602.5 158.6 - - 2494 - - - - - - - - - - -
13517 923.0 7.8 972 13517 done 0.38 - - 2972 - - - 2007 - 158.6 - - 2494 - - - - - - - - - - -
13820 900.9 7.1 982 13825 roll 0.37 - - 2972 - 2.03 0.074 3233 603.9 158.6 - - 2493 - - - - - - - - - - -
13906 894.1 8.6 984 13910 done 0.35 - - 2974 - 1.95 0.061 2028 -617.9 158.6 - - 2493 - - - - - - - - - - -
14219 871.9 6.9 995 14224 roll 0.33 0.12 0.166 2941 -275.0 1.98 0.073 3232 608.1 158.6 - - 2493 - - - - - - - - - - -
14235 870.9 6.6 995 14239 done 0.32 - - 2942 - 1.92 0.061 2035 -623.4 158.6 - - 2492 - - - - - - - - - - -
14554 852.9 5.8 1006 14565 roll 0.32 - - 2946 - 2.03 0.071 759 -628.6 167.6 7.55 0.979 2465 -3.6 0.324 - - - - - - - - -
14585 851.3 5.4 1007 14607 done 0.33 - - 2946 - 2.08 0.064 2036 613.9 186.5 18.00 1.085 2389 -4.2 0.344 - - - - - - - - -
14909 830.7 6.5 1017 14913 roll 0.33 - - 2946 - 1.95 0.073 3225 609.7 186.5 - - 2386 - - - - - - - - - - -
14962 826.8 7.5 1018 14966 done 0.33 - - 2946 - 1.92 0.061 2043 -615.6 186.5 - - 2385 - - - - - - - - - - -
15276 806.6 6.5 1029 15280 roll 0.33 - - 2946 - 2.08 0.071 759 -617.3 186.5 - - 2385 - - - - - - - - - - -
15313 804.3 7.3 1030 15317 done 0.34 - - 2946 - 2.08 0.064 2038 614.9 186.5 - - 2385 - - - - - - - - - - -
15643 782.5 6.6 1041 15648 roll 0.34 - - 2946 - 1.92 0.071 3225 618.2 186.5 - - 2386 - - - - - - - - - - -
15691 779.0 8.1 1042 15696 done 0.34 - - 2946 - 1.92 0.061 2032 -621.4 186.5 - - 2386 - - - - - - - - - - -
16010 756.7 6.9 1053 16011 done 0.34 - - 2946 - - - 2032 - 186.5 - - 2386 - - - - - - - - - - -
16313 736.3 6.7 1063 16318 roll 0.34 - - 2946 - 2.05 0.071 750 -625.4 186.5 - - 2387 - - - - - - - - - - -
16340 734.7 5.9 1063 16350 done 0.36 - - 2946 - 2.08 0.064 2048 624.0 191.1 5.93 0.869 2369 -3.0 0.267 - - - - - - - - -
16680 713.2 6.4 1075 16681 done 0.36 - - 2946 - - - 2048 - 191.1 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16983 693.9 6.2 1085 16988 roll 0.36 - - 2946 - 1.95 0.073 3245 613.8 191.1 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17021 691.4 7.0 1086 17025 done 0.36 - - 2946 - 1.95 0.062 2035 -620.5 191.1 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17350 671.3 6.2 1097 17355 roll 0.36 - - 2946 - 2.03 0.071 768 -624.1 191.1 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17377 669.8 5.6 1097 17396 done 0.38 - - 2946 - 2.03 0.065 2036 624.6 206.0 14.00 0.984 2310 -4.1 0.293 - - - - - - - - -
17716 646.8 6.9 1109 17721 roll 0.38 - - 2946 - 2.05 0.073 768 -618.5 206.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
17748 644.8 6.5 1110 17752 done 0.39 - - 2946 - 2.03 0.065 2029 621.2 206.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18083 622.8 6.7 1121 18087 roll 0.39 - - 2946 - 1.95 0.074 3227 614.4 206.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18130 619.3 7.7 1122 18135 done 0.39 - - 2946 - 1.92 0.061 2034 -621.4 206.0 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18440 598.1 6.8 1134 18445 roll 0.39 - - 2946 - 2.03 0.071 764 -625.6 206.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18472 596.0 6.7 1137 18476 done 0.41 - - 2947 - 2.03 0.064 2032 624.6 206.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18794 575.1 6.6 1168 18797 roll 0.41 - - 2946 - 1.95 0.074 3234 616.4 206.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18829 572.4 7.0 1171 18836 done 0.41 - - 2946 - 1.95 0.062 2023 -621.0 206.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
19145 553.2 5.7 1202 19161 roll 0.42 - - 2946 - 2.00 0.071 759 -632.0 218.3 12.32 0.910 2260 -4.0 0.251 - - - - - - - - -
19182 551.0 5.4 1205 19204 done 0.45 - - 2946 - 2.05 0.063 2037 623.4 237.9 18.05 0.916 2180 -4.4 0.277 - - - - - - - - -
19513 532.7 5.2 1237 19536 done 0.48 0.12 0.100 3000 450.0 - - 2037 - 261.5 20.92 0.919 2083 -4.6 0.279 - - - - - - - - -
19843 504.9 8.4 1269 19848 roll 0.48 - - 3002 - 2.10 0.073 767 -604.8 261.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
19880 502.0 7.5 1272 19888 done 0.48 - - 3002 - 2.05 0.064 2031 616.6 261.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
20196 474.7 8.6 1303 20200 roll 0.48 - - 3007 - 2.08 0.071 762 -610.1 261.5 - - 2077 - - - - - - - - - - -
20216 472.7 8.5 1305 20221 done 0.48 - - 3008 - 2.05 0.063 2026 616.6 261.5 - - 2077 - - - - - - - - - - -
20538 441.3 10.3 1336 20539 done 0.47 - - 3007 - - - 2027 - 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
20849 410.2 10.1 1366 20852 roll 0.47 - - 3013 - 1.98 0.071 766 -636.9 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
20874 407.9 7.8 1368 20882 done 0.47 - - 3013 - 1.98 0.063 2008 627.3 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
21191 376.9 9.8 1399 21194 roll 0.46 - - 3013 - 2.00 0.072 3248 620.0 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
21200 375.9 9.6 1400 21205 done 0.45 0.10 0.137 2980 -330.0 2.00 0.061 1998 -625.0 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
21520 351.0 8.1 1431 21525 roll 0.45 - - 2980 - 2.00 0.071 754 -622.0 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
21547 349.1 7.1 1433 21553 done 0.46 - - 2979 - 2.00 0.064 2002 624.0 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
21862 324.4 7.8 1464 21867 roll 0.46 - - 2980 - 2.00 0.072 3232 615.0 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
21889 322.1 8.2 1466 21895 done 0.46 - - 2980 - 2.00 0.061 1987 -622.5 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22204 297.6 7.5 1497 22209 roll 0.46 - - 2980 - 1.98 0.071 749 -625.3 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22236 295.4 6.5 1500 22241 done 0.48 - - 2980 - 1.98 0.063 1991 627.3 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22558 271.5 7.9 1531 22561 roll 0.48 - - 2980 - 2.00 0.072 3231 620.0 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22615 266.2 9.0 1536 22624 done 0.48 - - 2981 - 2.00 0.061 1981 -625.0 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22932 240.5 8.0 1567 22936 roll 0.48 - - 2984 - 1.92 0.069 771 -630.2 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
22964 238.1 7.6 1570 22967 done 0.49 - - 2984 - 1.90 0.063 1978 635.3 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
23283 212.6 7.3 1601 23288 roll 0.49 - - 2984 - 2.03 0.071 3236 619.7 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
23347 206.9 8.5 1607 23352 done 0.49 - - 2984 - 1.98 0.059 1995 -626.8 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
23668 181.9 7.2 1638 23673 roll 0.49 - - 2985 - 1.98 0.068 755 -626.3 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
23694 180.1 6.4 1640 23702 done 0.51 - - 2985 - 1.98 0.061 1995 626.3 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
24010 158.0 6.9 1671 24014 roll 0.52 - - 2985 - 1.98 0.071 3231 624.2 261.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
24053 154.9 8.2 1675 24057 done 0.52 - - 2985 - 1.95 0.059 1995 -633.8 261.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
24374 137.0 4.5 1706 24415 roll 0.55 - - 2985 - 2.00 0.069 765 -615.0 304.9 35.45 0.690 1906 -4.8 0.098 - - - - - - - - -
24446 133.5 4.5 1713 24490 done 0.61 0.10 0.064 3038 530.0 1.98 0.061 1995 621.2 350.1 37.58 0.671 1721 -4.9 0.102 - - - - - - - - -
24797 106.5 7.7 1747 24801 roll 0.61 - - 3038 - 2.03 0.069 3233 609.9 350.1 - - 1713 - - - - - - - - - - -
24811 105.3 7.8 1748 24819 done 0.61 - - 3039 - 2.05 0.058 1974 -614.1 350.1 - - 1712 - - - - - - - - - - -
25137 79.6 7.7 1803 25143 roll 0.61 - - 3040 - 1.95 0.069 764 -620.5 350.1 - - 1712 - - - - - - - - - - -
25148 78.7 7.9 1805 25154 done 0.62 - - 3040 - 1.92 0.061 1973 629.7 350.1 - - 1711 - - - - - - - - - - -
25474 55.3 7.3 1866 25480 roll 0.64 - - 3040 - 2.05 0.069 3238 617.1 350.1 - - 1711 - - - - - - - - - - -
25511 52.3 8.2 1873 25517 done 0.65 - - 3040 - 2.00 0.058 1987 -625.5 350.1 - - 1710 - - - - - - - - - - -
25838 27.7 6.3 1934 25844 roll 0.67 - - 3040 - 1.95 0.068 761 -628.7 350.1 - - 1710 - - - - - - - - - - -
25864 26.3 5.5 1939 25882 done 0.71 - - 3040 - 1.92 0.059 1983 636.5 367.0 13.05 0.600 1653 -4.4 0.020 - - - - - - - - -
26203 8.2 5.6 2002 26221 roll 0.79 0.15 0.096 3098 386.7 2.00 0.067 3235 626.0 381.6 12.62 0.580 1593 -4.8 0.007 - - - - - - - - -
26272 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26272 begin surface coast
26309 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26309 begin surface
SM 1.85 - - - - -8.33 7.93 0.053 152 -371.5 - - 2073 - 383.16 - - 1588 - - - - - - - -