NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 135 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.89 of 150.00 AH used of 24V (86.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.82 of 100.00 AH used of 10V (83.19% remains)
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 113 - - - 2170 - -146.0 -60.12 - 2718 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -3.5 10 117 roll -0.48 11.27 0.223 3035 259.3 2.22 0.064 745 -641.9 -146.0 -14.12 - 3393 -47.8 - - - - - - - 25.34 25.69 26.06
302 47.2 -13.1 49 308 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.051 2180 646.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
624 94.2 -14.4 110 630 roll -0.48 - - 3027 - 2.17 0.050 771 -649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
654 98.3 -13.8 115 661 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2183 650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
970 138.1 -13.7 158 971 done -0.48 - - 3017 - - - 2183 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1270 174.7 -11.3 178 1276 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.063 3583 645.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.00 -
1316 180.2 -12.0 181 1322 done -0.48 0.08 0.119 3035 362.5 2.12 0.044 2171 -666.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
1630 213.3 -9.8 200 1631 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1931 240.9 -8.8 215 1936 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.063 3578 640.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1958 242.8 -9.0 216 1962 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.044 2164 -657.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
2265 273.6 -10.2 231 2266 done -0.48 - - 3026 - - - 2161 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2567 303.6 -9.9 246 2568 done -0.48 - - 3026 - - - 2161 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2866 330.6 -8.8 261 2871 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.064 3588 625.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2893 332.4 -8.9 262 2897 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.046 2173 -658.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.21 -
3201 361.6 -9.1 277 3202 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3500 389.5 -9.4 292 3501 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3800 417.7 -9.1 304 3801 done -0.48 - - 3015 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4101 445.1 -9.1 314 4102 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4400 473.9 -9.8 324 4406 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.066 3590 622.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.17 -
4448 476.9 -9.9 325 4453 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.17 0.047 2167 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
4756 502.6 -7.4 335 4757 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5056 524.1 -7.1 345 5062 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3578 636.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5089 526.4 -7.2 346 5093 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.048 2173 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.26 -
5411 551.8 -7.6 357 5413 done -0.48 - - 3033 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5711 573.6 -7.2 367 5716 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
5749 575.7 -7.2 368 5753 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2174 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.26 -
6066 601.4 -8.0 379 6072 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3581 633.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
6099 604.0 -8.2 380 6103 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2175 -654.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.26 -
6421 633.9 -9.5 391 6427 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3584 626.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
6444 633.9 -9.5 391 6452 done -0.48 0.15 0.130 3047 293.3 2.17 0.048 2165 -653.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
6751 658.7 -7.1 402 6757 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.068 3581 621.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
6795 660.6 -6.9 403 6799 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2174 -654.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.26 -
7107 683.0 -6.6 414 7113 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.068 3581 633.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
7160 685.1 -6.5 415 7167 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2172 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.26 -
7467 708.3 -7.1 426 7472 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.068 3584 636.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
7497 710.5 -7.3 427 7503 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 2177 -654.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.26 -
7827 737.5 -8.2 438 7828 done -0.48 - - 3018 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8127 761.9 -8.2 448 8132 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.068 3587 628.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
8160 764.5 -8.3 449 8165 done -0.48 0.12 0.133 3044 300.0 2.17 0.050 2168 -653.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
8483 785.6 -6.1 460 8489 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.069 3587 630.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
8526 787.4 -6.2 461 8530 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.050 2167 -654.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
8839 808.5 -6.4 472 8845 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.069 3583 621.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
8887 810.6 -6.3 473 8891 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 2176 -654.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
9194 833.7 -7.2 483 9199 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.069 3581 632.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
9237 835.4 -7.2 484 9241 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 2175 -654.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
9549 861.7 -8.1 495 9554 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.069 3586 627.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
9587 864.3 -8.2 496 9591 done -0.48 0.12 0.132 3043 308.3 2.17 0.050 2165 -654.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
9905 886.2 -6.5 507 9911 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.070 3582 621.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
9948 888.1 -6.4 508 9952 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.050 2176 -654.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
10261 909.5 -6.6 519 10266 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.070 3581 632.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
10313 911.6 -6.6 520 10321 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
10620 935.5 -7.1 531 10626 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.070 3580 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10664 937.7 -7.2 532 10668 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 2174 -654.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
10976 963.5 -7.9 543 10981 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.070 3584 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
11019 966.0 -8.1 544 11024 done -0.48 0.12 0.132 3041 308.3 2.17 0.050 2165 -653.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.11 26.23 -
11332 987.3 -6.1 555 11338 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.070 3584 622.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.12 -
11380 989.2 -6.1 556 11384 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2166 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.23 -
11414 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11414 begin apogee
11422 992.8 -6.2 557 11553 done -0.22 0.28 0.110 3129 342.9 - - 2305 - - 125.78 1.196 2794 -4.7 0.411 - - - - - - 26.10 - 23.71
11556 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11556 begin climb
11559 995.6 - 561 11702 roll 0.48 0.62 0.076 3346 350.0 2.50 0.069 3705 560.0 146.0 132.57 1.164 2196 -4.5 0.408 - - - - - - 24.57 23.86 23.16
11718 985.9 7.4 567 11722 done 0.48 - - 3356 - 2.35 0.050 2312 -592.8 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - 24.15 -
12040 950.9 10.6 578 12041 done 0.48 - - 3356 - - - 2307 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12340 919.5 10.2 588 12346 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.070 3705 600.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
12373 916.1 10.5 589 12377 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.051 2294 -627.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.54 -
12695 881.3 10.5 600 12701 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.070 3721 612.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12727 877.9 10.6 601 12732 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.051 2294 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.75 -
13050 841.4 11.1 612 13056 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.070 3701 617.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.80 -
13098 837.5 11.4 613 13103 done 0.48 0.15 0.162 3350 -180.0 2.20 0.052 2299 -637.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
13405 804.9 9.7 623 13411 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.070 3705 611.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.87 -
13448 801.9 9.9 624 13453 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.052 2297 -640.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13761 767.7 10.5 635 13766 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.070 3704 617.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
13791 764.0 10.9 636 13796 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.052 2300 -638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14121 727.0 11.2 647 14122 done 0.48 - - 3369 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14421 693.9 10.9 657 14426 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.070 3701 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14474 690.5 11.0 658 14481 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.051 2300 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14781 652.3 11.5 669 14786 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3708 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14840 644.3 12.4 671 14847 done 0.48 0.15 0.155 3350 -193.3 2.22 0.052 2291 -638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.91 26.10 -
15171 611.5 9.7 682 15177 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3701 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
15203 608.4 9.8 683 15207 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.052 2296 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
15526 575.3 10.1 694 15527 done 0.48 - - 3358 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15826 545.6 9.9 704 15831 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3708 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
15858 542.2 10.1 705 15862 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.052 2302 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16181 508.4 10.3 716 16186 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3705 623.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16219 504.9 10.5 717 16223 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.051 2298 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16536 471.1 10.1 728 16542 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.070 3705 617.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16584 467.8 10.3 729 16589 done 0.48 0.15 0.156 3349 -200.0 2.17 0.052 2298 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
16892 441.8 7.2 739 16897 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.070 3700 631.5 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
16929 439.3 7.4 740 16933 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.051 2292 -648.8 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17246 414.8 7.6 751 17252 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3708 621.1 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17276 412.3 7.8 752 17282 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.051 2301 -648.4 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17587 386.4 8.5 765 17588 done 0.48 - - 3367 - - - 2297 - 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17886 359.7 9.0 780 17892 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3712 620.6 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17976 351.0 11.0 784 17986 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2297 -652.1 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18286 317.5 10.5 800 18287 done 0.48 - - 3378 - - - 2296 - 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18586 288.2 8.9 815 18592 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3715 622.4 148.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
18634 284.4 9.2 817 18639 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.17 0.050 2304 -650.2 148.4 - - 2181 - - - - - - - - 26.02 26.20 -
18941 264.9 5.5 832 18988 roll 0.50 - - 3356 - 2.30 0.057 889 -615.2 196.3 39.85 0.765 1992 -4.7 0.174 - - - - - - - 25.65 25.06
19005 261.4 5.6 835 19049 done 0.52 - - 3356 - 2.22 0.056 2299 635.1 242.3 38.55 0.719 1806 -4.8 0.185 - - - - - - - 25.67 24.62
19357 235.7 8.0 853 19363 roll 0.52 - - 3356 - 2.28 0.068 3712 619.7 242.3 - - 1797 - - - - - - - - - 25.60 -
19397 231.9 8.9 855 19403 done 0.52 - - 3365 - 2.25 0.050 2296 -629.3 242.3 - - 1796 - - - - - - - - - 25.67 -
19717 199.0 10.7 871 19722 roll 0.52 - - 3375 - 2.22 0.057 881 -637.4 242.3 - - 1795 - - - - - - - - - 25.78 -
19756 195.9 10.5 873 19763 done 0.52 - - 3375 - 2.22 0.055 2299 638.7 242.3 - - 1794 - - - - - - - - - 25.80 -
20063 166.1 8.6 894 20069 roll 0.52 - - 3375 - 2.28 0.068 3716 621.5 242.3 - - 1794 - - - - - - - - - 25.84 -
20101 163.2 9.1 896 20110 done 0.52 - - 3385 - 2.25 0.049 2300 -629.3 242.3 - - 1794 - - - - - - - - - 25.93 -
20410 133.4 10.1 917 20411 done 0.52 - - 3385 - - - 2296 - 242.3 - - 1793 - - - - - - - - - - -
20713 103.3 9.1 959 20719 roll 0.52 - - 3385 - 2.28 0.068 3714 621.9 242.3 - - 1793 - - - - - - - - - 25.96 -
20763 98.3 10.6 968 20772 done 0.52 0.08 0.122 3357 -350.0 2.22 0.049 2303 -635.6 242.3 - - 1793 - - - - - - - - 25.90 26.05 -
21083 74.4 7.0 1029 21097 roll 0.52 - - 3362 - 2.20 0.055 891 -641.8 250.4 5.93 0.519 1773 -3.4 0.051 - - - - - - - 26.02 25.31
21122 72.1 6.0 1035 21160 done 0.53 - - 3362 - 2.17 0.054 2301 649.8 285.9 30.12 0.629 1627 -4.8 0.059 - - - - - - - 26.01 25.10
21477 55.3 3.8 1101 21557 done 0.57 - - 3363 - - - 2301 - 378.7 73.00 0.602 1248 -5.2 0.050 - - - - - - - - 24.58
21873 26.8 9.6 1174 21881 roll 0.57 - - 3363 - 2.28 0.054 891 -618.4 378.7 - - 1240 - - - - - - - - - 25.62 -
21978 16.7 9.8 1193 21985 done 0.57 - - 3362 - 2.20 0.051 2302 641.4 378.7 - - 1239 - - - - - - - - - 25.68 -
22110 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22112 begin surface coast
22153 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22153 begin surface
SM 1.98 - - - - -9.47 8.32 0.028 115 -390.3 0.20 0.072 2172 -650.0 382.42 - - 1235 - - - - - - - -