NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 135 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 17.57 of 150.00 AH used of 24V (88.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.59 of 100.00 AH used of 10V (86.41% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 4.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 82 VBD -0.45 - - 132 - - - 2040 - -112.4 -67.80 - 3058 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -2.3 13 112 roll -0.45 10.35 0.243 2679 246.1 1.88 0.072 839 -638.8 -112.4 -12.48 - 3610 -44.2 - - - - - - - - - -
207 30.5 -20.7 36 214 done -0.40 0.08 0.149 2696 212.5 1.98 0.055 2075 624.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
533 75.8 -12.6 97 540 roll -0.38 - - 2690 - 2.00 0.065 3310 617.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
641 88.7 -11.7 117 647 done -0.36 - - 2690 - 1.92 0.050 2075 -643.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
965 127.0 -11.8 157 969 roll -0.35 0.12 0.156 2725 291.7 1.95 0.057 835 -635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1076 137.1 -8.3 167 1083 done -0.35 - - 2724 - 2.05 0.054 2130 631.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1391 161.1 -7.5 198 1396 roll -0.35 - - 2722 - 1.88 0.066 3311 628.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1460 166.2 -6.8 204 1468 done -0.37 - - 2722 - 1.88 0.051 2111 -638.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1777 189.0 -6.8 235 1781 roll -0.38 - - 2719 - 1.95 0.069 3316 617.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1813 191.6 -6.4 238 1819 done -0.40 - - 2719 - 1.88 0.052 2118 -637.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2129 213.4 -7.0 269 2133 roll -0.41 - - 2719 - 1.98 0.059 853 -638.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2151 215.0 -7.5 271 2154 done -0.42 - - 2719 - 2.00 0.058 2142 644.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2470 237.8 -7.1 302 2475 roll -0.43 - - 2717 - 1.90 0.069 3312 615.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2518 241.1 -6.7 306 2526 done -0.45 - - 2717 - 1.88 0.053 2117 -635.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2835 262.3 -6.4 337 2838 roll -0.47 - - 2718 - 1.98 0.060 843 -643.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2871 264.9 -7.1 340 2877 done -0.48 0.08 0.066 2664 -675.0 2.03 0.058 2130 634.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3186 295.2 -9.9 371 3191 roll -0.47 - - 2656 - 1.92 0.069 3317 618.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3229 299.4 -9.3 375 3234 done -0.46 0.08 0.123 2683 337.5 1.85 0.054 2125 -644.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3550 327.0 -8.3 406 3554 roll -0.46 - - 2683 - 2.00 0.061 839 -643.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3582 329.9 -9.8 409 3586 done -0.46 - - 2681 - 2.03 0.060 2126 634.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3902 355.5 -7.9 440 3907 roll -0.46 - - 2673 - 1.92 0.071 3311 617.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3960 360.5 -8.1 445 3967 done -0.46 - - 2673 - 1.88 0.054 2118 -634.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4276 387.8 -8.6 476 4277 done -0.46 - - 2673 - - - 2118 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4587 415.2 -9.0 506 4591 roll -0.46 - - 2666 - 1.90 0.072 3304 624.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4612 417.6 -9.1 508 4619 done -0.46 - - 2665 - 1.85 0.056 2128 -635.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4928 444.9 -8.3 539 4933 roll -0.45 - - 2665 - 2.00 0.061 847 -640.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4960 447.9 -8.7 542 4964 done -0.44 - - 2663 - 2.03 0.063 2130 632.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5281 475.0 -8.6 573 5285 roll -0.43 0.12 0.156 2692 241.7 1.90 0.073 3306 618.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5371 481.4 -7.2 581 5377 done -0.44 - - 2692 - 1.85 0.055 2129 -636.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5687 504.1 -7.3 612 5687 done -0.44 - - 2692 - - - 2130 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5998 526.6 -7.1 642 5998 done -0.44 - - 2692 - - - 2129 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6308 547.8 -7.0 672 6309 done -0.44 - - 2692 - - - 2129 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6619 568.4 -6.2 702 6622 roll -0.44 - - 2691 - 1.92 0.074 3313 616.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6650 570.5 -6.9 705 6654 done -0.45 - - 2691 - 1.85 0.057 2139 -634.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6972 590.5 -5.6 736 6975 roll -0.45 - - 2691 - 2.03 0.064 846 -636.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7007 593.1 -6.9 739 7015 done -0.45 - - 2691 - 2.08 0.062 2150 626.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7319 610.8 -5.9 758 7323 roll -0.45 - - 2691 - 1.88 0.074 3313 618.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7362 613.2 -5.6 759 7366 done -0.46 - - 2691 - 1.83 0.057 2143 -639.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7686 632.1 -5.9 770 7690 roll -0.46 - - 2691 - 2.05 0.064 849 -631.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7723 634.5 -6.6 771 7727 done -0.46 - - 2691 - 2.08 0.063 2151 626.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8053 655.7 -6.6 782 8057 roll -0.46 - - 2691 - 1.90 0.074 3313 611.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8106 659.2 -6.9 783 8110 done -0.48 - - 2691 - 1.85 0.057 2140 -634.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8420 681.2 -7.2 794 8424 roll -0.48 - - 2691 - 2.05 0.064 847 -630.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8451 683.6 -7.5 795 8456 done -0.48 - - 2691 - 2.08 0.064 2151 626.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8787 708.8 -7.6 806 8792 roll -0.48 - - 2691 - 1.90 0.074 3313 611.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8835 712.4 -8.6 807 8839 done -0.50 - - 2691 - 1.85 0.057 2140 -634.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9154 736.0 -7.4 818 9158 roll -0.50 - - 2691 - 2.08 0.064 839 -625.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9185 738.5 -7.9 819 9190 done -0.50 - - 2691 - 2.10 0.063 2156 627.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9521 761.6 -6.5 830 9525 roll -0.50 - - 2685 - 1.90 0.075 3327 616.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9558 764.0 -6.9 831 9562 done -0.51 - - 2685 - 1.88 0.058 2143 -629.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9888 786.2 -6.7 842 9892 roll -0.51 - - 2685 - 2.05 0.066 847 -632.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9930 789.4 -8.1 843 9935 done -0.51 - - 2683 - 2.10 0.064 2157 623.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10255 812.3 -7.0 854 10255 done -0.51 - - 2683 - - - 2158 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10558 833.1 -6.7 864 10559 done -0.51 - - 2683 - - - 2157 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10862 853.9 -6.8 874 10863 done -0.51 - - 2683 - - - 2158 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11165 872.0 -5.9 884 11170 roll -0.51 - - 2677 - 1.88 0.076 3310 612.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11197 873.9 -5.7 885 11202 done -0.52 - - 2676 - 1.83 0.060 2150 -633.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11532 892.9 -5.8 896 11537 roll -0.52 - - 2676 - 2.05 0.066 849 -634.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11569 895.2 -5.9 897 11574 done -0.52 - - 2676 - 2.10 0.065 2159 623.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11899 914.7 -5.9 908 11904 roll -0.52 - - 2671 - 1.85 0.077 3312 623.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11931 916.7 -5.6 909 11936 done -0.52 - - 2670 - 1.85 0.060 2148 -629.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12266 937.1 -6.2 920 12271 roll -0.52 - - 2670 - 2.05 0.066 847 -634.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12319 940.9 -7.6 921 12324 done -0.52 - - 2664 - 2.10 0.065 2157 623.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12633 962.0 -6.7 932 12638 roll -0.52 - - 2657 - 1.85 0.076 3308 622.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12686 965.8 -6.6 933 12691 done -0.52 - - 2657 - 1.85 0.060 2143 -629.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
13000 989.0 -7.3 944 13005 roll -0.52 - - 2657 - 2.05 0.067 843 -634.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
13014 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13015 begin apogee
13020 990.3 7.8 944 13115 done -0.14 0.40 0.131 2783 315.0 - - 2003 - - 93.65 1.234 3149 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
13116 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13116 begin climb
13117 992.4 - 947 13218 done 0.45 0.57 0.087 2978 342.1 - - 2003 - 112.4 99.28 1.197 2691 -4.6 0.396 - - - - - - - - -
13509 970.4 6.8 960 13513 roll 0.43 - - 2978 - 2.05 0.073 3228 597.6 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13605 962.9 8.5 963 13609 done 0.39 - - 2986 - 2.00 0.060 2011 -608.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13940 939.5 7.0 974 13945 roll 0.36 0.12 0.176 2955 -258.3 2.05 0.074 3233 596.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14047 932.7 6.1 977 14051 done 0.34 - - 2961 - 1.98 0.061 2014 -615.7 113.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14372 914.6 5.5 988 14391 roll 0.33 - - 2960 - 2.05 0.074 3230 593.2 130.4 15.52 1.112 2619 -4.2 0.357 - - - - - - - - -
14456 909.3 6.1 990 14460 done 0.30 0.10 0.143 2937 -230.0 1.95 0.061 2033 -613.8 130.5 - - 2616 - - - - - - - - - - -
14769 895.5 4.4 1001 14815 roll 0.33 - - 2937 - 2.03 0.072 3234 591.6 177.4 41.95 1.148 2425 -4.6 0.368 - - - - - - - - -
14852 891.4 5.4 1003 14873 done 0.34 - - 2937 - 2.00 0.061 2035 -599.5 196.1 17.55 1.088 2350 -4.3 0.362 - - - - - - - - -
15187 873.4 5.5 1015 15204 done 0.35 - - 2937 - - - 2035 - 213.5 16.20 1.082 2279 -4.4 0.366 - - - - - - - - -
15490 855.6 6.1 1025 15494 roll 0.35 - - 2938 - 2.10 0.071 767 -603.8 214.4 - - 2275 - - - - - - - - - - -
15511 854.4 5.3 1025 15536 done 0.38 - - 2938 - 2.08 0.064 2043 613.5 237.7 21.83 1.099 2181 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
15857 833.7 6.1 1037 15860 roll 0.40 - - 2938 - 1.98 0.074 3237 603.0 238.2 - - 2177 - - - - - - - - - - -
15892 831.2 7.4 1038 15897 done 0.41 - - 2938 - 1.95 0.061 2049 -609.2 238.2 - - 2176 - - - - - - - - - - -
16223 811.1 6.2 1049 16227 roll 0.42 0.10 0.116 2983 450.0 2.10 0.071 767 -610.5 238.2 - - 2176 - - - - - - - - - - -
16259 808.2 8.0 1050 16264 done 0.42 - - 2984 - 2.08 0.064 2047 615.4 238.2 - - 2176 - - - - - - - - - - -
16589 777.8 9.2 1061 16594 roll 0.42 - - 2984 - 1.98 0.074 3234 599.5 238.2 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16616 775.2 9.5 1061 16622 done 0.41 - - 2985 - 1.90 0.062 2053 -621.6 238.2 - - 2176 - - - - - - - - - - -
16924 746.7 9.1 1072 16925 done 0.41 - - 2985 - - - 2053 - 238.2 - - 2177 - - - - - - - - - - -
17228 719.2 8.9 1082 17228 done 0.41 - - 2985 - - - 2053 - 238.2 - - 2177 - - - - - - - - - - -
17532 692.2 8.8 1092 17532 done 0.41 - - 2985 - - - 2053 - 238.2 - - 2178 - - - - - - - - - - -
17835 665.8 8.6 1102 17840 roll 0.41 - - 2985 - 1.95 0.074 3233 605.1 238.2 - - 2178 - - - - - - - - - - -
17850 664.5 8.5 1102 17855 done 0.41 - - 2986 - 1.92 0.062 2037 -622.9 238.2 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18170 637.2 8.6 1113 18174 roll 0.41 - - 2986 - 2.03 0.071 767 -625.6 238.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18185 635.8 8.7 1113 18190 done 0.41 - - 2986 - 2.05 0.064 2046 623.9 238.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
18505 608.7 8.3 1124 18509 roll 0.41 - - 2986 - 1.92 0.074 3240 621.9 238.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18558 603.9 8.2 1125 18562 done 0.40 - - 2986 - 1.90 0.062 2049 -626.8 238.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18878 576.9 8.3 1152 18878 done 0.40 - - 2986 - - - 2049 - 238.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19188 550.1 8.8 1182 19189 done 0.40 - - 2986 - - - 2049 - 238.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19498 525.0 7.9 1212 19499 done 0.40 - - 2986 - - - 2049 - 238.2 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19809 501.2 7.8 1242 19813 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.071 760 -619.7 238.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
19819 500.4 7.7 1243 19823 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.063 2057 632.7 238.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
20140 475.0 8.0 1274 20144 roll 0.40 - - 2986 - 1.90 0.073 3226 615.3 238.2 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20182 471.5 9.6 1278 20187 done 0.40 - - 2986 - 1.85 0.061 2065 -627.6 238.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
20504 447.3 7.4 1309 20505 done 0.40 - - 2986 - - - 2065 - 238.2 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20814 424.0 7.7 1339 20818 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.071 771 -622.1 238.2 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20834 422.5 8.6 1341 20839 done 0.40 - - 2986 - 2.05 0.064 2067 632.2 238.2 - - 2185 - - - - - - - - - - -
21156 398.9 7.0 1372 21160 roll 0.40 - - 2986 - 1.88 0.074 3225 616.0 238.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
21192 396.1 7.9 1375 21199 done 0.40 - - 2986 - 1.83 0.061 2079 -626.2 238.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
21507 375.3 6.4 1406 21508 done 0.40 - - 2986 - - - 2079 - 238.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
21818 354.4 6.8 1436 21823 roll 0.40 - - 2986 - 2.10 0.071 767 -624.8 238.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
21840 353.1 5.7 1438 21862 done 0.41 - - 2986 - 2.08 0.064 2081 631.7 250.5 14.12 0.806 2128 -4.1 0.186 - - - - - - - - -
22169 328.5 7.9 1470 22175 roll 0.41 - - 2986 - 1.90 0.072 3233 606.3 250.5 - - 2127 - - - - - - - - - - -
22196 326.3 8.1 1472 22202 done 0.41 - - 2987 - 1.85 0.061 2079 -623.8 250.5 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22511 301.3 7.8 1503 22516 roll 0.41 - - 2987 - 2.12 0.070 760 -622.2 250.5 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22538 299.6 6.1 1505 22544 done 0.41 - - 2986 - 2.12 0.062 2086 625.5 251.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
22853 276.1 7.9 1536 22854 done 0.41 - - 2987 - - - 2086 - 251.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
23165 252.0 7.6 1566 23166 done 0.41 - - 2986 - - - 2086 - 251.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
23475 229.2 7.3 1596 23479 roll 0.41 - - 2986 - 2.12 0.070 766 -622.6 251.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
23495 227.7 6.8 1598 23500 done 0.41 - - 2986 - 2.10 0.063 2077 624.3 251.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
23816 205.5 6.6 1629 23817 done 0.41 - - 2986 - - - 2078 - 251.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
24127 184.8 6.4 1659 24128 done 0.41 - - 2987 - - - 2078 - 251.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
24437 165.5 6.0 1689 24449 done 0.41 - - 2986 - - - 2079 - 255.2 6.20 0.626 2110 -2.9 0.079 - - - - - - - - -
24758 145.3 6.1 1720 24762 roll 0.41 - - 2986 - 2.10 0.070 771 -622.9 255.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
24773 144.2 7.2 1721 24779 done 0.42 - - 2987 - 2.10 0.063 2084 625.2 255.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
25089 125.8 5.2 1752 25112 done 0.45 - - 2987 - - - 2084 - 280.1 21.95 0.680 2007 -4.6 0.089 - - - - - - - - -
25419 107.3 5.5 1784 25441 roll 0.48 - - 2986 - 1.90 0.072 3233 604.7 295.7 13.75 0.650 1943 -4.7 0.080 - - - - - - - - -
25445 105.7 5.4 1786 25467 done 0.52 - - 2986 - 1.88 0.059 2064 -621.8 316.1 17.85 0.638 1861 -4.6 0.079 - - - - - - - - -
25785 83.1 7.8 1840 25791 roll 0.60 0.12 0.127 3029 358.3 1.92 0.074 3224 604.2 316.1 - - 1855 - - - - - - - - - - -
25983 69.6 5.7 1877 25999 done 0.69 - - 3029 - 1.85 0.059 2062 -628.1 328.5 10.90 0.615 1810 -4.1 0.048 - - - - - - - - -
26321 49.3 5.8 1940 26333 roll 0.75 0.15 0.099 3090 406.7 1.95 0.071 3234 601.0 337.2 8.52 0.584 1774 -4.2 0.037 - - - - - - - - -
26402 43.3 7.9 1955 26408 done 0.74 - - 3096 - 1.83 0.058 2093 -623.5 337.2 - - 1772 - - - - - - - - - - -
26728 17.8 7.7 2016 26734 roll 0.74 - - 3096 - 2.12 0.067 770 -624.1 337.2 - - 1771 - - - - - - - - - - -
26803 11.9 8.2 2030 26809 done 0.74 - - 3096 - 2.08 0.059 2076 627.9 337.2 - - 1771 - - - - - - - - - - -
26913 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26913 begin surface coast
26946 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26946 begin surface
SM 2.67 - - - - -8.40 - - 147 - - - 2076 - 350.04 12.48 0.257 1723 -3.8 0.004 - - - - - -