NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 134 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.75 of 150.00 AH used of 24V (86.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.71 of 100.00 AH used of 10V (83.29% remains)
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 351.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 109 - - - 2162 - -146.0 -71.40 - 2909 - - - - - - - - - - -
94 3.9 -6.8 12 123 roll -0.48 11.35 0.224 3024 256.8 2.30 0.072 3598 624.3 -146.0 -8.85 - 3394 -54.8 - - - - - - - 25.29 25.62 25.99
311 51.6 -14.6 51 318 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.044 2171 -648.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
629 98.1 -14.6 112 637 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.051 769 -637.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.88 -
704 108.5 -12.9 126 712 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 2181 650.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.90 -
1020 146.9 -11.2 158 1026 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.062 3583 637.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
1112 157.2 -11.2 164 1119 done -0.48 0.12 0.140 3038 291.7 2.17 0.044 2166 -653.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.89 26.03 -
1430 184.8 -9.1 185 1436 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.063 3581 637.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.00 -
1462 187.8 -9.4 187 1466 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.044 2167 -657.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.08 -
1770 219.6 -9.9 204 1775 roll -0.48 - - 3029 - 2.10 0.051 780 -660.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.07 -
1802 221.6 -9.8 205 1809 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.050 2182 652.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.08 -
2109 254.0 -10.1 221 2115 roll -0.48 - - 3010 - 2.17 0.063 3577 642.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
2152 258.2 -10.4 223 2156 done -0.48 0.12 0.135 3045 291.7 2.15 0.045 2168 -655.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.02 26.15 -
2465 284.6 -8.2 239 2466 done -0.48 - - 3045 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2765 309.8 -8.3 254 2770 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.064 3580 637.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2793 311.5 -8.2 255 2797 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.046 2168 -656.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
3101 337.2 -8.1 270 3102 done -0.48 - - 3037 - - - 2166 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3400 362.4 -8.6 285 3401 done -0.48 - - 3037 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3699 389.0 -8.7 300 3705 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.066 3584 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
3742 392.7 -8.9 302 3746 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2177 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.22 -
4075 422.8 -8.8 315 4076 done -0.48 - - 3026 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4374 447.7 -7.9 325 4380 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3594 631.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
4412 450.2 -8.0 326 4416 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2167 -657.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.24 -
4730 478.7 -8.9 337 4731 done -0.48 - - 3016 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5030 507.9 -10.1 347 5035 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3577 636.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.16 -
5067 511.2 -10.4 348 5072 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.15 0.047 2167 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
5386 540.2 -8.8 359 5391 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3577 635.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.16 -
5415 542.9 -8.9 360 5421 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2173 -653.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.25 -
5746 573.1 -9.0 371 5750 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3581 625.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
5781 576.0 -8.8 372 5785 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2175 -654.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.25 -
6108 604.7 -8.3 383 6110 done -0.48 - - 3023 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6408 626.8 -7.0 393 6414 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3583 635.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
6452 629.1 -7.0 394 6456 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2168 -652.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.25 -
6769 654.0 -7.4 405 6774 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3582 628.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.15 -
6802 656.5 -7.6 406 6806 done -0.48 0.12 0.137 3039 300.0 2.15 0.049 2172 -655.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
7125 677.5 -6.4 417 7126 done -0.48 - - 3039 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7425 696.7 -6.4 427 7430 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3580 635.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.16 -
7498 700.8 -6.7 429 7502 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.049 2170 -655.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.26 -
7810 723.5 -7.0 440 7812 done -0.48 - - 3030 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8110 744.2 -6.9 450 8116 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.069 3584 621.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
8170 748.6 -7.0 452 8176 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.050 2168 -658.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.26 -
8501 772.5 -7.3 463 8506 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.069 3577 634.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
8533 774.7 -7.3 464 8538 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.15 0.050 2169 -654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
8857 794.1 -5.9 475 8862 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.069 3584 628.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
8899 796.1 -6.0 476 8903 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.050 2177 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
9212 816.9 -6.5 487 9213 done -0.48 - - 3037 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9512 836.6 -6.5 497 9518 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.070 3581 625.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
9580 841.1 -6.8 499 9584 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
9897 864.3 -7.1 510 9902 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.070 3578 632.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
9945 866.6 -7.2 511 9949 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2174 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
10252 891.7 -7.6 521 10253 done -0.48 - - 3017 - - - 2171 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10553 913.9 -7.3 531 10558 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.070 3588 621.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
10590 916.2 -7.4 532 10595 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.20 0.050 2165 -646.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.12 26.24 -
10909 934.0 -5.0 543 10914 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.070 3585 631.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
10952 935.6 -5.1 544 10956 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.050 2167 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
11264 953.0 -5.3 555 11270 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.070 3580 628.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
11312 954.6 -5.3 556 11316 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.051 2164 -652.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.23 -
11620 973.2 -5.8 566 11625 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.070 3581 621.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.12 -
11659 974.8 -5.8 567 11664 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.050 2163 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.23 -
11886 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11887 begin apogee
11893 990.4 -6.3 575 12025 done -0.22 0.30 0.114 3118 343.3 - - 2305 - - 125.62 1.197 2794 -4.7 0.410 - - - - - - 26.07 - 23.72
12028 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12028 begin climb
12031 993.4 - 579 12169 done 0.48 0.68 0.080 3347 336.8 - - 2305 - 146.0 134.12 1.165 2198 -4.4 0.401 - - - - - - 24.58 - 23.16
12459 957.0 9.9 594 12465 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.069 3695 604.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.07 -
12482 957.0 9.9 594 12489 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2306 -617.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.15 -
12789 921.7 10.7 605 12794 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.070 3707 601.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.44 -
12827 918.3 10.8 606 12831 done 0.48 - - 3369 - 2.25 0.052 2300 -625.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.53 -
13144 882.0 10.8 617 13150 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.070 3706 611.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
13167 882.0 10.8 617 13173 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.052 2299 -633.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13474 844.0 11.4 628 13480 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.070 3701 609.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
13512 840.4 11.6 629 13517 done 0.48 0.15 0.163 3352 -180.0 2.22 0.053 2297 -632.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
13830 808.5 9.5 640 13835 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.070 3709 613.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13873 805.5 9.5 641 13877 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.052 2292 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
14185 773.6 9.7 652 14191 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.070 3694 623.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
14215 770.3 9.9 653 14220 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.052 2294 -636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14545 735.9 10.4 664 14551 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.070 3695 622.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14583 732.3 10.8 665 14588 done 0.48 0.12 0.160 3349 -175.0 2.20 0.051 2298 -635.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.88 26.03 -
14901 701.6 9.2 676 14902 done 0.48 - - 3349 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15201 674.3 9.1 686 15207 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.070 3699 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
15244 671.3 9.2 687 15248 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.052 2294 -638.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15556 641.8 8.8 698 15561 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.070 3712 616.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15587 638.8 9.0 699 15592 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.052 2296 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15916 607.9 9.4 710 15922 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.070 3705 626.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15946 604.8 9.6 711 15952 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.052 2299 -639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
16276 572.6 9.6 722 16282 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.070 3709 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
16324 569.4 9.8 723 16329 done 0.48 0.15 0.152 3347 -193.3 2.22 0.052 2292 -638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.14 -
16631 543.2 7.5 733 16636 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3705 619.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
16654 543.2 7.5 733 16661 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.051 2296 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16961 515.7 8.4 744 16967 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3708 619.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16991 512.8 8.7 745 16996 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.052 2295 -642.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17321 481.9 9.5 756 17327 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.070 3706 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17364 478.8 9.7 757 17368 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.052 2300 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17676 445.9 10.0 768 17677 done 0.48 - - 3376 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17976 414.9 10.5 778 17982 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.069 3701 632.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.10 -
18009 411.5 10.6 779 18014 done 0.48 0.15 0.152 3345 -200.0 2.20 0.051 2292 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.00 26.19 -
18332 386.8 7.0 793 18340 done 0.48 - - 3345 - - - 2286 - 154.7 5.85 0.672 2162 -3.2 0.198 - - - - - - - - 25.32
18632 365.8 7.0 808 18651 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.069 3703 603.0 162.7 8.65 0.732 2130 -3.7 0.195 - - - - - - - 26.03 25.29
18682 362.6 7.1 810 18696 done 0.49 - - 3353 - 2.17 0.050 2297 -647.9 167.8 6.45 0.675 2108 -3.4 0.194 - - - - - - - 26.07 25.22
18994 338.4 7.5 826 18995 done 0.49 - - 3354 - - - 2298 - 167.8 - - 2105 - - - - - - - - - - -
19294 316.2 7.6 841 19295 done 0.49 - - 3353 - - - 2297 - 167.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
19594 293.3 7.6 856 19595 done 0.49 - - 3353 - - - 2297 - 167.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
19894 269.8 8.4 871 19900 roll 0.49 - - 3354 - 2.22 0.068 3701 632.4 167.8 - - 2104 - - - - - - - - - 26.06 -
19942 266.1 8.7 873 19946 done 0.49 - - 3363 - 2.17 0.050 2295 -647.9 167.8 - - 2104 - - - - - - - - - 26.13 -
20249 239.6 7.8 888 20254 roll 0.49 - - 3373 - 2.17 0.057 888 -648.4 167.8 - - 2104 - - - - - - - - - 26.10 -
20272 237.9 7.9 889 20276 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.057 2306 644.5 167.8 - - 2104 - - - - - - - - - 26.10 -
20584 211.8 8.2 905 20590 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.069 3720 628.4 167.8 - - 2104 - - - - - - - - - 26.08 -
20694 201.8 10.2 910 20705 done 0.49 0.12 0.153 3351 -183.3 2.20 0.050 2288 -650.9 167.8 - - 2104 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
21008 179.1 7.1 931 21018 done 0.49 - - 3351 - - - 2288 - 174.1 6.07 0.581 2084 -3.3 0.107 - - - - - - - - 25.37
21320 156.8 6.4 952 21342 done 0.50 - - 3351 - - - 2288 - 197.2 20.75 0.679 1989 -4.6 0.112 - - - - - - - - 25.26
21637 140.2 5.2 973 21688 roll 0.52 - - 3358 - 2.22 0.055 895 -627.5 252.8 45.88 0.668 1761 -5.0 0.110 - - - - - - - 25.40 24.84
21726 134.9 6.1 978 21758 done 0.53 - - 3358 - 2.22 0.054 2298 632.0 283.7 25.75 0.633 1636 -4.9 0.109 - - - - - - - 25.48 24.66
22062 110.3 8.2 1016 22069 roll 0.53 - - 3357 - 2.33 0.067 3721 610.7 283.7 - - 1628 - - - - - - - - - 25.60 -
22097 107.2 8.9 1022 22104 done 0.53 - - 3366 - 2.22 0.048 2299 -640.5 283.7 - - 1627 - - - - - - - - - 25.68 -
22411 85.4 6.0 1083 22448 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.056 893 -611.3 317.6 26.85 0.625 1497 -4.8 0.070 - - - - - - - 25.50 24.90
22506 79.6 6.2 1100 22538 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.053 2296 623.6 347.9 25.45 0.609 1374 -4.8 0.067 - - - - - - - 25.58 24.75
22856 50.4 9.6 1165 22863 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.067 3715 617.0 347.9 - - 1366 - - - - - - - - - 25.63 -
23100 27.6 7.5 1211 23107 done 0.56 - - 3369 - 2.20 0.047 2294 -645.9 347.9 - - 1364 - - - - - - - - - 25.84 -
23374 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23374 begin surface coast
23424 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23424 begin surface
SM 1.82 - - - - -9.46 8.35 0.032 113 -389.9 0.17 0.080 2168 -741.2 351.76 - - 1360 - - - - - - - -