NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 133 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.61 of 150.00 AH used of 24V (86.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.59 of 100.00 AH used of 10V (83.41% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 117 - - - 2159 - -146.0 -67.25 - 2787 - - - - - - - - - - -
90 3.1 -3.8 11 123 roll -0.48 11.35 0.223 3026 256.3 2.35 0.075 3584 606.4 -146.0 -11.98 - 3394 -50.7 - - - - - - - 25.29 25.61 26.01
248 43.4 -17.4 40 255 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.044 2185 -635.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.76 -
565 87.8 -14.4 101 572 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 765 -654.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
642 98.3 -12.2 115 649 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2179 651.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
958 141.7 -12.6 155 960 done -0.48 - - 3016 - - - 2179 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1259 177.6 -11.8 175 1260 done -0.48 - - 3017 - - - 2179 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1573 214.0 -11.6 194 1577 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.062 3584 638.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.02 -
1623 219.3 -11.9 196 1628 done -0.48 0.12 0.138 3041 291.7 2.15 0.044 2165 -660.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.97 26.10 -
1930 249.9 -8.9 211 1931 done -0.48 - - 3041 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2230 275.7 -8.6 226 2236 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.063 3584 632.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
2258 277.4 -8.5 227 2262 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.045 2167 -659.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.16 -
2566 304.4 -8.8 242 2567 done -0.48 - - 3032 - - - 2165 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2865 332.3 -9.6 257 2871 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.064 3590 633.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.11 -
2918 336.2 -9.8 259 2925 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.046 2171 -660.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
3225 370.1 -10.4 275 3226 done -0.48 - - 3022 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3525 400.3 -9.7 290 3531 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.065 3587 638.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.14 -
3585 406.5 -9.9 292 3591 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2175 -656.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
3915 439.1 -10.0 303 3921 roll -0.48 - - 3011 - 2.15 0.053 767 -654.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
3948 442.3 -10.0 304 3953 done -0.48 0.12 0.144 3038 225.0 2.17 0.054 2183 652.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.09 26.19 -
4271 469.4 -8.3 315 4275 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.067 3590 633.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.15 -
4346 474.8 -8.5 317 4350 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.047 2175 -658.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.25 -
4658 503.1 -8.6 328 4663 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.067 3594 630.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.15 -
4701 505.8 -8.7 329 4705 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.047 2166 -658.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.25 -
5013 535.6 -9.0 340 5019 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.067 3587 623.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
5046 538.4 -9.0 341 5051 done -0.48 0.12 0.136 3044 291.7 2.17 0.047 2167 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
5370 559.6 -5.7 352 5375 roll -0.48 - - 3044 - 2.12 0.054 772 -658.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5383 559.6 -5.7 352 5387 done -0.48 - - 3039 - 2.15 0.054 2176 653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5695 579.1 -6.1 363 5700 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.067 3584 640.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
5840 587.2 -6.7 367 5847 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.047 2168 -658.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.26 -
6145 610.8 -7.4 378 6150 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.067 3588 622.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.15 -
6188 613.1 -7.5 379 6192 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.048 2175 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
6501 639.9 -8.5 390 6502 done -0.48 - - 3019 - - - 2174 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6800 667.2 -9.4 400 6806 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.068 3591 629.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.15 -
6853 670.1 -9.5 401 6862 done -0.48 0.12 0.135 3044 300.0 2.17 0.048 2164 -657.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
7160 696.4 -7.6 412 7166 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.068 3582 630.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
7208 698.8 -7.6 413 7213 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.049 2174 -654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.26 -
7516 722.3 -6.9 423 7521 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.068 3585 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
7575 726.5 -6.9 425 7581 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.049 2171 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.25 -
7905 748.9 -6.8 436 7911 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.068 3579 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
7959 751.2 -6.9 437 7966 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.049 2166 -651.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
8265 776.1 -7.8 448 8266 done -0.48 - - 3016 - - - 2167 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8566 799.7 -7.9 458 8571 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.068 3577 635.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
8625 805.0 -8.4 460 8632 done -0.48 0.12 0.133 3042 308.3 2.15 0.050 2175 -652.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
8955 828.9 -7.3 471 8961 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.069 3581 633.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
9008 831.3 -7.5 472 9015 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 2168 -651.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
9315 857.9 -8.0 483 9321 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.070 3591 624.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
9353 860.5 -7.9 484 9357 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 2176 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
9670 888.2 -8.3 495 9671 done -0.48 - - 3023 - - - 2174 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9970 912.3 -7.8 505 9976 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.070 3580 633.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
10038 917.1 -7.7 507 10042 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.050 2171 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
10356 941.2 -7.1 518 10362 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.069 3578 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
10398 943.5 -7.2 519 10403 done -0.48 0.12 0.133 3040 308.3 2.15 0.050 2177 -651.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.12 26.24 -
10712 961.7 -5.3 530 10717 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.070 3580 632.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
10755 963.3 -5.3 531 10759 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2173 -654.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
11068 981.7 -5.7 542 11073 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.070 3577 624.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.13 -
11127 985.3 -5.8 544 11133 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2164 -651.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.23 -
11216 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11216 begin apogee
11223 991.2 -6.4 547 11354 done -0.22 0.30 0.111 3124 343.3 - - 2305 - - 125.45 1.197 2793 -4.7 0.412 - - - - - - 26.08 - 23.72
11356 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11356 begin climb
11359 993.9 - 551 11497 done 0.48 0.65 0.080 3344 338.5 - - 2305 - 146.0 133.98 1.164 2197 -4.4 0.402 - - - - - - 24.56 - 23.18
11788 958.4 9.5 566 11793 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.070 3704 600.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.09 -
11830 955.3 9.7 567 11835 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.050 2309 -611.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.19 -
12143 922.1 10.1 578 12144 done 0.48 - - 3355 - - - 2302 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12443 891.8 10.1 588 12449 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3710 612.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12491 888.4 10.4 589 12495 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2299 -635.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
12798 852.3 11.1 599 12799 done 0.48 - - 3366 - - - 2294 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13098 818.7 11.2 609 13103 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.070 3715 617.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13141 815.0 11.5 610 13145 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.052 2294 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
13453 777.7 11.3 621 13458 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3705 618.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13491 773.9 11.5 622 13495 done 0.48 0.15 0.156 3348 -186.7 2.20 0.052 2296 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
13808 741.7 9.6 633 13814 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3705 612.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
13847 738.6 9.8 634 13851 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.052 2295 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14164 705.8 10.0 645 14165 done 0.48 - - 3356 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14464 675.4 10.1 655 14470 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3707 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14502 672.2 10.3 656 14506 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.052 2290 -638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
14819 637.3 10.8 667 14820 done 0.48 - - 3365 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15119 606.1 10.2 677 15125 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3705 623.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15179 599.1 10.8 679 15183 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.052 2294 -641.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
15512 565.2 9.8 690 15517 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.070 3703 626.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15534 565.2 9.8 690 15541 done 0.48 0.15 0.153 3348 -193.3 2.17 0.052 2297 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.15 -
15841 537.6 8.0 701 15842 done 0.48 - - 3347 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16141 514.3 7.7 711 16142 done 0.48 - - 3347 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16441 492.1 7.1 721 16447 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3709 620.6 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16494 489.6 7.4 722 16501 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.052 2298 -650.2 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16801 463.5 7.9 733 16807 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3705 625.3 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16824 463.5 7.9 733 16832 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.051 2291 -642.7 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17131 434.3 9.0 744 17132 done 0.48 - - 3365 - - - 2289 - 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17432 406.0 9.7 754 17437 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3706 621.5 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
17474 402.9 9.9 755 17479 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.051 2297 -649.3 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
17797 368.0 10.3 771 17802 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.070 3709 627.6 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
17830 365.8 10.5 772 17837 done 0.48 0.15 0.151 3346 -200.0 2.20 0.051 2298 -641.4 150.8 - - 2180 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
18137 338.1 8.4 788 18142 roll 0.48 - - 3354 - 2.17 0.058 891 -648.4 150.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.15 -
18165 336.4 8.4 789 18169 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.057 2297 647.9 150.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.15 -
18473 309.5 8.2 804 18478 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.069 3709 636.0 150.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.12 -
18512 305.9 8.4 806 18518 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.051 2295 -651.6 150.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.21 -
18832 279.3 8.6 822 18838 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.069 3700 632.9 150.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.12 -
18854 277.5 8.8 823 18858 done 0.48 - - 3375 - 2.15 0.051 2298 -652.1 150.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.20 -
19167 247.6 9.5 839 19168 done 0.48 - - 3375 - - - 2297 - 150.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19469 222.7 7.7 854 19474 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.067 3703 633.3 150.8 - - 2180 - - - - - - - - - 26.13 -
19510 219.2 8.0 856 19515 done 0.48 0.12 0.155 3353 -183.3 2.17 0.050 2302 -645.6 150.8 - - 2180 - - - - - - - - 26.05 26.22 -
19821 198.3 7.1 872 19834 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.057 894 -625.8 156.8 7.68 0.629 2154 -3.4 0.113 - - - - - - - 26.16 25.41
19861 195.9 7.1 874 19874 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.056 2301 633.8 163.3 7.35 0.618 2127 -3.7 0.123 - - - - - - - 26.14 25.38
20183 168.2 8.6 896 20188 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.067 3713 636.0 163.3 - - 2125 - - - - - - - - - 26.03 -
20258 160.7 10.2 901 20264 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.050 2300 -642.3 163.3 - - 2125 - - - - - - - - - 26.11 -
20573 133.7 7.6 922 20579 roll 0.48 - - 3371 - 2.25 0.067 3716 629.3 163.3 - - 2125 - - - - - - - - - 26.06 -
20663 125.3 9.8 928 20669 done 0.48 - - 3381 - 2.17 0.049 2301 -652.1 163.3 - - 2124 - - - - - - - - - 26.14 -
20976 99.5 6.5 982 21002 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.065 3714 619.7 183.8 18.60 0.640 2042 -4.4 0.072 - - - - - - - 25.93 25.33
21026 96.2 7.2 990 21033 done 0.49 0.15 0.141 3349 -213.3 2.22 0.049 2292 -640.5 186.6 - - 2040 - - - - - - - - 25.86 25.98 -
21341 81.4 4.0 1051 21420 roll 0.53 - - 3355 - 2.25 0.054 889 -623.6 273.4 71.57 0.627 1677 -5.1 0.070 - - - - - - - 25.22 24.70
21450 74.9 6.0 1069 21483 done 0.54 - - 3355 - 2.28 0.053 2311 623.7 306.9 27.23 0.592 1541 -5.0 0.067 - - - - - - - 25.33 24.58
21792 54.2 4.6 1134 21854 done 0.57 - - 3355 - - - 2311 - 378.8 56.22 0.600 1247 -5.2 0.050 - - - - - - - - 24.58
22168 22.9 7.7 1204 22175 done 0.57 - - 3355 - - - 2310 - 378.8 - - 1239 - - - - - - - - - - -
22387 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22388 begin surface coast
22430 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22430 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.47 8.32 0.028 110 -390.0 0.22 0.070 2162 -672.7 382.67 - - 1234 - - - - - - - -