NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 133 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 35.88 of 350.00 AH used of 24V (89.75% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.14 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 115 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 92 VBD -0.39 - - 80 - - - 1894 - -107.1 -56.42 - 3111 - - - - - - - - 14.51 - 14.53
98 4.0 -6.3 6 128 roll -0.39 13.62 0.360 3250 232.7 2.85 2.192 3315 498.6 -107.1 -4.00 - 3380 -67.2 - - - - - - - 14.09 13.31 14.37
298 50.1 -12.6 42 309 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.093 1899 -559.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.46
500 79.8 -14.4 62 512 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.103 3318 556.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.64
610 93.0 -11.2 81 623 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.094 1887 -561.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
804 113.4 -9.4 100 816 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.108 475 -564.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.68
857 118.8 -10.7 108 868 done -0.39 - - 3250 - 2.47 0.090 1896 575.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.57
1059 140.7 -11.2 128 1070 done -0.39 - - 3249 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
1251 162.9 -11.8 147 1262 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.106 490 -562.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.72
1308 170.3 -13.1 156 1320 done -0.39 - - 3254 - 2.47 0.092 1908 574.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.60
1501 193.5 -11.2 175 1512 done -0.39 - - 3249 - - - 1907 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1694 213.6 -10.1 194 1705 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.109 493 -558.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.72 14.48 14.74
1740 218.7 -11.2 201 1752 done -0.39 - - 3252 - 2.45 0.093 1897 573.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
1934 238.0 -9.7 220 1945 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2125 256.2 -9.5 235 2136 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
2430 284.9 -9.7 245 2441 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2726 314.9 -10.1 255 2736 done -0.39 - - 3253 - - - 1900 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
3030 345.5 -10.0 265 3041 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3330 374.0 -9.3 275 3340 done -0.39 - - 3249 - - - 1901 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3630 400.1 -8.5 285 3640 done -0.39 - - 3249 - - - 1895 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.82
3926 425.2 -8.2 295 3937 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.111 492 -561.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.81 14.55 14.81
3972 429.5 -9.4 302 3983 done -0.39 - - 3250 - 2.45 0.095 1898 573.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.68
4310 456.8 -8.1 317 4320 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4610 482.3 -8.6 327 4621 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.109 3320 562.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.52 14.81
4661 486.8 -8.5 335 4673 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.097 1905 -566.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.68
4993 516.3 -9.0 349 5005 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.112 474 -561.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.79
5045 521.4 -9.9 357 5057 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.094 1904 572.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
5378 549.5 -8.2 371 5389 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.109 3315 557.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.81
5425 553.3 -8.1 378 5436 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.099 1888 -564.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
5762 579.8 -7.8 393 5774 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.114 482 -562.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.79
5829 585.8 -8.9 404 5841 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.097 1907 570.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
6140 610.4 -8.0 415 6150 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
6439 632.9 -7.5 425 6450 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
6740 655.1 -7.3 435 6750 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
7035 676.4 -7.0 445 7046 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
7336 697.0 -6.8 455 7346 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
7639 718.5 -7.3 465 7650 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
7936 741.4 -7.7 475 7946 done -0.39 - - 3249 - - - 1901 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.79
8235 764.5 -7.8 485 8246 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.78
8536 787.5 -7.5 495 8546 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
8835 809.0 -7.0 505 8846 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
9136 829.4 -6.6 515 9147 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.111 3318 558.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.80
9182 833.1 -7.0 522 9193 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.100 1904 -558.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
9519 856.0 -6.8 537 9530 done -0.39 - - 3249 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
9824 876.1 -6.5 547 9834 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
10124 894.9 -6.3 557 10134 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
10423 914.7 -6.7 567 10434 done -0.39 - - 3249 - - - 1903 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
10724 935.1 -6.8 577 10734 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11023 955.2 -6.8 587 11034 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.114 3311 551.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
11096 960.3 -6.5 599 11107 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.102 1890 -557.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
11438 982.2 -6.3 615 11449 done -0.39 - - 3250 - - - 1893 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
11583 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11583 begin apogee
11595 991.5 -6.1 620 11687 done -0.16 0.30 0.173 3334 280.0 - - 2245 - - 84.22 1.889 2941 -5.0 0.488 - - - - - - 14.45 13.97 13.36
11689 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11689 begin climb
11695 994.9 - 623 11802 roll 0.39 0.50 0.117 3517 366.0 2.80 0.116 3662 506.1 107.1 88.15 1.865 2499 -5.0 0.499 - - - - - - 13.98 13.74 13.16
11829 988.9 9.0 647 11840 done 0.39 - - 3514 - 2.65 0.100 2257 -530.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.00 13.91 14.02
12171 964.3 7.4 663 12182 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.114 831 -552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.24 14.48
12207 962.1 7.5 668 12219 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.101 2264 555.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.26 14.38
12518 938.7 7.4 679 12529 roll 0.39 - - 3517 - 2.55 0.113 3662 548.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.33 14.58
12618 930.5 8.4 696 12630 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.102 2233 -553.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.50
12925 907.7 7.5 707 12935 done 0.39 - - 3513 - - - 2233 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
13225 885.3 7.6 717 13236 roll 0.39 - - 3517 - 2.62 0.112 3662 545.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.44 14.70
13306 878.2 8.5 731 13317 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.101 2254 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.60
13638 853.6 7.1 745 13649 done 0.39 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
13943 833.0 6.8 755 13953 done 0.40 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
14243 812.4 6.7 765 14254 done 0.41 - - 3517 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
14543 792.7 6.3 775 14554 roll 0.43 - - 3515 - 2.58 0.112 3662 546.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
14610 787.7 7.3 786 14622 done 0.43 - - 3518 - 2.55 0.100 2248 -554.5 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
14921 768.0 6.5 797 14932 done 0.45 - - 3518 - - - 2251 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
15220 748.5 6.5 807 15231 done 0.47 - - 3518 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
15520 729.8 6.2 817 15531 done 0.49 0.08 0.158 3574 700.0 - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.65 14.63
15820 703.8 8.9 827 15831 roll 0.49 - - 3574 - 2.58 0.113 3661 546.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.76
15951 690.2 9.8 850 15963 done 0.49 - - 3580 - 2.53 0.099 2252 -556.9 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.64
16260 660.7 9.8 861 16271 roll 0.49 - - 3582 - 2.58 0.112 3660 545.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
16322 653.8 10.6 871 16334 done 0.49 0.15 0.239 3550 -213.3 2.55 0.099 2237 -558.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.49 14.59
16645 627.9 7.7 883 16656 roll 0.49 - - 3551 - 2.60 0.113 3660 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
16717 622.0 8.3 895 16729 done 0.49 - - 3557 - 2.55 0.099 2250 -552.9 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.65
17060 597.9 6.6 911 17070 done 0.50 - - 3557 - - - 2254 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17364 577.5 7.1 921 17377 roll 0.50 - - 3557 - 2.55 0.113 3657 550.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
17423 572.3 8.3 930 17434 done 0.50 - - 3567 - 2.53 0.099 2254 -554.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
17750 546.8 7.6 943 17761 roll 0.50 - - 3567 - 2.58 0.112 3662 545.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
17832 539.9 8.6 957 17843 done 0.50 - - 3574 - 2.53 0.098 2250 -558.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.63
18164 513.4 7.8 971 18175 done 0.50 - - 3575 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
18469 492.1 6.7 981 18481 roll 0.52 - - 3575 - 2.58 0.113 3661 546.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
18635 479.5 7.8 1011 18646 done 0.52 - - 3588 - 2.55 0.098 2248 -554.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.62
18977 454.6 7.6 1027 18989 roll 0.52 - - 3582 - 2.58 0.113 3660 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
19084 445.9 8.5 1045 19097 done 0.52 0.10 0.259 3564 -180.0 2.55 0.097 2234 -559.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.49 14.58
19428 421.7 7.0 1061 19438 done 0.52 - - 3564 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19733 401.3 6.7 1071 19744 roll 0.53 - - 3563 - 2.60 0.111 3660 548.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.75
19852 391.9 7.8 1092 19864 done 0.53 - - 3569 - 2.53 0.098 2254 -555.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
20180 367.8 7.3 1105 20191 roll 0.53 - - 3570 - 2.58 0.109 3662 545.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
20271 360.8 8.1 1120 20282 done 0.53 - - 3570 - 2.53 0.098 2251 -557.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
20598 336.0 7.5 1133 20609 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.110 3662 542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
20650 331.8 8.1 1141 20662 done 0.53 - - 3570 - 2.53 0.096 2251 -557.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.47 14.62
20983 309.0 6.6 1155 20993 done 0.54 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21288 289.5 6.5 1165 21299 roll 0.56 - - 3570 - 2.58 0.109 3661 546.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.75
21378 282.5 7.9 1180 21390 done 0.56 - - 3580 - 2.53 0.094 2241 -561.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
21705 258.7 7.3 1193 21717 roll 0.56 - - 3580 - 2.60 0.110 3662 546.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.46 14.76
21892 243.8 8.4 1227 21903 done 0.56 - - 3585 - 2.55 0.096 2243 -556.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.60
22095 228.0 7.6 1247 22106 roll 0.56 - - 3585 - 2.60 0.110 3661 545.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
22161 222.6 8.1 1258 22173 done 0.56 - - 3596 - 2.53 0.094 2241 -561.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
22354 208.3 7.2 1277 22366 roll 0.56 - - 3595 - 2.62 0.109 3663 542.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.74
22444 201.5 7.5 1292 22458 done 0.56 0.10 0.254 3580 -150.0 2.53 0.095 2250 -558.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.36 14.46 14.56
22640 189.3 6.2 1311 22651 done 0.58 - - 3580 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
22833 177.0 6.1 1330 22844 roll 0.61 - - 3577 - 2.58 0.109 3661 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
22880 173.9 6.6 1337 22892 done 0.62 - - 3583 - 2.53 0.095 2249 -558.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
23074 162.2 6.2 1356 23085 roll 0.64 - - 3594 - 2.53 0.106 819 -565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
23162 157.3 5.8 1370 23173 done 0.67 - - 3594 - 2.50 0.093 2245 570.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.48 14.59
23366 144.5 5.8 1390 23377 roll 0.70 - - 3594 - 2.58 0.108 3663 549.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.72
23617 131.0 4.7 1436 23676 done 0.73 - - 3603 - 2.55 0.095 2233 -560.8 165.3 43.03 0.887 2262 -5.4 0.148 - - - - - - 14.56 14.46 13.94
23858 111.3 9.8 1464 23869 roll 0.73 - - 3604 - 2.65 0.109 3679 545.7 165.3 - - 2263 - - - - - - - - 14.57 14.35 14.59
23920 105.0 9.6 1474 23932 done 0.73 - - 3609 - 2.55 0.096 2254 -558.8 165.3 - - 2264 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.49
24124 88.9 7.8 1494 24135 roll 0.73 - - 3609 - 2.58 0.106 3664 546.5 165.3 - - 2260 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.64
24310 77.0 7.2 1528 24321 done 0.73 - - 3608 - 2.55 0.098 2248 -555.3 165.3 - - 2264 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
24513 65.3 5.3 1548 24560 roll 0.76 - - 3609 - 2.53 0.110 838 -557.3 209.9 33.60 0.811 2081 -5.4 0.082 - - - - - - 14.66 14.32 13.98
24675 56.3 6.2 1577 24688 done 0.78 0.12 0.130 3675 550.0 2.50 0.093 2257 567.6 209.9 - - 2081 - - - - - - - - 14.38 14.37 14.45
24870 39.4 8.4 1596 24881 done 0.78 - - 3679 - - - 2256 - 209.9 - - 2079 - - - - - - - - 14.64 14.62 14.62
25062 25.4 7.3 1615 25073 roll 0.78 - - 3674 - 2.55 0.107 3661 551.0 209.9 - - 2081 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.65
25311 13.2 4.1 1661 25355 done 0.81 - - 3683 - 2.53 0.092 2239 -562.1 281.0 31.52 0.138 1794 -9.1 0.162 - - - - - - 14.52 14.42 14.37
25492 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25492 begin surface coast
25548 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25548 begin surface
SM 0.72 - - - - -10.25 10.02 0.052 96 9.6 0.60 0.106 1904 -12196.7 350.04 28.80 0.086 1513 52.5 -0.045 - - - - - -