NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 132 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.48 of 150.00 AH used of 24V (87.02% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 16.48 of 100.00 AH used of 10V (83.52% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.48 - - 111 - - - 2164 - -146.0 -77.82 - 2796 - - - - - - - - - - -
101 3.0 -2.5 13 130 roll -0.48 11.32 0.223 3023 257.2 2.35 0.073 3588 606.0 -146.0 -11.85 - 3392 -50.3 - - - - - - - 25.29 25.60 25.98
287 49.2 -16.9 47 295 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.044 2170 -653.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
603 95.0 -11.3 108 610 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 779 -641.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
623 97.3 -10.6 111 631 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 2179 645.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.87 -
941 135.5 -12.8 157 947 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.062 3581 637.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
1005 143.4 -13.1 161 1015 done -0.48 0.12 0.140 3038 291.7 2.15 0.043 2161 -660.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.87 26.01 -
1318 172.3 -9.0 182 1323 roll -0.48 - - 3037 - 2.10 0.050 774 -660.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
1376 178.2 -9.7 186 1382 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2181 654.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
1701 211.3 -10.1 206 1707 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.062 3591 635.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
1769 217.4 -10.3 209 1773 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.044 2171 -660.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.12 -
2077 248.8 -9.7 224 2078 done -0.48 - - 3020 - - - 2167 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2376 276.7 -9.0 239 2377 done -0.48 - - 3020 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2676 304.4 -9.4 254 2682 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.063 3590 624.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.11 -
2709 306.5 -9.6 255 2718 done -0.48 0.12 0.135 3045 291.7 2.15 0.045 2171 -660.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.07 26.19 -
3016 333.1 -8.3 271 3017 done -0.48 - - 3045 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3316 358.4 -8.4 286 3322 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.065 3576 639.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.14 -
3369 362.0 -8.6 288 3376 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.046 2176 -660.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
3676 389.8 -8.5 304 3682 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.065 3580 638.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
3704 391.5 -8.5 305 3708 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2167 -657.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.23 -
4031 421.7 -9.1 317 4033 done -0.48 - - 3026 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4331 448.1 -8.9 327 4337 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.066 3584 630.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.16 -
4379 450.9 -9.1 328 4383 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2173 -656.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.25 -
4687 481.8 -9.3 338 4688 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4987 509.3 -9.2 348 4988 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5286 537.0 -9.3 358 5287 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5587 565.6 -9.5 368 5593 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3582 627.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
5639 568.5 -9.6 369 5646 done -0.48 0.12 0.137 3042 300.0 2.15 0.047 2172 -655.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
5947 593.7 -7.1 380 5953 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3581 634.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.17 -
5977 595.8 -7.1 381 5982 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.048 2184 -659.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
6307 618.9 -6.6 392 6312 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.067 3583 635.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.17 -
6339 620.9 -6.6 393 6344 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2172 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.26 -
6663 642.1 -6.4 404 6668 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3580 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
6692 644.2 -6.6 405 6697 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.048 2176 -647.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.26 -
7022 668.5 -7.6 416 7024 done -0.48 - - 3013 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7322 691.3 -7.8 426 7325 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3581 625.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
7372 693.9 -7.9 427 7376 done -0.48 0.12 0.137 3039 300.0 2.15 0.048 2170 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
7679 716.6 -6.8 437 7680 done -0.48 - - 3039 - - - 2169 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7979 737.9 -7.3 447 7985 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.068 3580 635.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
8032 740.2 -7.3 448 8039 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2168 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
8339 765.7 -7.7 459 8344 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3579 635.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
8387 768.2 -7.9 460 8391 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.050 2170 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.26 -
8694 793.9 -7.5 470 8699 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3581 627.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
8732 796.3 -7.6 471 8736 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2177 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.26 -
9054 821.2 -7.3 482 9056 done -0.48 0.12 0.143 3046 291.7 - - 2174 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.23 - -
9354 836.6 -5.0 492 9360 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.069 3581 633.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
9414 839.8 -5.3 494 9419 done -0.48 - - 3038 - 2.12 0.049 2178 -661.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.27 -
9744 859.2 -6.0 505 9749 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.070 3581 632.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
9806 863.3 -6.3 507 9810 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.050 2168 -651.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
10134 886.3 -7.1 518 10140 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.070 3575 633.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.15 -
10194 890.8 -7.3 520 10198 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2174 -651.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.25 -
10526 916.4 -7.6 531 10532 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3586 627.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.15 -
10586 921.2 -7.8 533 10593 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.17 0.050 2169 -653.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
10917 941.7 -6.3 544 10922 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.070 3577 634.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.14 -
10960 943.6 -6.2 545 10964 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2170 -654.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.25 -
11273 965.6 -6.8 556 11278 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.070 3588 621.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.13 -
11320 967.5 -6.7 557 11324 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 2167 -654.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.25 -
11624 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11624 begin apogee
11632 991.3 -7.1 567 11763 done -0.22 0.28 0.111 3120 339.3 - - 2310 - - 125.30 1.200 2793 -4.7 0.410 - - - - - - 26.10 - 23.72
11766 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11766 begin climb
11769 995.1 - 571 11906 done 0.48 0.65 0.080 3342 341.5 - - 2310 - 146.0 133.05 1.167 2198 -4.5 0.403 - - - - - - 24.58 - 23.18
12197 959.4 10.0 586 12203 roll 0.48 - - 3342 - 2.30 0.069 3694 601.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.08 -
12220 959.4 10.0 586 12227 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.050 2303 -618.2 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.15 -
12528 923.8 10.7 597 12529 done 0.48 - - 3353 - - - 2298 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12827 892.8 10.3 607 12833 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.069 3712 606.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12875 889.5 10.3 608 12879 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.051 2299 -628.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13182 856.3 9.8 618 13183 done 0.48 - - 3363 - - - 2293 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13482 827.6 9.6 628 13488 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.070 3704 618.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13535 824.4 9.8 629 13542 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.052 2298 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.93 -
13842 789.8 10.3 640 13848 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.070 3704 616.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13880 786.3 10.5 641 13885 done 0.48 0.12 0.165 3353 -175.0 2.20 0.052 2296 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.83 25.98 -
14198 755.6 9.3 652 14199 done 0.48 - - 3353 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14498 727.1 9.7 662 14503 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.070 3704 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
14546 723.9 9.9 663 14550 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.052 2293 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14853 690.1 10.1 673 14859 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.070 3704 618.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14871 690.1 10.1 673 14875 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.052 2291 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
15178 655.6 10.3 683 15183 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.070 3704 614.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
15216 652.3 10.5 684 15221 done 0.48 0.12 0.160 3350 -183.3 2.20 0.052 2296 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.95 26.11 -
15534 624.7 7.9 695 15535 done 0.48 - - 3351 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15834 602.1 7.5 705 15835 done 0.48 - - 3351 - - - 2290 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16134 580.1 7.3 715 16139 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.070 3706 621.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16167 577.7 7.6 716 16171 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.052 2294 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16489 549.2 9.1 727 16495 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.070 3711 621.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
16532 546.1 9.4 728 16536 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2292 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16845 512.1 10.7 739 16846 done 0.48 - - 3368 - - - 2286 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17145 481.0 10.1 749 17150 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.070 3705 630.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
17177 477.7 10.2 750 17182 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.052 2297 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17500 446.0 9.5 761 17506 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.070 3698 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17568 439.5 10.2 763 17572 done 0.48 0.15 0.157 3349 -200.0 2.20 0.052 2289 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.00 26.19 -
17886 414.2 7.5 774 17887 done 0.48 - - 3349 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18197 390.0 8.0 786 18198 done 0.48 - - 3349 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18496 364.0 8.9 801 18502 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3712 626.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18537 360.2 9.4 803 18542 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.052 2294 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
18855 329.9 9.1 819 18861 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3704 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18876 327.9 9.4 820 18881 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.051 2292 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
19196 299.0 8.6 836 19201 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.069 3697 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
19223 297.0 8.6 837 19228 done 0.48 - - 3377 - 2.15 0.050 2298 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
19530 269.3 8.4 852 19536 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3706 625.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
19571 265.6 8.9 854 19577 done 0.48 0.15 0.150 3341 -240.0 2.17 0.051 2294 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.02 26.21 -
19893 245.7 5.9 870 19930 roll 0.49 - - 3349 - 2.25 0.059 898 -620.4 182.3 28.75 0.749 2049 -4.6 0.159 - - - - - - - 25.84 25.21
19954 241.8 6.1 873 19987 done 0.50 - - 3349 - 2.17 0.056 2300 646.1 215.0 27.65 0.720 1917 -4.8 0.170 - - - - - - - 25.85 24.89
20290 215.8 7.7 889 20296 roll 0.50 - - 3348 - 2.28 0.069 3715 620.6 215.0 - - 1909 - - - - - - - - - 25.69 -
20322 214.2 7.8 890 20329 done 0.50 - - 3358 - 2.22 0.050 2298 -638.3 215.0 - - 1909 - - - - - - - - - 25.77 -
20641 187.7 8.4 909 20646 roll 0.50 - - 3369 - 2.17 0.057 894 -647.0 215.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.84 -
20664 186.4 8.5 910 20671 done 0.50 - - 3368 - 2.25 0.056 2299 624.4 215.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.85 -
20971 156.7 9.2 931 20976 roll 0.50 - - 3368 - 2.22 0.068 3703 632.4 215.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.89 -
21001 153.7 9.5 933 21007 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.050 2296 -639.5 215.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.96 -
21315 125.7 8.3 954 21318 roll 0.50 - - 3387 - 2.20 0.057 883 -642.3 215.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.97 -
21363 121.8 8.3 957 21369 done 0.50 0.08 0.118 3361 -325.0 2.20 0.054 2307 647.3 215.0 - - 1906 - - - - - - - - 25.88 25.99 -
21683 98.6 7.2 1015 21689 roll 0.51 - - 3361 - 2.22 0.067 3708 631.1 218.1 - - 1906 - - - - - - - - - 25.99 -
21702 96.8 8.4 1018 21708 done 0.51 - - 3368 - 2.17 0.049 2296 -650.7 218.1 - - 1906 - - - - - - - - - 26.06 -
22021 76.0 3.1 1079 22113 done 0.55 - - 3368 - - - 2294 - 329.2 89.20 0.625 1451 -5.1 0.066 - - - - - - - - 24.63
22430 51.9 6.5 1154 22456 roll 0.56 - - 3368 - 2.28 0.056 899 -611.8 350.7 17.33 0.588 1362 -5.1 0.048 - - - - - - - 25.46 24.90
22498 47.6 6.3 1165 22530 done 0.57 - - 3368 - 2.22 0.053 2310 635.6 378.3 22.90 0.589 1249 -4.9 0.042 - - - - - - - 25.52 24.78
22842 19.2 10.2 1230 22849 roll 0.57 - - 3368 - 2.30 0.067 3704 606.1 378.3 - - 1242 - - - - - - - - - 25.62 -
22888 14.4 10.2 1238 22896 done 0.57 - - 3368 - 2.22 0.047 2300 -632.4 378.3 - - 1241 - - - - - - - - - 25.71 -
23001 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23001 begin surface coast
23046 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23046 begin surface
SM 1.93 - - - - -9.45 8.32 0.028 117 -390.7 0.20 0.074 2160 -700.0 381.93 - - 1237 - - - - - - - -