NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 131 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.34 of 150.00 AH used of 24V (87.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.37 of 100.00 AH used of 10V (83.63% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 446.69, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 92 VBD -0.48 - - 109 - - - 2160 - -146.0 -72.97 - 2750 - - - - - - - - - - -
96 3.2 -3.9 12 130 roll -0.48 11.38 0.223 3028 256.5 2.35 0.074 3585 606.4 -146.0 -12.93 - 3395 -49.9 - - - - - - - 25.29 25.58 25.96
367 60.0 -15.8 61 374 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.043 2176 -649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.80 -
683 99.8 -10.4 122 690 roll -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 767 -655.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
708 102.5 -10.7 126 716 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2177 649.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
1031 142.3 -13.3 167 1037 roll -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 768 -655.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.98 -
1075 148.3 -13.5 170 1081 done -0.48 0.08 0.122 3036 225.0 2.17 0.050 2179 650.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.89 25.98 -
1393 179.6 -9.5 191 1399 roll -0.48 - - 3028 - 2.17 0.063 3579 645.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1484 188.7 -10.0 197 1489 done -0.48 - - 3028 - 2.12 0.044 2167 -666.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.09 -
1803 222.4 -10.9 215 1804 done -0.48 - - 3028 - - - 2164 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2105 253.8 -10.0 230 2106 done -0.48 - - 3027 - - - 2164 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2403 283.3 -9.8 245 2407 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.063 3590 633.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2457 287.6 -9.9 247 2464 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.044 2170 -660.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.18 -
2765 322.5 -11.1 263 2766 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3065 355.1 -10.7 278 3066 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3365 386.7 -10.2 293 3370 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.064 3583 636.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.15 -
3393 388.9 -10.4 294 3397 done -0.48 0.12 0.138 3042 300.0 2.12 0.046 2178 -662.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
3700 415.4 -8.0 306 3706 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.066 3581 632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.16 -
3722 415.4 -8.0 306 3730 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2165 -658.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.23 -
4030 442.3 -7.9 317 4031 done -0.48 - - 3034 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4330 465.9 -7.8 327 4336 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.066 3584 630.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
4403 470.9 -8.0 329 4407 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2170 -657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
4715 499.1 -8.9 340 4716 done -0.48 - - 3023 - - - 2168 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5015 526.6 -9.3 350 5020 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.066 3577 640.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.18 -
5079 532.4 -9.5 352 5083 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2177 -660.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
5401 564.8 -9.9 363 5407 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3588 635.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.18 -
5431 567.9 -10.0 364 5437 done -0.48 0.12 0.139 3043 333.3 2.17 0.047 2167 -654.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
5761 596.7 -8.9 375 5766 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3585 638.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.18 -
5799 599.5 -9.0 376 5803 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2174 -656.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
6116 631.3 -9.9 387 6122 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3585 635.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.18 -
6146 634.3 -9.9 388 6151 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2166 -653.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
6476 668.1 -10.2 399 6482 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3593 625.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
6508 671.3 -10.2 400 6512 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.048 2173 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
6836 704.9 -10.0 411 6842 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3586 636.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
6889 707.8 -10.0 412 6896 done -0.48 0.12 0.138 3040 308.3 2.15 0.048 2173 -657.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
7197 733.5 -7.0 423 7202 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.068 3585 627.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.17 -
7228 735.7 -7.0 424 7232 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.048 2174 -656.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
7552 758.6 -7.0 435 7553 done -0.48 - - 3031 - - - 2173 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7851 779.0 -6.8 445 7856 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.068 3585 636.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
7929 783.5 -7.1 447 7933 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2177 -654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8236 807.6 -7.5 457 8241 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.068 3584 639.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8284 810.0 -7.5 458 8288 done -0.48 0.12 0.131 3047 300.0 2.15 0.049 2175 -655.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
8591 829.2 -5.6 468 8597 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.069 3587 627.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8639 831.0 -5.7 469 8643 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.050 2166 -654.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
8946 850.4 -5.8 479 8952 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.069 3587 631.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
8989 852.1 -5.9 480 8993 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2166 -654.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.26 -
9302 872.8 -6.3 491 9307 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.069 3580 636.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
9354 874.8 -6.3 492 9361 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 2172 -654.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.26 -
9662 897.0 -6.7 503 9667 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.070 3581 626.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
9700 899.2 -6.9 504 9704 done -0.48 0.12 0.133 3044 300.0 2.17 0.050 2171 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
10018 918.1 -5.7 515 10023 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.070 3580 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
10071 920.0 -5.8 516 10078 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.050 2171 -655.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
10378 940.9 -6.4 527 10383 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.070 3580 634.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.15 -
10431 942.9 -6.4 528 10437 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 2173 -654.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
10738 965.2 -6.8 539 10744 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.070 3581 625.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
10791 967.5 -6.9 540 10797 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
11095 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11095 begin apogee
11103 992.1 -7.5 551 11234 done -0.22 0.30 0.115 3119 343.3 - - 2302 - - 125.72 1.199 2793 -4.7 0.411 - - - - - - 26.09 - 23.72
11237 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11237 begin climb
11240 995.9 - 555 11382 roll 0.48 0.68 0.080 3358 351.5 2.45 0.057 900 -572.2 146.0 132.60 1.167 2197 -4.5 0.406 - - - - - - 24.57 23.89 23.20
11396 987.5 6.7 561 11417 done 0.48 - - 3358 - 2.35 0.056 2286 589.8 161.9 15.38 1.052 2133 -4.2 0.413 - - - - - - - 24.15 23.29
11725 954.8 10.0 572 11731 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.069 3715 600.4 161.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.10 -
11779 951.3 10.2 573 11785 done 0.48 - - 3368 - 2.28 0.050 2314 -614.5 161.9 - - 2124 - - - - - - - - - 25.23 -
12085 915.1 11.0 584 12087 done 0.48 - - 3368 - - - 2308 - 161.9 - - 2123 - - - - - - - - - - -
12385 880.9 11.7 594 12391 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.070 3715 611.7 161.9 - - 2122 - - - - - - - - - 25.67 -
12416 876.8 12.0 595 12422 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2304 -635.6 161.9 - - 2122 - - - - - - - - - 25.75 -
12745 834.7 12.7 606 12747 done 0.48 - - 3379 - - - 2296 - 161.9 - - 2122 - - - - - - - - - - -
13045 797.2 12.2 616 13051 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3722 620.0 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 25.87 -
13109 788.9 13.1 618 13114 done 0.48 0.15 0.161 3350 -193.3 2.25 0.051 2285 -638.7 161.9 - - 2121 - - - - - - - - 25.78 25.94 -
13432 755.2 9.8 629 13437 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.070 3721 616.3 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 25.93 -
13462 751.9 10.0 630 13467 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.051 2288 -636.9 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 26.01 -
13792 717.9 10.3 641 13793 done 0.48 - - 3359 - - - 2282 - 161.9 - - 2120 - - - - - - - - - - -
14092 687.3 10.0 651 14098 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.069 3716 623.5 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 26.01 -
14135 684.1 10.2 652 14139 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.052 2293 -641.0 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 26.07 -
14448 650.3 10.1 663 14449 done 0.48 - - 3369 - - - 2287 - 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - - -
14747 619.6 10.2 673 14753 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.069 3712 619.6 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 26.05 -
14809 612.7 10.9 675 14814 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2289 -641.0 161.9 - - 2120 - - - - - - - - - 26.13 -
15132 576.8 11.2 686 15138 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3709 622.8 161.9 - - 2120 - - - - - - - - - 26.07 -
15155 576.8 11.2 686 15163 done 0.48 0.15 0.156 3349 -200.0 2.22 0.051 2292 -638.3 161.9 - - 2120 - - - - - - - - 25.96 26.14 -
15462 543.3 9.8 697 15463 done 0.48 - - 3349 - - - 2287 - 161.9 - - 2120 - - - - - - - - - - -
15763 513.9 9.7 707 15768 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.069 3707 631.1 161.9 - - 2120 - - - - - - - - - 26.10 -
15792 510.7 9.9 708 15798 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2294 -642.3 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.16 -
16123 478.2 9.4 719 16128 roll 0.48 - - 3367 - 2.15 0.059 894 -651.2 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.13 -
16142 478.2 9.4 719 16151 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 2312 644.5 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.13 -
16452 448.0 8.9 730 16458 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.070 3711 630.2 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.10 -
16505 445.1 9.1 731 16512 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.051 2290 -645.9 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.17 -
16812 412.6 10.0 742 16818 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3703 628.0 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.11 -
16860 409.3 10.2 743 16865 done 0.48 0.15 0.151 3348 -200.0 2.17 0.050 2295 -648.8 161.9 - - 2119 - - - - - - - - 26.01 26.19 -
17177 379.2 9.0 757 17178 done 0.48 - - 3348 - - - 2290 - 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - - -
17477 352.8 8.6 772 17478 done 0.48 - - 3348 - - - 2290 - 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - - -
17778 327.6 8.4 787 17783 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3708 630.2 161.9 - - 2120 - - - - - - - - - 26.13 -
17805 325.8 8.4 788 17809 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2294 -651.6 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.21 -
18113 299.1 8.0 803 18114 done 0.48 - - 3355 - - - 2292 - 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - - -
18412 276.0 7.7 818 18418 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3707 628.9 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.14 -
18440 274.2 8.0 819 18445 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2293 -651.6 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.22 -
18749 246.3 8.8 834 18750 done 0.48 - - 3365 - - - 2288 - 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19047 222.3 7.5 849 19048 done 0.48 - - 3365 - - - 2288 - 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19347 198.4 8.1 864 19353 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.068 3706 630.2 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.15 -
19396 194.1 9.2 867 19400 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2294 -650.7 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.22 -
19705 165.9 8.6 887 19706 done 0.48 - - 3375 - - - 2288 - 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20005 141.1 7.4 907 20011 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.067 3702 636.9 161.9 - - 2119 - - - - - - - - - 26.15 -
20052 137.3 8.1 910 20057 done 0.48 0.12 0.154 3353 -191.7 2.15 0.049 2299 -652.6 161.9 - - 2119 - - - - - - - - 26.07 26.24 -
20361 123.1 4.9 930 20418 done 0.51 - - 3353 - - - 2297 - 224.9 50.22 0.672 1875 -4.9 0.094 - - - - - - - - 25.06
20725 96.2 6.6 994 20745 roll 0.52 - - 3353 - 2.38 0.067 3709 593.3 243.0 15.32 0.619 1802 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.63 25.04
20763 93.3 7.0 1000 20777 done 0.52 - - 3360 - 2.28 0.048 2291 -621.9 250.4 7.45 0.549 1773 -3.9 0.070 - - - - - - - 25.70 24.96
21086 73.2 4.4 1062 21156 roll 0.55 - - 3360 - 2.30 0.057 898 -605.7 326.5 60.95 0.616 1460 -5.1 0.065 - - - - - - - 25.15 24.62
21195 69.4 2.9 1080 21296 done 0.60 - - 3359 - 2.28 0.052 2298 614.0 443.0 90.70 0.596 986 -5.2 0.064 - - - - - - - 25.30 24.27
21613 32.0 10.8 1156 21620 done 0.60 - - 3359 - - - 2298 - 443.0 - - 978 - - - - - - - - - - -
21853 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21853 begin surface coast
21892 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21893 begin surface
SM 1.82 - - - - -9.47 8.40 0.032 111 -386.7 0.20 0.072 2163 -675.0 446.69 - - 973 - - - - - - - -