NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.19 of 150.00 AH used of 24V (87.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.27 of 100.00 AH used of 10V (83.73% remains)
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 424.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 113 - - - 2176 - -146.0 -67.18 - 2758 - - - - - - - - - - -
90 3.2 -3.3 11 123 roll -0.48 11.40 0.225 3026 255.5 2.33 0.075 3588 606.0 -146.0 -12.77 - 3393 -49.7 - - - - - - - 25.28 25.58 25.96
227 39.8 -23.0 35 234 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.043 2159 -649.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
548 86.3 -15.1 96 555 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 774 -638.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.84 -
619 96.5 -14.2 109 626 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2181 648.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
932 132.7 -11.9 156 937 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.061 3591 635.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.92 -
980 138.5 -12.6 159 985 done -0.48 0.12 0.139 3040 283.3 2.15 0.042 2174 -659.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.86 26.00 -
1291 170.4 -9.3 179 1292 done -0.48 - - 3040 - - - 2169 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1589 198.7 -9.8 199 1594 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.062 3578 640.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.03 -
1636 202.8 -10.1 202 1640 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2162 -658.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1942 232.8 -8.8 217 1948 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.062 3589 634.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1965 234.6 -8.6 218 1969 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.044 2176 -657.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.14 -
2278 264.3 -9.9 234 2283 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.063 3577 636.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.09 -
2317 268.5 -10.2 236 2323 done -0.48 - - 3010 - 2.12 0.044 2173 -662.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
2638 302.5 -10.6 252 2640 done -0.48 0.12 0.149 3045 291.7 - - 2170 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.13 - -
2938 327.8 -8.4 267 2939 done -0.48 - - 3045 - - - 2170 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3237 352.7 -8.0 282 3243 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.064 3584 636.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.14 -
3300 357.8 -8.3 285 3304 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.045 2166 -659.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.22 -
3613 384.2 -8.4 301 3618 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.065 3592 633.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3640 385.9 -8.3 302 3645 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.046 2174 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.23 -
3968 416.7 -9.1 315 3969 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4267 442.6 -8.5 325 4273 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.066 3582 635.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.16 -
4297 445.2 -8.4 326 4303 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2173 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.25 -
4628 473.8 -8.8 337 4633 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.066 3580 633.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.17 -
4657 476.7 -9.0 338 4664 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.047 2170 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
4988 502.1 -7.7 349 4993 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.067 3584 628.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5018 504.6 -7.8 350 5024 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2174 -655.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.26 -
5348 532.1 -8.4 361 5353 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3583 634.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
5380 534.7 -8.4 362 5384 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2172 -656.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.26 -
5703 562.9 -8.6 373 5704 done -0.48 - - 3023 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6003 588.4 -8.4 383 6008 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3587 638.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
6075 593.7 -8.5 385 6080 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2174 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
6388 621.7 -8.6 396 6393 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3580 633.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
6420 624.4 -8.7 397 6425 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.15 0.048 2169 -656.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
6743 647.0 -6.7 408 6744 done -0.48 - - 3038 - - - 2167 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7043 668.0 -7.1 418 7049 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3580 636.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
7111 672.7 -7.4 420 7115 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.048 2170 -655.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
7428 699.3 -8.3 431 7434 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.068 3581 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
7477 702.0 -8.4 432 7481 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.049 2173 -654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
7783 732.0 -9.1 442 7789 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3594 631.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
7836 734.8 -9.0 443 7843 done -0.48 - - 3010 - 2.20 0.048 2165 -649.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8143 765.6 -9.2 454 8150 roll -0.48 0.12 0.146 3043 275.0 2.25 0.067 3584 630.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.21 26.17 -
8196 768.2 -9.1 455 8203 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.049 2174 -655.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.26 -
8504 790.4 -6.5 466 8509 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.069 3586 636.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
8552 792.3 -6.6 467 8556 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.049 2175 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.26 -
8858 813.3 -6.2 477 8864 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.069 3584 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
8919 817.3 -6.4 479 8923 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2174 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.26 -
9251 838.4 -6.4 490 9257 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.069 3576 637.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
9281 840.3 -6.5 491 9287 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.050 2179 -659.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
9611 863.3 -7.1 502 9613 done -0.48 - - 3013 - - - 2176 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9911 885.4 -7.4 512 9916 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.069 3581 632.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.15 -
9954 887.7 -7.5 513 9959 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.15 0.050 2171 -655.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
10267 908.9 -6.6 524 10273 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.070 3580 634.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
10320 910.8 -6.7 525 10327 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2171 -655.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
10627 934.8 -7.1 536 10633 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.070 3581 626.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
10665 937.2 -7.3 537 10670 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2166 -652.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
10983 963.1 -7.8 548 10988 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3582 629.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
11030 965.5 -7.8 549 11035 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2174 -654.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.25 -
11335 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11335 begin apogee
11343 991.0 -7.6 559 11474 done -0.22 0.32 0.116 3121 343.8 - - 2302 - - 125.85 1.196 2793 -4.7 0.410 - - - - - - 26.08 - 23.73
11477 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11477 begin climb
11480 994.4 - 563 11619 done 0.48 0.65 0.082 3342 340.0 - - 2302 - 146.0 132.20 1.167 2198 -4.5 0.405 - - - - - - 24.58 - 23.20
11939 953.3 10.6 579 11945 roll 0.48 - - 3342 - 2.30 0.069 3700 607.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.15 -
11962 953.3 10.6 579 11969 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.051 2302 -621.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.22 -
12269 916.0 11.1 590 12270 done 0.48 - - 3353 - - - 2299 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12569 883.6 10.7 600 12570 done 0.48 - - 3353 - - - 2299 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12869 851.8 10.6 610 12875 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.070 3699 622.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12899 848.4 10.7 611 12905 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.052 2297 -637.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.85 -
13229 812.0 10.8 622 13230 done 0.48 - - 3363 - - - 2293 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13529 780.3 10.5 632 13535 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.070 3697 624.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13577 776.8 10.6 633 13581 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.053 2288 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
13884 740.4 11.1 643 13886 done 0.48 - - 3374 - - - 2283 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14184 708.4 10.6 653 14190 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.070 3706 624.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
14257 701.3 11.2 655 14262 done 0.48 0.12 0.164 3353 -166.7 2.20 0.052 2291 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.91 26.07 -
14570 670.2 9.3 666 14576 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.070 3706 615.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14603 667.1 9.5 667 14607 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.052 2289 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
14925 635.3 9.8 678 14931 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.070 3704 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14958 632.0 10.0 679 14962 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.052 2289 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
15280 599.2 9.9 690 15282 done 0.48 - - 3371 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15580 570.0 9.7 700 15586 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.069 3705 623.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15648 563.4 10.2 702 15653 done 0.48 0.12 0.160 3350 -175.0 2.17 0.052 2298 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
15967 535.1 8.5 713 15972 roll 0.48 - - 3350 - 2.22 0.070 3695 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15989 535.1 8.5 713 15996 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.052 2289 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
16296 503.6 9.5 724 16302 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.070 3710 617.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16340 500.5 9.7 725 16344 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.051 2301 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16652 467.9 9.8 736 16658 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3708 625.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16675 467.9 9.8 736 16681 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2298 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16983 433.4 10.4 747 16988 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.069 3700 631.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
17005 433.4 10.4 747 17012 done 0.48 0.15 0.155 3349 -200.0 2.17 0.052 2292 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.00 26.18 -
17312 405.1 8.0 758 17318 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3706 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
17352 402.4 8.3 759 17357 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.051 2294 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
17672 375.7 7.9 775 17674 done 0.48 - - 3356 - - - 2293 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17973 351.9 8.0 790 17975 done 0.48 - - 3356 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18272 328.6 7.8 805 18278 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3712 622.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18295 327.0 8.0 806 18299 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.051 2299 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
18607 298.2 9.3 822 18608 done 0.48 - - 3366 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18907 270.9 8.8 837 18913 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.068 3696 635.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
18949 267.1 9.1 839 18953 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2299 -643.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
19263 239.3 8.5 855 19268 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.067 3708 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
19285 237.5 8.6 856 19290 done 0.48 0.15 0.149 3346 -206.7 2.17 0.050 2294 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.22 -
19600 215.2 6.6 872 19617 done 0.48 - - 3346 - - - 2288 - 163.8 13.88 0.696 2125 -4.0 0.132 - - - - - - - - 25.39
19923 192.1 7.6 890 19924 done 0.48 - - 3346 - - - 2288 - 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20223 169.5 7.0 910 20240 roll 0.49 - - 3346 - 2.35 0.067 3707 603.8 173.7 9.62 0.640 2084 -4.0 0.111 - - - - - - - 26.01 25.34
20282 165.8 7.2 913 20292 done 0.49 - - 3354 - 2.17 0.048 2295 -650.7 178.2 5.22 0.540 2066 -3.4 0.112 - - - - - - - 26.06 25.28
20602 143.4 6.7 935 20622 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.057 897 -621.3 194.1 14.52 0.654 2001 -4.5 0.104 - - - - - - - 25.86 25.20
20648 140.3 6.7 938 20669 done 0.50 - - 3364 - 2.20 0.055 2306 640.5 211.6 15.65 0.648 1930 -4.5 0.104 - - - - - - - 25.86 25.06
20974 112.7 7.8 969 20980 roll 0.50 - - 3373 - 2.22 0.056 889 -638.3 211.6 - - 1925 - - - - - - - - - 25.82 -
21030 108.5 7.1 979 21044 done 0.51 - - 3373 - 2.20 0.054 2298 640.5 217.8 6.18 0.541 1905 -3.2 0.069 - - - - - - - 25.84 25.08
21353 87.8 4.6 1041 21419 roll 0.53 - - 3373 - 2.38 0.067 3706 591.6 288.1 57.08 0.629 1617 -5.0 0.074 - - - - - - - 25.25 24.72
21449 82.4 6.1 1057 21480 done 0.55 - - 3379 - 2.22 0.047 2298 -634.2 318.9 25.40 0.600 1493 -4.9 0.071 - - - - - - - 25.39 24.60
21795 57.6 7.7 1122 21803 roll 0.55 - - 3383 - 2.25 0.056 902 -620.4 318.9 - - 1484 - - - - - - - - - 25.62 -
21848 53.5 7.9 1131 21855 done 0.55 - - 3383 - 2.22 0.053 2307 632.9 318.9 - - 1483 - - - - - - - - - 25.65 -
22169 34.1 5.3 1192 22220 roll 0.57 - - 3383 - 2.38 0.066 3712 590.3 371.7 41.10 0.597 1277 -5.0 0.030 - - - - - - - 25.36 24.82
22233 30.5 5.4 1202 22280 done 0.59 - - 3383 - 2.28 0.047 2299 -619.7 421.8 39.95 0.566 1072 -5.1 0.029 - - - - - - - 25.45 24.56
22504 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22505 begin surface coast
22546 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22546 begin surface
SM 1.81 - - - - -9.48 8.48 0.029 112 -385.7 0.20 0.071 2161 -690.0 424.61 - - 1063 - - - - - - - -