NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 129 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.05 of 150.00 AH used of 24V (87.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.15 of 100.00 AH used of 10V (83.85% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 391.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.48 - - 107 - - - 2165 - -146.0 -66.40 - 2827 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -3.8 11 117 roll -0.48 11.32 0.223 3032 258.4 2.25 0.063 774 -618.2 -146.0 -10.93 - 3393 -51.8 - - - - - - - 25.29 25.63 25.97
260 42.7 -12.1 42 268 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.050 2176 631.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
583 86.1 -14.7 103 590 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.061 3591 637.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.83 -
669 98.4 -13.1 119 676 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.042 2174 -653.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.93 -
991 137.8 -12.0 162 992 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1291 172.6 -10.5 182 1292 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1596 203.5 -10.6 202 1597 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1896 236.7 -11.0 217 1901 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.050 775 -658.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1944 241.2 -11.1 219 1949 done -0.48 0.12 0.145 3038 216.7 2.15 0.050 2180 653.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.01 26.11 -
2251 269.5 -8.9 234 2256 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.063 3588 640.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.09 -
2324 275.3 -9.6 237 2331 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.044 2163 -656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
2631 304.3 -8.7 253 2632 done -0.48 - - 3030 - - - 2162 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2932 331.7 -9.6 268 2938 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.064 3587 641.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2974 335.9 -10.0 270 2978 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.045 2165 -661.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
3286 370.0 -11.0 286 3292 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.064 3594 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.15 -
3319 372.3 -11.1 287 3326 done -0.48 0.12 0.138 3044 291.7 2.15 0.044 2166 -664.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
3627 401.5 -8.6 303 3628 done -0.48 - - 3044 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3926 426.3 -8.1 313 3932 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.065 3593 635.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.16 -
3974 428.9 -8.1 314 3978 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.046 2176 -653.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
4281 456.5 -8.4 324 4285 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.066 3587 627.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.16 -
4321 459.2 -8.5 325 4325 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2167 -654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.25 -
4643 487.5 -8.3 336 4644 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4943 512.8 -8.6 346 4949 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.066 3583 638.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5003 518.2 -8.8 348 5009 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2173 -655.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.26 -
5334 550.0 -9.9 359 5335 done -0.48 - - 3015 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5633 580.4 -10.1 369 5634 done -0.48 - - 3015 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5933 608.8 -9.3 379 5935 done -0.48 - - 3014 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6233 635.1 -8.5 389 6239 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.19 -
6263 637.6 -8.5 390 6270 done -0.48 0.12 0.137 3040 300.0 2.15 0.048 2177 -653.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
6593 659.3 -6.3 401 6595 done -0.48 - - 3040 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6894 678.8 -6.7 411 6900 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.068 3587 636.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.18 -
6937 681.0 -6.7 412 6941 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2177 -655.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
7249 705.2 -7.6 423 7255 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3588 635.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
7279 707.6 -7.6 424 7284 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.049 2169 -653.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
7610 735.0 -8.3 435 7611 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7909 758.9 -7.8 445 7914 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.068 3592 625.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
7982 763.7 -7.8 447 7986 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2167 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8294 789.9 -8.1 458 8295 done -0.48 - - 3011 - - - 2165 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8594 815.2 -8.4 468 8599 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.068 3585 631.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
8642 817.9 -8.6 469 8647 done -0.48 0.15 0.129 3045 293.3 2.17 0.050 2164 -654.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
8950 840.1 -6.5 479 8956 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.069 3584 622.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
8992 842.2 -6.5 480 8997 done -0.48 - - 3036 - 2.20 0.050 2166 -644.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
9305 865.7 -7.2 491 9311 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3580 636.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
9353 868.0 -7.3 492 9357 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 2173 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.26 -
9660 892.9 -7.6 502 9663 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.069 3588 628.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
9694 895.5 -7.7 503 9698 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2174 -651.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.26 -
10022 922.4 -8.0 514 10027 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.069 3584 635.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
10054 924.8 -8.1 515 10059 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.17 0.050 2167 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
10377 946.4 -6.3 526 10382 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.070 3580 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.15 -
10420 948.4 -6.4 527 10424 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2175 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
10733 971.0 -6.8 538 10736 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.070 3589 620.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.14 -
10778 973.3 -6.9 539 10782 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 2170 -653.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
10998 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10998 begin apogee
11005 990.2 -7.0 547 11136 done -0.22 0.28 0.111 3120 339.3 - - 2312 - - 125.40 1.196 2794 -4.7 0.411 - - - - - - 26.11 - 23.73
11140 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11140 begin climb
11142 993.6 - 551 11280 done 0.48 0.65 0.080 3343 343.1 - - 2312 - 146.0 133.90 1.164 2198 -4.5 0.402 - - - - - - 24.58 - 23.22
11570 957.5 9.9 566 11576 roll 0.48 - - 3343 - 2.33 0.069 3701 596.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.10 -
11610 954.1 10.2 567 11616 done 0.48 - - 3352 - 2.25 0.051 2306 -620.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.20 -
11931 918.0 10.9 578 11936 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.069 3697 610.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.50 -
11961 914.4 11.2 579 11966 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2297 -630.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.57 -
12290 876.5 11.3 590 12296 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.070 3702 610.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.69 -
12339 872.7 11.4 591 12343 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.052 2293 -634.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.77 -
12645 834.6 11.6 601 12651 roll 0.48 - - 3374 - 2.33 0.070 3708 607.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
12683 830.9 11.8 602 12688 done 0.48 0.15 0.160 3347 -180.0 2.22 0.052 2300 -634.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.72 25.88 -
13002 798.5 9.6 613 13007 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.070 3697 620.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
13034 795.4 9.9 614 13038 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.052 2290 -639.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.95 -
13357 763.1 9.6 625 13362 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3708 621.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
13389 759.9 9.8 626 13393 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.052 2295 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
13711 727.9 9.7 637 13717 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3712 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
13755 724.9 9.7 638 13759 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.052 2300 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14067 692.0 9.9 649 14073 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.069 3704 624.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14110 688.7 10.2 650 14115 done 0.48 0.15 0.155 3346 -193.3 2.17 0.052 2300 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
14423 660.2 8.4 661 14429 roll 0.48 - - 3346 - 2.22 0.070 3694 627.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14466 657.4 8.7 662 14470 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.052 2293 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14778 626.4 9.8 673 14784 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.070 3712 617.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
14801 626.4 9.8 673 14808 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.052 2293 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
15108 591.9 10.2 684 15114 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.070 3702 618.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15148 588.6 10.4 685 15153 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.052 2301 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
15469 553.9 10.1 696 15470 done 0.48 - - 3375 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15768 525.0 9.6 706 15772 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.069 3706 625.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15843 518.3 10.2 708 15848 done 0.48 0.12 0.160 3353 -183.3 2.17 0.051 2302 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
16157 490.2 8.2 719 16162 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.069 3705 623.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16179 490.2 8.2 719 16186 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.051 2297 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16486 461.3 8.6 730 16487 done 0.48 - - 3360 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16786 434.9 8.8 740 16792 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.069 3700 632.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
16834 432.0 9.0 741 16838 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.051 2293 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
17141 402.8 8.8 751 17142 done 0.48 - - 3371 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17441 375.5 9.0 765 17447 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.068 3695 633.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17483 371.4 9.8 767 17488 done 0.48 0.12 0.157 3348 -183.3 2.17 0.050 2293 -646.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
17797 346.4 8.0 783 17802 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.068 3698 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17836 342.6 8.6 785 17842 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.051 2297 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
18156 314.5 8.8 801 18162 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3704 625.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18184 312.6 8.8 802 18188 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2291 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
18491 285.1 8.1 817 18497 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.067 3700 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
18533 281.1 8.8 819 18538 done 0.48 - - 3376 - 2.15 0.050 2298 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
18847 253.4 8.9 835 18848 done 0.48 - - 3376 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19146 225.2 9.4 850 19152 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.067 3713 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
19239 216.3 11.2 854 19247 done 0.48 0.15 0.151 3346 -200.0 2.17 0.050 2298 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.04 26.22 -
19552 192.0 6.3 872 19581 roll 0.49 - - 3346 - 2.28 0.068 3706 617.5 172.6 20.88 0.702 2089 -4.4 0.127 - - - - - - - 25.96 25.34
19619 187.6 6.9 876 19636 done 0.49 - - 3353 - 2.17 0.049 2299 -648.4 184.6 11.20 0.656 2042 -4.2 0.127 - - - - - - - 26.01 25.21
19944 162.7 8.0 898 19945 done 0.49 - - 3354 - - - 2299 - 184.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20244 136.5 8.7 918 20250 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.067 3709 618.4 184.6 - - 2037 - - - - - - - - - 25.94 -
20284 133.5 9.2 920 20291 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.050 2301 -634.2 184.6 - - 2036 - - - - - - - - - 26.02 -
20594 103.8 10.6 961 20600 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.067 3711 626.7 184.6 - - 2036 - - - - - - - - - 25.98 -
20623 100.4 11.4 966 20631 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.049 2288 -646.8 184.6 - - 2036 - - - - - - - - - 26.07 -
20938 79.8 3.9 1027 21013 done 0.53 - - 3373 - - - 2289 - 274.1 71.82 0.631 1675 -5.0 0.067 - - - - - - - - 24.77
21328 55.9 7.4 1099 21335 roll 0.53 - - 3383 - 2.22 0.056 892 -629.3 274.1 - - 1666 - - - - - - - - - 25.66 -
21354 54.0 7.2 1103 21361 done 0.53 - - 3383 - 2.22 0.054 2297 632.9 277.3 - - 1665 - - - - - - - - - 25.68 -
21673 34.7 5.4 1164 21724 roll 0.55 - - 3383 - 2.38 0.066 3711 594.1 327.0 41.15 0.602 1458 -5.0 0.031 - - - - - - - 25.38 24.85
21766 30.7 5.0 1179 21823 done 0.57 - - 3383 - 2.22 0.047 2296 -637.4 388.8 48.67 0.573 1208 -5.1 0.029 - - - - - - - 25.51 24.55
22068 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22068 begin surface coast
22105 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22106 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.46 8.43 0.027 116 -387.5 0.17 0.075 2175 -711.8 391.74 - - 1197 - - - - - - - -