NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 127 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.36 of 150.00 AH used of 24V (89.09% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 1 • 12.25 of 100.00 AH used of 10V (87.75% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 397.88, SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 70 VBD -0.45 - - 132 - - - 2059 - -112.4 -56.38 - 3071 - - - - - - - - - - -
71 3.5 -2.8 10 100 roll -0.45 10.38 0.247 2681 245.6 1.92 0.071 849 -630.2 -112.4 -11.75 - 3612 -46.0 - - - - - - - - - -
211 37.2 -20.8 36 218 done -0.40 - - 2674 - 1.95 0.056 2075 628.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
538 95.0 -14.5 97 545 roll -0.37 0.15 0.160 2709 233.3 1.98 0.065 3304 620.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
624 104.2 -9.4 109 628 done -0.37 - - 2708 - 1.90 0.050 2086 -641.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
944 134.9 -9.2 140 948 roll -0.37 - - 2708 - 1.98 0.057 832 -633.3 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
981 138.3 -9.1 143 987 done -0.37 - - 2706 - 2.00 0.055 2094 631.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1297 165.5 -9.1 174 1301 roll -0.37 - - 2698 - 1.92 0.066 3306 631.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1333 168.8 -8.5 177 1341 done -0.37 - - 2698 - 1.92 0.051 2075 -641.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1650 193.9 -8.2 208 1653 roll -0.37 - - 2692 - 1.98 0.067 3311 624.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1718 199.5 -8.2 214 1724 done -0.37 - - 2691 - 1.90 0.051 2098 -638.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2033 227.3 -9.0 245 2038 roll -0.37 - - 2690 - 1.95 0.068 3309 621.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2076 231.0 -9.0 249 2080 done -0.37 - - 2690 - 1.88 0.051 2109 -638.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2397 258.5 -7.7 280 2401 roll -0.37 - - 2690 - 1.95 0.060 853 -644.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2429 261.3 -8.2 283 2433 done -0.37 - - 2686 - 1.98 0.058 2110 634.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2749 289.5 -9.4 314 2754 roll -0.37 - - 2677 - 1.95 0.068 3314 617.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2787 293.0 -8.8 317 2793 done -0.37 0.10 0.123 2713 360.0 1.85 0.052 2121 -644.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3102 316.2 -7.2 348 3106 roll -0.38 - - 2713 - 1.98 0.061 850 -641.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3139 319.2 -8.0 351 3146 done -0.39 - - 2713 - 2.00 0.058 2126 638.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3455 342.0 -7.2 382 3459 roll -0.40 - - 2713 - 1.90 0.070 3305 620.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3508 345.6 -6.4 387 3512 done -0.43 - - 2713 - 1.85 0.054 2115 -643.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3829 367.8 -6.8 418 3833 roll -0.44 - - 2713 - 1.98 0.062 848 -639.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3866 370.6 -7.4 421 3872 done -0.45 - - 2713 - 2.00 0.061 2118 635.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4181 392.1 -6.8 452 4185 roll -0.47 - - 2711 - 1.92 0.071 3313 622.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4245 396.3 -6.5 458 4250 done -0.49 0.08 0.066 2659 -650.0 1.85 0.054 2122 -643.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4566 428.2 -10.0 489 4570 roll -0.48 - - 2659 - 1.98 0.061 851 -641.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4641 436.0 -10.1 496 4645 done -0.46 0.08 0.134 2688 362.5 2.03 0.061 2138 634.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4961 462.8 -8.2 527 4965 roll -0.46 - - 2683 - 1.92 0.071 3321 616.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5030 468.9 -8.6 533 5036 done -0.46 - - 2682 - 1.88 0.054 2124 -636.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5345 496.6 -8.6 564 5350 roll -0.46 - - 2682 - 2.00 0.061 848 -638.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5383 499.9 -8.8 567 5390 done -0.46 - - 2678 - 2.03 0.062 2137 635.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5699 527.4 -8.6 598 5702 roll -0.46 - - 2670 - 1.90 0.073 3314 619.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5762 533.0 -9.0 604 5766 done -0.46 - - 2670 - 1.83 0.055 2140 -641.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6082 561.6 -8.9 635 6087 roll -0.46 - - 2669 - 2.03 0.062 848 -636.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6125 565.5 -9.4 639 6130 done -0.46 - - 2663 - 2.08 0.062 2153 627.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6447 593.5 -8.1 670 6450 roll -0.46 - - 2657 - 1.88 0.073 3316 618.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6499 597.9 -9.1 675 6503 done -0.46 - - 2656 - 1.85 0.057 2139 -636.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6834 625.3 -8.0 688 6839 roll -0.45 0.12 0.158 2692 300.0 2.05 0.064 841 -633.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6870 627.8 -6.6 689 6875 done -0.45 - - 2691 - 2.10 0.063 2160 628.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7201 647.1 -6.0 700 7206 roll -0.45 - - 2691 - 1.88 0.075 3314 613.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7238 649.4 -6.2 701 7242 done -0.46 - - 2691 - 1.83 0.058 2148 -637.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7567 669.8 -6.3 712 7572 roll -0.46 - - 2691 - 2.03 0.065 850 -639.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7636 674.6 -6.3 714 7641 done -0.46 - - 2691 - 2.08 0.063 2153 626.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7967 695.4 -6.4 725 7971 roll -0.46 - - 2691 - 1.88 0.074 3313 617.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8014 698.4 -6.5 726 8019 done -0.48 - - 2691 - 1.85 0.057 2140 -634.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8334 720.3 -7.1 737 8338 roll -0.48 - - 2691 - 2.03 0.065 846 -637.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8408 726.2 -8.5 739 8413 done -0.48 - - 2691 - 2.05 0.062 2146 634.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8733 748.4 -6.7 750 8737 roll -0.48 - - 2691 - 1.92 0.074 3324 613.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8775 751.1 -6.3 751 8780 done -0.50 - - 2690 - 1.88 0.058 2125 -637.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9100 770.2 -5.6 762 9104 roll -0.50 - - 2690 - 2.03 0.064 847 -629.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9126 771.8 -6.9 762 9133 done -0.50 - - 2690 - 2.08 0.065 2144 623.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9435 789.2 -5.6 773 9439 roll -0.50 - - 2690 - 1.90 0.075 3317 617.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9467 791.1 -5.9 774 9471 done -0.51 - - 2690 - 1.85 0.058 2133 -640.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9802 810.1 -5.8 785 9806 roll -0.52 - - 2690 - 2.03 0.067 847 -633.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9839 812.4 -6.1 786 9843 done -0.52 - - 2690 - 2.05 0.066 2141 631.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10169 831.5 -5.9 797 10174 roll -0.52 - - 2685 - 1.90 0.076 3312 616.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10227 835.1 -6.3 798 10234 done -0.54 - - 2685 - 1.83 0.059 2147 -636.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10536 854.2 -6.2 809 10540 roll -0.54 - - 2685 - 2.05 0.066 843 -636.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10589 857.8 -7.1 810 10593 done -0.54 - - 2685 - 2.08 0.065 2142 624.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10903 877.0 -6.0 821 10907 roll -0.54 - - 2684 - 1.90 0.076 3313 616.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10951 879.8 -5.5 822 10955 done -0.56 - - 2683 - 1.88 0.058 2125 -631.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11270 898.5 -6.0 833 11271 done -0.56 - - 2684 - - - 2125 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11573 917.3 -6.3 843 11574 done -0.56 - - 2684 - - - 2125 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11877 936.5 -6.3 853 11881 roll -0.56 - - 2683 - 1.95 0.076 3314 609.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11914 938.9 -6.6 854 11918 done -0.57 - - 2682 - 1.88 0.060 2131 -629.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
12244 960.5 -6.6 865 12245 done -0.57 - - 2682 - - - 2131 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
12547 979.3 -6.1 875 12548 done -0.57 - - 2683 - - - 2131 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
12758 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12758 begin apogee
12762 991.7 5.9 882 12860 done -0.14 0.32 0.123 2788 328.1 - - 1994 - - 96.80 1.231 3150 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
12861 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12861 begin climb
12862 993.6 - 885 12967 roll 0.45 0.55 0.086 2984 356.4 2.12 0.070 766 -579.2 112.4 98.85 1.194 2691 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
12977 989.5 5.6 888 12993 done 0.43 - - 2985 - 2.12 0.062 2007 585.4 125.0 12.70 1.063 2639 -4.1 0.394 - - - - - - - - -
13312 962.0 8.2 900 13316 roll 0.40 - - 2984 - 2.08 0.072 3232 588.9 125.0 - - 2634 - - - - - - - - - - -
13435 950.3 9.5 903 13441 done 0.37 0.10 0.151 2962 -220.0 1.98 0.059 2024 -610.1 125.0 - - 2633 - - - - - - - - - - -
13743 927.6 7.2 914 13747 roll 0.35 - - 2962 - 2.00 0.071 3237 606.5 125.0 - - 2633 - - - - - - - - - - -
13817 921.6 8.9 916 13822 done 0.32 - - 2968 - 1.98 0.059 2023 -613.1 125.0 - - 2634 - - - - - - - - - - -
14142 896.8 7.4 927 14147 roll 0.30 0.12 0.172 2936 -266.7 2.00 0.073 3230 603.5 125.0 - - 2634 - - - - - - - - - - -
14195 893.0 6.4 928 14200 done 0.29 - - 2940 - 1.90 0.059 2042 -625.3 125.0 - - 2633 - - - - - - - - - - -
14509 874.2 5.9 939 14519 roll 0.29 - - 2940 - 1.98 0.073 3238 604.0 129.8 4.85 0.846 2620 -2.7 0.287 - - - - - - - - -
14535 872.6 6.5 939 14541 done 0.29 - - 2946 - 1.95 0.061 2035 -616.9 129.8 - - 2620 - - - - - - - - - - -
14843 853.0 6.4 950 14844 done 0.29 - - 2946 - - - 2035 - 129.8 - - 2620 - - - - - - - - - - -
15147 833.9 6.2 960 15151 roll 0.29 - - 2946 - 1.98 0.072 3241 609.1 129.8 - - 2620 - - - - - - - - - - -
15184 831.6 6.7 961 15189 done 0.28 - - 2947 - 1.90 0.060 2052 -625.8 129.8 - - 2620 - - - - - - - - - - -
15514 813.3 5.4 972 15535 roll 0.29 - - 2947 - 1.92 0.070 3236 616.7 148.1 17.33 1.075 2546 -4.3 0.334 - - - - - - - - -
15550 811.1 5.3 973 15575 done 0.30 - - 2947 - 1.92 0.060 2053 -616.1 171.3 21.80 1.068 2450 -4.4 0.346 - - - - - - - - -
15901 789.8 6.0 985 15905 roll 0.30 - - 2947 - 1.98 0.072 3237 598.0 173.1 - - 2446 - - - - - - - - - - -
15915 788.6 6.4 985 15920 done 0.30 - - 2947 - 1.92 0.060 2057 -614.6 173.1 - - 2446 - - - - - - - - - - -
16235 768.4 6.4 996 16239 roll 0.30 - - 2947 - 1.95 0.072 3232 602.6 173.1 - - 2445 - - - - - - - - - - -
16250 767.3 6.7 996 16255 done 0.30 - - 2947 - 1.92 0.061 2046 -617.7 173.1 - - 2445 - - - - - - - - - - -
16570 746.5 6.6 1007 16570 done 0.30 - - 2947 - - - 2046 - 173.1 - - 2445 - - - - - - - - - - -
16873 726.9 6.4 1017 16878 roll 0.30 - - 2947 - 1.92 0.073 3232 617.7 173.1 - - 2444 - - - - - - - - - - -
16905 724.6 7.5 1018 16909 done 0.30 - - 2947 - 1.90 0.061 2053 -620.5 173.1 - - 2444 - - - - - - - - - - -
17240 702.7 6.5 1029 17245 roll 0.30 - - 2947 - 1.95 0.073 3238 607.7 173.1 - - 2444 - - - - - - - - - - -
17256 701.7 6.4 1029 17260 done 0.30 - - 2947 - 1.88 0.061 2071 -620.7 173.1 - - 2444 - - - - - - - - - - -
17575 682.1 5.9 1040 17582 done 0.31 - - 2947 - - - 2070 - 177.7 6.03 0.852 2425 -3.2 0.261 - - - - - - - - -
17879 664.3 5.8 1050 17889 done 0.31 - - 2947 - - - 2070 - 186.2 9.10 0.927 2391 -3.7 0.277 - - - - - - - - -
18182 647.1 5.7 1060 18196 done 0.32 - - 2947 - - - 2069 - 198.3 12.18 0.953 2341 -4.1 0.289 - - - - - - - - -
18485 629.9 5.6 1070 18499 done 0.33 - - 2946 - - - 2069 - 211.3 12.68 0.943 2288 -4.2 0.289 - - - - - - - - -
18789 612.8 5.7 1080 18804 roll 0.33 - - 2947 - 2.12 0.071 773 -611.3 221.8 10.40 0.911 2245 -4.1 0.288 - - - - - - - - -
18821 611.1 5.4 1081 18842 done 0.36 - - 2947 - 2.12 0.064 2080 616.5 241.3 18.02 0.941 2166 -4.4 0.295 - - - - - - - - -
19152 592.9 5.7 1100 19164 done 0.38 - - 2947 - - - 2080 - 253.2 11.23 0.904 2117 -4.4 0.296 - - - - - - - - -
19473 576.4 5.4 1131 19495 roll 0.41 - - 2947 - 2.22 0.071 757 -595.9 272.6 17.80 0.931 2037 -4.5 0.288 - - - - - - - - -
19516 574.2 5.1 1135 19548 done 0.45 0.05 0.078 2992 900.0 2.15 0.064 2067 609.3 299.6 24.67 0.929 1927 -4.5 0.285 - - - - - - - - -
19857 546.2 9.2 1168 19858 done 0.45 - - 2992 - - - 2067 - 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
20168 518.5 8.9 1198 20169 done 0.45 - - 2992 - - - 2067 - 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
20478 491.0 8.8 1228 20479 done 0.45 - - 2992 - - - 2067 - 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
20789 464.3 8.2 1258 20792 roll 0.45 - - 2997 - 2.10 0.071 761 -621.9 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
20803 462.9 8.7 1259 20809 done 0.45 - - 2997 - 2.10 0.063 2065 621.0 299.6 - - 1921 - - - - - - - - - - -
21118 434.5 9.5 1290 21119 done 0.45 - - 2997 - - - 2065 - 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
21429 406.1 9.2 1320 21430 done 0.45 - - 2997 - - - 2065 - 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
21740 376.4 9.4 1350 21744 roll 0.45 - - 2997 - 1.90 0.072 3231 613.7 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
21755 375.0 9.6 1351 21761 done 0.45 - - 3000 - 1.90 0.061 2048 -622.6 299.6 - - 1922 - - - - - - - - - - -
22070 345.3 8.9 1382 22075 roll 0.45 - - 3000 - 2.08 0.070 766 -616.3 299.6 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22107 341.9 8.5 1385 22114 done 0.45 - - 3000 - 2.05 0.062 2049 625.9 299.6 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22423 311.6 9.5 1416 22428 roll 0.45 - - 3000 - 1.92 0.071 3239 619.8 299.6 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22449 309.0 9.5 1418 22456 done 0.45 - - 3001 - 1.92 0.061 2038 -625.5 299.6 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22765 279.2 9.0 1449 22769 roll 0.45 - - 3001 - 2.03 0.069 771 -624.1 299.6 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22797 276.4 10.5 1452 22801 done 0.46 - - 3001 - 2.00 0.062 2038 633.5 299.6 - - 1923 - - - - - - - - - - -
23118 249.2 8.4 1483 23122 roll 0.46 - - 3001 - 1.90 0.072 3228 626.3 299.6 - - 1924 - - - - - - - - - - -
23150 246.3 9.4 1486 23154 done 0.46 - - 3001 - 1.88 0.060 2042 -630.9 299.6 - - 1924 - - - - - - - - - - -
23470 219.1 8.5 1517 23474 roll 0.46 - - 3001 - 2.05 0.068 764 -623.4 299.6 - - 1924 - - - - - - - - - - -
23486 217.9 8.7 1518 23493 done 0.46 - - 3001 - 2.03 0.061 2048 632.5 299.6 - - 1925 - - - - - - - - - - -
23802 192.7 7.6 1549 23806 roll 0.46 - - 3001 - 1.90 0.071 3240 627.4 299.6 - - 1925 - - - - - - - - - - -
23822 191.1 6.6 1551 23827 done 0.46 - - 3001 - 1.90 0.059 2042 -630.5 299.6 - - 1925 - - - - - - - - - - -
24144 167.1 7.6 1582 24148 roll 0.46 - - 3001 - 2.05 0.068 762 -624.4 299.6 - - 1925 - - - - - - - - - - -
24169 165.3 5.7 1584 24188 done 0.48 - - 3001 - 2.03 0.060 2043 631.0 311.6 11.55 0.683 1879 -4.0 0.100 - - - - - - - - -
24497 139.0 7.7 1616 24501 roll 0.49 - - 3001 - 2.03 0.067 770 -627.1 311.6 - - 1877 - - - - - - - - - - -
24534 136.4 6.1 1619 24540 done 0.52 - - 3001 - 2.00 0.060 2027 628.5 311.6 - - 1878 - - - - - - - - - - -
24849 115.4 6.1 1650 24854 roll 0.53 - - 3001 - 1.92 0.069 3233 628.1 311.6 - - 1877 - - - - - - - - - - -
24886 112.6 7.7 1653 24894 done 0.54 - - 3001 - 1.92 0.058 2018 -632.8 311.6 - - 1877 - - - - - - - - - - -
25207 92.5 5.7 1695 25224 roll 0.57 - - 3001 - 2.00 0.068 767 -625.5 322.1 10.23 0.630 1836 -4.0 0.061 - - - - - - - - -
25245 90.5 5.3 1702 25268 done 0.62 - - 3002 - 1.98 0.061 2016 630.8 344.8 19.88 0.640 1743 -4.7 0.068 - - - - - - - - -
25588 63.7 9.9 1766 25596 roll 0.70 0.17 0.108 3064 364.7 1.98 0.071 3223 609.6 344.8 - - 1738 - - - - - - - - - - -
25723 52.7 7.2 1791 25730 done 0.76 - - 3064 - 1.90 0.056 2021 -632.6 344.8 - - 1737 - - - - - - - - - - -
26051 33.8 5.3 1852 26074 roll 0.81 - - 3064 - 1.98 0.065 771 -631.3 366.7 17.75 0.602 1655 -4.6 0.027 - - - - - - - - -
26122 30.2 5.1 1865 26150 done 0.87 0.10 0.062 3123 590.0 1.85 0.059 1935 629.2 395.0 24.35 0.594 1539 -4.8 0.025 - - - - - - - - -
26437 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26437 begin surface coast
26464 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26464 begin surface
SM 1.82 - - - - -8.34 8.00 0.051 146 -372.1 - - 2082 - 397.88 - - 1528 - - - - - - - -