NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 124 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.92 of 150.00 AH used of 24V (89.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.75 of 100.00 AH used of 10V (88.25% remains)
• Surface angle -67.9 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.31, SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 85 VBD -0.45 - - 132 - - - 2053 - -112.4 -71.90 - 3138 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -2.8 13 116 roll -0.45 10.25 0.242 2683 248.9 1.95 0.075 839 -622.6 -112.4 -10.70 - 3612 -44.3 - - - - - - - - - -
137 16.8 -26.8 22 143 done -0.32 0.15 0.139 2725 280.0 1.98 0.058 2068 620.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
463 57.5 -9.9 83 469 roll -0.31 - - 2718 - 2.03 0.065 3319 616.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
618 73.6 -11.1 112 624 done -0.31 - - 2718 - 1.92 0.048 2082 -644.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
947 107.1 -11.0 168 951 roll -0.31 - - 2710 - 2.00 0.064 3321 619.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1107 123.1 -8.6 183 1111 done -0.31 - - 2709 - 1.85 0.048 2121 -648.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1429 149.7 -8.1 214 1432 roll -0.31 - - 2704 - 1.90 0.065 3317 629.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1486 155.0 -8.9 219 1493 done -0.31 - - 2704 - 1.83 0.048 2140 -643.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1803 182.5 -8.9 250 1803 done -0.31 - - 2704 - - - 2140 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2114 209.4 -9.0 280 2116 roll -0.31 - - 2702 - 1.88 0.067 3322 628.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2165 214.1 -9.1 285 2170 done -0.31 0.10 0.153 2731 290.0 1.83 0.050 2148 -641.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2487 239.2 -8.3 316 2490 roll -0.33 - - 2726 - 1.85 0.068 3311 628.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2528 242.5 -8.3 320 2533 done -0.35 - - 2725 - 1.83 0.051 2139 -640.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2849 266.2 -6.6 351 2854 roll -0.37 - - 2725 - 2.00 0.057 847 -646.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2881 268.4 -7.5 354 2886 done -0.38 - - 2724 - 2.05 0.056 2160 640.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3203 289.0 -6.5 385 3203 done -0.40 - - 2724 - - - 2160 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3513 311.4 -7.0 415 3517 roll -0.41 - - 2724 - 2.03 0.060 855 -642.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3549 314.1 -7.0 418 3556 done -0.43 - - 2724 - 2.05 0.058 2156 634.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3865 334.2 -6.2 449 3869 roll -0.44 - - 2724 - 1.88 0.068 3316 617.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3912 336.9 -5.5 453 3921 done -0.47 0.12 0.097 2661 -525.0 1.80 0.052 2157 -643.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4229 366.1 -9.3 484 4233 roll -0.46 - - 2661 - 2.03 0.061 850 -643.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4270 370.1 -9.1 488 4275 done -0.44 0.10 0.131 2688 270.0 2.05 0.058 2157 637.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4591 394.6 -7.7 519 4596 roll -0.44 - - 2683 - 1.88 0.070 3317 617.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4644 399.0 -8.3 524 4649 done -0.44 - - 2683 - 1.80 0.053 2164 -640.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4965 426.3 -8.4 555 4966 done -0.44 - - 2683 - - - 2161 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5276 453.1 -8.6 585 5280 roll -0.44 - - 2683 - 2.08 0.062 846 -632.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5307 455.7 -8.6 588 5312 done -0.44 - - 2683 - 2.10 0.061 2170 630.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5629 480.6 -7.4 619 5633 roll -0.44 - - 2683 - 2.08 0.064 857 -631.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5661 483.0 -7.8 622 5664 done -0.44 - - 2683 - 2.05 0.061 2157 634.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5980 504.9 -7.0 653 5985 roll -0.44 - - 2675 - 1.88 0.071 3313 614.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6039 509.1 -7.2 658 6045 done -0.44 - - 2674 - 1.80 0.054 2162 -639.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6354 533.1 -7.7 689 6359 roll -0.44 - - 2674 - 2.05 0.061 849 -640.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6408 537.6 -8.4 694 6413 done -0.44 - - 2667 - 2.05 0.061 2153 636.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6728 565.0 -8.7 725 6729 done -0.44 - - 2668 - - - 2153 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7039 593.0 -9.4 755 7043 roll -0.44 - - 2660 - 1.88 0.071 3316 618.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7108 600.0 -9.7 761 7115 done -0.44 0.12 0.148 2695 291.7 1.83 0.055 2149 -637.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7416 623.2 -7.3 772 7421 roll -0.44 - - 2695 - 2.03 0.062 849 -640.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7464 626.8 -7.7 773 7469 done -0.45 - - 2695 - 2.05 0.061 2150 634.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7783 649.2 -7.0 784 7788 roll -0.45 - - 2695 - 1.90 0.073 3317 614.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7831 652.6 -7.3 785 7836 done -0.47 - - 2695 - 1.83 0.056 2153 -636.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8151 673.7 -6.7 796 8155 roll -0.47 - - 2694 - 2.05 0.063 856 -632.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8177 675.7 -7.6 796 8183 done -0.47 - - 2693 - 2.08 0.063 2160 626.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8485 695.6 -6.1 807 8490 roll -0.47 - - 2692 - 1.88 0.074 3312 612.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8555 699.8 -5.4 809 8560 done -0.48 - - 2691 - 1.80 0.057 2162 -638.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8885 718.9 -5.9 820 8889 roll -0.48 - - 2691 - 2.05 0.064 849 -640.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8948 723.2 -6.7 822 8953 done -0.48 - - 2691 - 2.08 0.062 2158 629.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9284 744.5 -6.4 833 9285 done -0.48 - - 2691 - - - 2157 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9587 763.7 -6.1 843 9588 done -0.49 - - 2691 - - - 2158 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9891 780.1 -5.2 853 9895 roll -0.52 - - 2691 - 1.88 0.075 3317 616.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
9912 781.2 -5.3 853 9917 done -0.55 0.08 0.064 2642 -612.5 1.98 0.058 2052 -638.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10226 806.1 -8.1 864 10230 roll -0.53 - - 2642 - 1.88 0.064 849 -639.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10300 812.4 -8.6 866 10305 done -0.52 0.08 0.150 2661 237.5 1.90 0.064 2050 632.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10624 835.6 -7.4 877 10629 roll -0.52 - - 2655 - 2.05 0.074 3314 616.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
10715 842.9 -8.2 879 10721 done -0.52 - - 2654 - 2.00 0.058 2049 -632.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11024 868.7 -8.4 890 11029 roll -0.52 - - 2646 - 2.05 0.075 3307 613.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11060 872.1 -9.1 891 11065 done -0.52 - - 2646 - 1.98 0.059 2059 -630.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11391 901.5 -8.8 902 11395 roll -0.51 - - 2637 - 2.05 0.074 3316 613.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11428 904.7 -8.5 903 11433 done -0.49 0.12 0.154 2673 300.0 1.98 0.060 2068 -630.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11758 928.1 -6.8 914 11762 roll -0.49 - - 2669 - 2.03 0.076 3309 611.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
11816 931.9 -6.4 915 11822 done -0.49 - - 2669 - 1.92 0.059 2081 -639.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
12125 952.5 -6.6 926 12129 roll -0.49 - - 2662 - 2.00 0.075 3304 611.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
12204 958.2 -7.3 928 12209 done -0.49 - - 2662 - 1.92 0.060 2088 -633.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
12524 980.0 -7.1 939 12528 roll -0.49 - - 2657 - 2.00 0.076 3310 611.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
12593 985.2 -7.7 941 12597 done -0.49 - - 2656 - 1.92 0.060 2087 -637.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
12679 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12679 begin apogee
12682 992.1 7.9 944 12781 done -0.14 0.40 0.127 2786 325.0 - - 1994 - - 96.70 1.231 3149 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
12781 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12781 begin climb
12782 994.5 - 947 12884 done 0.45 0.60 0.085 2986 333.3 - - 1993 - 112.4 99.75 1.193 2691 -4.6 0.396 - - - - - - - - -
13164 972.8 7.0 960 13168 roll 0.42 - - 2985 - 2.10 0.071 3236 591.9 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13308 960.8 8.4 964 13312 done 0.38 0.10 0.154 2964 -210.0 1.95 0.060 2043 -611.8 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13627 940.7 6.3 975 13631 roll 0.36 - - 2964 - 2.00 0.074 3236 596.5 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13648 939.2 6.7 975 13652 done 0.33 - - 2970 - 1.95 0.061 2032 -617.4 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13962 916.7 7.4 986 13966 roll 0.31 0.12 0.174 2938 -266.7 2.00 0.073 3239 603.5 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
14058 910.0 7.6 989 14062 done 0.29 - - 2943 - 1.90 0.060 2052 -624.7 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
14393 887.7 6.8 1000 14397 roll 0.28 - - 2943 - 1.92 0.072 3234 615.6 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
14451 883.4 7.1 1001 14459 done 0.26 - - 2947 - 1.90 0.060 2055 -620.5 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
14760 860.8 7.5 1012 14765 roll 0.25 - - 2947 - 1.95 0.074 3239 607.2 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
14781 859.1 7.5 1012 14786 done 0.23 0.12 0.172 2915 -266.7 1.90 0.061 2063 -618.9 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
15095 839.6 5.9 1023 15102 done 0.24 - - 2915 - - - 2061 - 117.8 6.47 0.937 2669 -3.1 0.287 - - - - - - - - -
15399 822.9 5.2 1033 15425 roll 0.25 - - 2915 - 2.00 0.074 3239 589.0 143.2 23.12 1.093 2566 -4.5 0.347 - - - - - - - - -
15466 819.1 5.8 1034 15481 done 0.26 - - 2916 - 1.90 0.060 2082 -608.9 152.4 9.55 0.985 2529 -3.9 0.333 - - - - - - - - -
15790 803.9 4.3 1045 15837 roll 0.30 - - 2916 - 2.25 0.068 763 -586.2 200.5 42.92 1.090 2332 -4.6 0.350 - - - - - - - - -
15863 800.9 3.6 1047 15928 done 0.37 0.08 0.070 2960 550.0 2.20 0.062 2079 598.2 267.9 59.38 1.080 2056 -4.6 0.357 - - - - - - - - -
16242 776.2 6.5 1060 16247 roll 0.37 - - 2960 - 2.17 0.070 760 -607.8 267.9 - - 2048 - - - - - - - - - - -
16263 774.7 7.0 1060 16267 done 0.38 - - 2960 - 2.17 0.063 2078 607.4 267.9 - - 2048 - - - - - - - - - - -
16577 754.1 6.6 1071 16578 done 0.38 - - 2960 - - - 2079 - 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
16880 735.1 6.2 1081 16885 roll 0.38 - - 2960 - 2.12 0.071 769 -617.9 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
16896 734.1 6.3 1081 16900 done 0.40 - - 2960 - 2.10 0.064 2068 618.6 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
17215 712.7 6.9 1092 17220 roll 0.40 - - 2960 - 1.90 0.073 3236 614.7 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
17230 711.6 7.1 1092 17235 done 0.40 - - 2960 - 1.90 0.061 2061 -618.4 267.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
17550 686.9 7.9 1103 17554 roll 0.40 - - 2960 - 2.08 0.069 764 -623.6 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
17587 684.2 7.4 1104 17591 done 0.41 - - 2960 - 2.08 0.063 2062 624.0 267.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
17917 657.4 8.2 1115 17922 roll 0.41 - - 2961 - 1.92 0.072 3243 615.1 267.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
17927 656.4 8.3 1115 17932 done 0.41 - - 2960 - 1.92 0.061 2045 -624.0 267.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
18252 630.3 7.9 1126 18256 roll 0.43 - - 2961 - 2.05 0.070 760 -626.8 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18284 628.1 6.7 1127 18288 done 0.44 - - 2961 - 2.03 0.062 2043 632.0 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18619 603.6 7.4 1138 18619 done 0.46 - - 2961 - - - 2042 - 267.9 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18929 580.9 7.2 1164 18932 roll 0.47 - - 2960 - 1.92 0.073 3236 621.9 267.9 - - 2048 - - - - - - - - - - -
18943 579.8 7.6 1165 18950 done 0.48 - - 2961 - 1.90 0.060 2047 -625.8 267.9 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19259 559.0 6.3 1196 19264 roll 0.49 0.10 0.114 3010 490.0 2.03 0.070 770 -629.1 267.9 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19281 557.1 9.6 1198 19284 done 0.49 - - 3010 - 2.03 0.063 2048 629.6 267.9 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19601 522.3 11.1 1229 19605 roll 0.48 - - 3010 - 1.90 0.071 3229 621.6 267.9 - - 2049 - - - - - - - - - - -
19632 518.5 11.6 1232 19637 done 0.46 0.12 0.169 2981 -241.7 1.88 0.060 2054 -625.0 267.9 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19953 490.7 8.2 1263 19958 roll 0.46 - - 2985 - 2.05 0.067 756 -633.2 267.9 - - 2049 - - - - - - - - - - -
19990 487.9 6.9 1266 19997 done 0.46 - - 2985 - 2.08 0.061 2061 627.4 267.9 - - 2049 - - - - - - - - - - -
20307 461.0 8.5 1297 20310 roll 0.46 - - 2985 - 1.88 0.071 3233 623.4 267.9 - - 2049 - - - - - - - - - - -
20321 459.7 8.1 1298 20328 done 0.46 - - 2985 - 1.90 0.061 2041 -627.4 267.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20637 435.2 7.2 1329 20641 roll 0.46 - - 2986 - 2.05 0.070 760 -624.9 267.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20669 433.0 6.5 1332 20673 done 0.46 - - 2986 - 2.03 0.062 2047 634.0 267.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20990 411.0 6.4 1363 20994 roll 0.46 - - 2986 - 1.90 0.071 3237 626.3 267.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21016 409.0 6.9 1365 21024 done 0.46 - - 2986 - 1.90 0.060 2045 -627.4 267.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21332 387.3 6.6 1396 21336 roll 0.46 - - 2986 - 2.05 0.070 763 -625.4 267.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
21358 385.7 5.7 1398 21374 done 0.46 - - 2986 - 2.03 0.061 2050 634.0 277.8 9.15 0.786 2017 -3.7 0.189 - - - - - - - - -
21683 364.2 6.6 1430 21683 done 0.46 - - 2986 - - - 2050 - 277.8 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21994 341.6 7.4 1460 21995 done 0.46 - - 2986 - - - 2050 - 277.8 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22304 316.9 8.3 1490 22308 roll 0.46 - - 2986 - 1.92 0.072 3236 617.7 277.8 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22314 316.1 8.5 1491 22319 done 0.46 - - 2986 - 1.90 0.060 2032 -633.7 277.8 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22636 290.1 8.1 1522 22639 roll 0.46 - - 2986 - 2.00 0.067 765 -633.5 277.8 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22683 286.4 8.9 1526 22689 done 0.48 - - 2986 - 1.98 0.060 2023 635.4 277.8 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22998 260.8 7.7 1557 23003 roll 0.48 - - 2986 - 1.95 0.070 3234 621.0 277.8 - - 2016 - - - - - - - - - - -
23030 258.0 9.3 1560 23034 done 0.48 - - 2986 - 1.92 0.058 2022 -631.2 277.8 - - 2016 - - - - - - - - - - -
23351 233.2 7.3 1591 23352 done 0.48 - - 2986 - - - 2022 - 277.8 - - 2017 - - - - - - - - - - -
23663 210.8 7.3 1621 23663 done 0.48 - - 2986 - - - 2022 - 277.8 - - 2017 - - - - - - - - - - -
23973 188.3 6.9 1651 23976 roll 0.48 - - 2986 - 1.98 0.067 762 -636.4 277.8 - - 2017 - - - - - - - - - - -
24009 186.0 5.5 1654 24029 done 0.51 - - 2986 - 2.00 0.060 2041 639.5 294.8 15.77 0.701 1947 -4.4 0.122 - - - - - - - - -
24345 164.1 6.2 1687 24346 done 0.52 - - 2986 - - - 2042 - 294.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
24657 145.1 5.5 1717 24676 done 0.55 - - 2987 - - - 2042 - 311.2 14.70 0.668 1881 -4.4 0.098 - - - - - - - - -
24985 125.4 6.4 1749 24990 roll 0.58 0.10 0.114 3035 480.0 1.92 0.069 3227 617.2 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
25001 124.1 8.1 1750 25007 done 0.59 - - 3040 - 1.90 0.056 2023 -633.7 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
25320 92.2 8.5 1789 25327 roll 0.59 - - 3041 - 1.98 0.068 3238 613.6 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
25337 90.5 8.4 1792 25343 done 0.59 - - 3041 - 1.90 0.057 2034 -633.7 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
25663 63.3 7.0 1853 25671 roll 0.59 - - 3041 - 2.03 0.065 763 -626.1 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
25691 61.3 7.4 1858 25698 done 0.59 - - 3041 - 1.95 0.058 2014 641.5 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
26018 36.3 7.5 1919 26024 roll 0.59 - - 3042 - 1.92 0.067 3226 631.2 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
26039 34.6 8.2 1923 26045 done 0.59 - - 3041 - 1.90 0.056 2015 -637.4 311.2 - - 1878 - - - - - - - - - - -
26366 17.4 4.3 1984 26411 roll 0.65 - - 3041 - 1.98 0.062 759 -634.3 359.9 39.67 0.594 1682 -4.9 0.015 - - - - - - - - -
26500 9.8 6.7 2009 26509 done 0.70 - - 3041 - 1.92 0.056 1972 631.8 359.9 - - 1678 - - - - - - - - - - -
26603 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26603 begin surface coast
26651 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26651 begin surface
SM 2.09 - - - - -8.34 7.70 0.047 144 -376.2 - - 2095 - 362.31 - - 1672 - - - - - - - -