NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 122 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.12 of 150.00 AH used of 24V (87.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.36 of 100.00 AH used of 10V (84.64% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.34, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.48 - - 108 - - - 2172 - -146.0 -79.78 - 2907 - - - - - - - - - - -
103 3.6 -6.0 13 131 roll -0.48 11.32 0.223 3026 257.8 2.25 0.068 3587 628.9 -146.0 -8.93 - 3393 -54.4 - - - - - - - 25.29 25.60 25.98
257 40.9 -13.3 41 264 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.043 2159 -649.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
572 85.0 -11.7 102 577 done -0.48 - - 3025 - - - 2155 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
883 121.8 -11.5 161 889 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.062 3588 628.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
915 125.2 -11.0 163 919 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.043 2171 -659.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1224 159.9 -11.7 183 1229 roll -0.48 - - 3015 - 2.10 0.050 777 -663.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1267 165.2 -11.6 186 1274 done -0.48 0.12 0.140 3040 208.3 2.15 0.050 2182 653.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.92 26.01 -
1585 192.9 -8.3 207 1591 roll -0.48 - - 3032 - 2.17 0.063 3581 644.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
1645 198.4 -8.9 211 1649 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.044 2169 -656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1957 227.8 -9.8 227 1962 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.051 772 -659.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
1990 229.8 -9.8 228 1996 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2181 649.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
2297 263.2 -10.5 244 2302 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.063 3581 645.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.09 -
2359 269.8 -10.8 247 2363 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.044 2174 -663.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.17 -
2672 303.3 -10.8 263 2673 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2972 335.2 -10.4 278 2973 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3274 365.0 -9.7 293 3279 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.064 3580 640.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3315 369.1 -9.8 295 3320 done -0.48 0.12 0.139 3038 300.0 2.12 0.046 2168 -666.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
3628 394.8 -8.0 311 3634 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.065 3581 636.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.15 -
3651 396.5 -8.1 312 3655 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.047 2178 -661.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.23 -
3974 424.8 -8.8 324 3980 roll -0.48 - - 3019 - 2.20 0.066 3584 639.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.15 -
4011 427.7 -8.8 325 4015 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.047 2176 -654.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.24 -
4329 458.3 -9.6 336 4330 done -0.48 - - 3019 - - - 2173 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4628 487.1 -9.6 346 4634 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.066 3583 635.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
4671 490.1 -9.7 347 4676 done -0.48 0.12 0.136 3044 291.7 2.15 0.047 2166 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
4984 516.4 -7.8 358 4990 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.067 3581 637.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
5014 518.8 -7.9 359 5020 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2174 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.26 -
5344 546.7 -8.6 370 5345 done -0.48 - - 3036 - - - 2171 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5644 572.9 -8.6 380 5648 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.17 -
5685 575.6 -8.7 381 5688 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2167 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
6007 604.7 -8.5 392 6008 done -0.48 - - 3026 - - - 2166 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6306 628.8 -7.7 402 6307 done -0.48 - - 3026 - - - 2166 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6607 650.5 -7.0 412 6613 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3586 639.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.18 -
6690 655.0 -7.2 414 6696 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2165 -660.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
6996 679.2 -7.5 425 6997 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7297 703.4 -8.4 435 7302 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.068 3583 630.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
7340 706.2 -8.6 436 7345 done -0.48 0.12 0.135 3042 300.0 2.15 0.049 2167 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
7653 730.8 -7.5 447 7654 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7953 752.0 -6.9 457 7959 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.069 3581 637.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.18 -
8031 756.2 -7.0 459 8035 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2167 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.27 -
8338 777.6 -6.3 469 8344 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.069 3584 629.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
8376 779.6 -6.3 470 8380 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 2167 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.27 -
8698 801.6 -6.8 481 8703 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.069 3580 636.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
8751 803.7 -6.9 482 8758 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2164 -658.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.27 -
9058 828.8 -7.7 493 9063 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3586 632.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
9106 831.2 -7.8 494 9110 done -0.48 0.12 0.137 3040 300.0 2.15 0.049 2170 -658.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
9414 852.8 -6.5 504 9419 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.069 3581 627.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.16 -
9445 855.0 -6.6 505 9449 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2168 -657.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.27 -
9773 878.7 -7.1 516 9779 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3580 636.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.16 -
9833 883.3 -7.4 518 9837 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2170 -649.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.26 -
10165 908.5 -7.5 529 10171 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3588 630.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.16 -
10208 911.0 -7.6 530 10211 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.050 2164 -656.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.26 -
10525 936.5 -7.6 541 10530 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.069 3580 637.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.16 -
10563 938.9 -7.7 542 10567 done -0.48 0.15 0.128 3045 293.3 2.15 0.050 2167 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
10881 956.8 -5.1 553 10886 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.070 3580 636.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.15 -
10919 958.3 -5.0 554 10923 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2168 -656.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.25 -
11236 975.9 -5.4 565 11240 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.070 3588 622.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.15 -
11292 977.7 -5.4 566 11298 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2173 -658.1 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.25 -
11475 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11475 begin apogee
11482 990.3 -6.0 573 11612 done -0.22 0.28 0.112 3123 342.9 - - 2302 - - 125.12 1.196 2794 -4.7 0.408 - - - - - - 26.11 - 23.74
11615 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11615 begin climb
11618 993.0 - 577 11755 done 0.48 0.65 0.081 3345 341.5 - - 2302 - 146.0 133.68 1.164 2198 -4.5 0.400 - - - - - - 24.56 - 23.25
12043 957.6 9.5 592 12049 roll 0.48 - - 3344 - 2.30 0.068 3696 606.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.12 -
12076 954.5 9.7 593 12080 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.050 2302 -619.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.21 -
12399 922.3 9.7 604 12400 done 0.48 - - 3355 - - - 2298 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12698 894.2 9.4 614 12704 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3707 612.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.68 -
12728 890.9 9.7 615 12734 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2297 -635.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.75 -
13058 856.9 10.5 626 13059 done 0.48 - - 3366 - - - 2291 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13359 824.3 11.0 636 13360 done 0.48 - - 3365 - - - 2291 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13658 789.8 11.6 646 13664 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3706 620.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13691 786.0 11.9 647 13695 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.052 2295 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14013 745.4 12.4 658 14019 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3708 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14061 741.5 12.3 659 14066 done 0.48 0.15 0.155 3348 -186.7 2.20 0.052 2296 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.89 26.05 -
14368 708.9 9.2 669 14369 done 0.48 - - 3348 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14668 684.2 8.0 679 14674 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.070 3708 621.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14699 681.7 8.1 680 14704 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.052 2304 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
15028 653.2 8.7 691 15029 done 0.48 - - 3356 - - - 2299 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15328 625.7 9.3 701 15334 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3707 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15376 622.5 9.6 702 15381 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.051 2298 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
15684 589.6 9.9 712 15685 done 0.48 - - 3365 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15983 561.0 9.3 722 15989 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.070 3704 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
16026 557.9 9.5 723 16030 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.051 2295 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
16338 526.9 9.3 734 16344 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.069 3698 632.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16376 523.8 9.4 735 16381 done 0.48 0.15 0.156 3346 -200.0 2.17 0.052 2291 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.18 -
16694 499.4 7.2 746 16700 roll 0.48 - - 3354 - 2.17 0.059 886 -647.5 150.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16717 499.4 7.2 746 16730 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.057 2306 645.5 154.8 6.15 0.736 2162 -3.1 0.221 - - - - - - - 26.15 25.27
17054 470.0 8.5 758 17060 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.069 3706 630.6 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - 26.08 -
17107 467.0 8.9 759 17115 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.051 2293 -651.2 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - 26.15 -
17414 433.6 10.1 770 17415 done 0.48 - - 3364 - - - 2291 - 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - - -
17714 404.1 9.6 780 17716 done 0.48 - - 3365 - - - 2291 - 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - - -
18014 375.8 9.2 794 18015 done 0.48 - - 3364 - - - 2291 - 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - - -
18316 348.5 9.0 809 18321 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.068 3704 636.5 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - 26.13 -
18337 346.6 9.1 810 18341 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.051 2295 -649.3 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - 26.20 -
18656 317.3 9.0 826 18661 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.068 3701 633.3 154.8 - - 2160 - - - - - - - - - 26.14 -
18727 311.0 10.1 829 18734 done 0.48 0.12 0.158 3353 -183.3 2.17 0.050 2300 -645.6 154.8 - - 2160 - - - - - - - - 26.05 26.21 -
19036 286.1 7.3 845 19041 roll 0.48 - - 3361 - 2.15 0.057 893 -654.4 156.8 - - 2160 - - - - - - - - - 26.17 -
19075 283.2 7.2 847 19086 done 0.48 - - 3361 - 2.15 0.057 2297 653.0 159.7 5.90 0.629 2143 -2.9 0.137 - - - - - - - 26.17 25.35
19394 258.3 7.9 863 19400 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.067 3717 631.1 159.7 - - 2142 - - - - - - - - - 26.10 -
19474 251.0 9.2 867 19480 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.050 2299 -653.5 159.7 - - 2141 - - - - - - - - - 26.18 -
19794 223.6 8.4 883 19800 roll 0.48 - - 3382 - 2.17 0.057 891 -648.8 159.7 - - 2141 - - - - - - - - - 26.15 -
19827 222.1 8.3 884 19835 done 0.48 0.12 0.148 3349 -275.0 2.20 0.057 2313 646.4 159.7 - - 2141 - - - - - - - - 26.03 26.15 -
20135 199.0 7.3 900 20136 done 0.48 - - 3349 - - - 2313 - 160.7 - - 2141 - - - - - - - - - - -
20435 176.1 7.4 920 20440 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.067 3709 628.8 160.7 - - 2141 - - - - - - - - - 26.13 -
20488 172.3 8.3 923 20496 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2286 -646.8 160.7 - - 2141 - - - - - - - - - 26.21 -
20795 148.7 7.1 944 20809 done 0.48 - - 3357 - - - 2285 - 165.8 6.90 0.590 2117 -3.5 0.092 - - - - - - - - 25.41
21111 125.8 7.0 965 21124 done 0.49 - - 3357 - - - 2285 - 175.1 9.30 0.616 2079 -4.1 0.088 - - - - - - - - 25.39
21426 105.1 7.5 1014 21433 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.067 3715 627.2 175.1 - - 2077 - - - - - - - - - 26.05 -
21476 100.6 9.9 1023 21484 done 0.49 - - 3366 - 2.17 0.049 2298 -653.0 175.1 - - 2077 - - - - - - - - - 26.12 -
21790 78.3 4.9 1084 21847 done 0.51 - - 3366 - - - 2297 - 238.1 51.45 0.640 1823 -4.9 0.064 - - - - - - - - 24.99
22159 59.8 7.4 1153 22164 done 0.51 - - 3366 - - - 2298 - 238.1 - - 1816 - - - - - - - - - - -
22471 38.0 5.1 1214 22524 done 0.54 - - 3366 - - - 2297 - 297.1 46.80 0.602 1580 -5.0 0.034 - - - - - - - - 24.85
22837 18.9 6.5 1282 22857 done 0.55 - - 3366 - - - 2297 - 318.9 17.20 0.567 1493 -5.1 0.018 - - - - - - - - 24.96
23027 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23028 begin surface coast
23077 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23077 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.46 8.32 0.027 114 -390.9 0.17 0.075 2168 -758.8 321.34 - - 1484 - - - - - - - -