NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 120 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.85 of 150.00 AH used of 24V (88.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.13 of 100.00 AH used of 10V (84.87% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 343.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 108 - - - 2170 - -146.0 -71.20 - 2929 - - - - - - - - - - -
94 3.8 -6.2 12 122 roll -0.48 11.30 0.223 3022 257.9 2.28 0.072 3591 623.2 -146.0 -8.60 - 3394 -54.1 - - - - - - - 25.31 25.61 25.97
279 43.5 -12.9 45 285 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.043 2170 -654.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
597 89.2 -13.5 106 605 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 763 -654.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.88 -
632 93.8 -13.4 112 640 done -0.48 - - 3012 - 2.22 0.050 2179 637.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.90 -
946 132.2 -11.2 159 952 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.049 775 -662.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.98 -
979 135.5 -10.9 161 984 done -0.48 0.12 0.147 3039 225.0 2.15 0.050 2177 652.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.89 25.98 -
1288 165.7 -10.0 181 1294 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.063 3577 645.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1362 173.5 -9.9 186 1368 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.043 2165 -666.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.08 -
1673 204.7 -10.1 206 1674 done -0.48 - - 3029 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1974 234.0 -9.6 221 1979 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.063 3587 641.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.08 -
2015 238.1 -9.8 223 2019 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.044 2166 -660.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.16 -
2328 269.0 -9.6 239 2329 done -0.48 - - 3019 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2629 297.0 -9.4 254 2634 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.064 3585 640.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
2696 303.1 -10.1 257 2701 done -0.48 0.12 0.137 3044 291.7 2.12 0.045 2173 -666.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.09 26.21 -
3002 331.2 -9.0 272 3004 done -0.48 - - 3044 - - - 2171 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3303 356.9 -8.3 287 3308 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.065 3580 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.16 -
3371 361.9 -8.3 290 3374 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.045 2175 -662.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3684 387.8 -8.3 306 3685 done -0.48 - - 3036 - - - 2172 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3993 414.1 -8.6 319 3998 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.066 3577 638.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.19 -
4025 416.8 -8.7 320 4029 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2178 -659.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.26 -
4348 447.9 -9.6 331 4353 roll -0.48 - - 3016 - 2.17 0.066 3577 644.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.19 -
4378 450.9 -9.7 332 4383 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.047 2173 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.26 -
4708 484.4 -10.1 343 4712 roll -0.48 - - 3015 - 2.15 0.054 773 -651.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
4740 487.7 -10.2 344 4747 done -0.48 0.12 0.142 3042 225.0 2.17 0.054 2183 649.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.14 26.22 -
5071 513.5 -7.3 355 5077 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.067 3583 645.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.20 -
5165 520.3 -7.6 358 5170 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2175 -664.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.28 -
5490 544.4 -7.0 369 5492 done -0.48 - - 3034 - - - 2173 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5791 565.6 -7.1 379 5797 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3593 631.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5843 567.8 -7.1 380 5850 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2170 -661.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
6150 593.3 -7.9 391 6156 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.067 3581 641.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6188 595.7 -8.0 392 6192 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2175 -663.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
6511 622.9 -8.1 403 6512 done -0.48 - - 3013 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6810 647.7 -8.4 413 6816 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3587 636.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6843 650.3 -8.5 414 6848 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.12 0.047 2175 -666.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
7166 674.5 -7.4 425 7172 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3585 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
7209 676.8 -7.5 426 7213 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2177 -664.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
7521 702.8 -8.1 437 7527 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.068 3589 641.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7544 702.8 -8.1 437 7551 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.047 2166 -661.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
7851 731.0 -8.4 448 7857 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.067 3594 634.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.19 -
7899 733.6 -8.5 449 7903 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.047 2172 -661.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
8207 761.9 -8.6 459 8213 roll -0.48 0.12 0.148 3043 275.0 2.22 0.067 3581 634.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.23 26.20 -
8246 764.3 -8.5 460 8251 done -0.48 - - 3043 - 2.12 0.048 2175 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.29 -
8567 786.7 -6.5 471 8573 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.069 3588 636.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
8599 788.7 -6.6 472 8604 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.048 2167 -660.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
8922 810.4 -6.5 483 8924 done -0.48 - - 3033 - - - 2165 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9222 831.1 -7.1 493 9228 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.069 3581 637.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
9305 835.7 -7.4 495 9311 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.048 2174 -663.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
9612 860.8 -7.6 506 9617 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.069 3583 634.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.18 -
9660 863.1 -7.6 507 9664 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2164 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.28 -
9967 890.2 -8.5 517 9972 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3590 633.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.18 -
10005 892.9 -8.7 518 10009 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.15 0.049 2170 -660.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
10323 918.4 -7.9 529 10328 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.069 3588 638.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
10365 920.9 -7.9 530 10369 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.048 2167 -660.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.28 -
10678 947.0 -7.6 541 10683 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.069 3594 625.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
10715 949.3 -7.5 542 10719 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.049 2173 -654.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
11033 972.1 -6.6 553 11038 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3590 638.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
11065 974.2 -6.6 554 11069 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.049 2170 -660.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
11295 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11295 begin apogee
11302 990.2 -6.7 562 11433 done -0.22 0.32 0.117 3120 340.6 - - 2312 - - 125.70 1.200 2794 -4.7 0.408 - - - - - - 26.10 - 23.72
11437 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11437 begin climb
11439 992.3 - 566 11582 roll 0.48 0.65 0.082 3353 358.5 2.42 0.056 906 -581.0 146.0 132.45 1.166 2198 -4.5 0.403 - - - - - - 24.58 23.96 23.26
11608 980.7 8.2 572 11612 done 0.48 - - 3352 - 2.33 0.055 2293 595.3 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - 24.32 -
11925 946.0 10.6 583 11931 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.070 3710 608.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.22 -
11993 938.8 11.2 585 11998 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.050 2301 -626.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.34 -
12311 902.9 10.8 596 12316 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3703 614.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.57 -
12328 902.9 10.8 596 12332 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2291 -636.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
12635 866.2 11.1 606 12641 roll 0.48 - - 3374 - 2.33 0.069 3717 612.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.72 -
12696 858.5 11.8 608 12702 done 0.48 0.10 0.141 3353 -210.0 2.25 0.050 2293 -632.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
13026 825.7 9.8 619 13032 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3710 616.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.85 -
13074 822.5 10.0 620 13078 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.050 2297 -642.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13381 787.1 11.0 630 13382 done 0.48 - - 3362 - - - 2293 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13681 754.6 10.7 640 13686 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.070 3706 628.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13723 751.0 11.0 641 13728 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.050 2291 -643.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.03 -
14036 715.9 10.6 652 14042 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.069 3712 623.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14066 712.4 10.8 653 14072 done 0.48 0.12 0.161 3351 -175.0 2.20 0.050 2298 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.91 26.07 -
14396 681.5 9.1 664 14402 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.070 3721 624.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14426 678.4 9.3 665 14432 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2299 -646.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14756 646.5 9.6 676 14761 roll 0.48 - - 3370 - 2.15 0.057 893 -654.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14779 646.5 9.6 676 14785 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.057 2312 639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15086 612.6 10.5 687 15092 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.070 3706 633.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
15148 605.2 11.4 689 15153 done 0.48 0.12 0.159 3348 -183.3 2.17 0.051 2296 -649.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.98 26.14 -
15471 573.9 9.4 700 15473 done 0.48 - - 3349 - - - 2293 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15771 546.8 9.0 710 15777 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.070 3709 629.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
15824 543.7 9.2 711 15832 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2294 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16131 513.1 9.0 722 16137 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3714 622.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16164 510.2 9.2 723 16168 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2293 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
16486 479.2 9.5 734 16487 done 0.48 - - 3366 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16787 451.0 9.2 744 16792 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3705 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
16829 448.0 9.4 745 16834 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2295 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
17142 417.8 9.1 756 17147 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.068 3704 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
17171 414.8 9.2 757 17178 done 0.48 0.15 0.154 3347 -200.0 2.17 0.050 2293 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.21 -
17482 393.1 6.7 769 17500 done 0.48 - - 3348 - - - 2289 - 161.5 12.05 0.791 2133 -4.0 0.208 - - - - - - - - 25.33
17802 370.8 7.1 785 17810 done 0.49 - - 3347 - - - 2289 - 167.2 6.47 0.688 2112 -3.2 0.184 - - - - - - - - 25.23
18102 348.6 7.7 800 18108 roll 0.49 - - 3347 - 2.25 0.068 3705 629.3 167.2 - - 2110 - - - - - - - - - 26.01 -
18149 345.1 8.1 802 18154 done 0.49 - - 3355 - 2.17 0.049 2296 -649.3 167.2 - - 2110 - - - - - - - - - 26.08 -
18457 317.4 8.8 817 18458 done 0.49 - - 3355 - - - 2292 - 167.2 - - 2110 - - - - - - - - - - -
18757 291.4 8.7 832 18759 done 0.49 - - 3356 - - - 2291 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19057 265.5 8.7 847 19058 done 0.49 - - 3355 - - - 2292 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19357 238.9 9.0 862 19358 done 0.49 - - 3355 - - - 2291 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19657 212.8 8.9 877 19662 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.068 3712 631.6 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - 26.13 -
19680 210.8 9.1 878 19684 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.049 2296 -652.5 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - 26.20 -
19989 181.3 9.2 897 19990 done 0.49 - - 3365 - - - 2291 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
20288 154.9 8.7 917 20289 done 0.49 - - 3365 - - - 2291 - 167.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
20589 132.7 6.7 937 20610 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3709 621.9 184.7 16.23 0.662 2039 -4.3 0.091 - - - - - - - 26.01 25.39
20631 129.7 7.2 939 20635 done 0.49 - - 3375 - 2.17 0.048 2299 -649.8 187.0 - - 2037 - - - - - - - - - 26.06 -
20940 102.8 8.3 985 20946 done 0.49 - - 3375 - - - 2297 - 187.0 - - 2035 - - - - - - - - - - -
21252 78.3 7.9 1046 21259 roll 0.49 - - 3385 - 2.20 0.055 887 -640.9 187.0 - - 2034 - - - - - - - - - 26.09 -
21267 77.1 7.7 1048 21275 done 0.49 0.08 0.116 3358 -337.5 2.22 0.056 2297 635.1 187.0 - - 2035 - - - - - - - - 26.00 26.09 -
21588 58.9 4.5 1109 21657 roll 0.52 - - 3358 - 2.33 0.066 3713 607.7 260.7 60.78 0.623 1730 -5.0 0.050 - - - - - - - 25.42 24.94
21698 53.3 5.7 1127 21738 done 0.54 - - 3359 - 2.22 0.047 2291 -640.5 303.1 34.20 0.585 1557 -5.1 0.049 - - - - - - - 25.55 24.70
22050 34.3 5.9 1193 22089 roll 0.55 - - 3359 - 2.28 0.053 895 -612.3 340.5 29.60 0.594 1403 -5.2 0.032 - - - - - - - 25.35 24.85
22253 19.0 8.0 1230 22260 done 0.55 - - 3359 - 2.25 0.052 2299 624.0 340.5 - - 1398 - - - - - - - - - 25.58 -
22429 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22429 begin surface coast
22473 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22473 begin surface
SM 1.72 - - - - -9.46 8.38 0.031 118 -386.8 0.20 0.071 2169 -650.0 343.42 - - 1393 - - - - - - - -