NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.89 of 350.00 AH used of 24V (90.89% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.7 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 67 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.39 - - 90 - - - 1895 - -107.1 -56.22 - 3052 - - - - - - - - 14.53 - 14.57
97 3.5 -5.6 6 130 roll -0.39 13.52 0.359 3257 234.2 2.80 2.210 478 -506.1 -107.1 -5.07 - 3381 -64.9 - - - - - - - 14.12 13.33 14.40
168 30.5 -23.7 17 181 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.094 1913 562.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.39 14.31 14.40
362 61.0 -13.6 36 373 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.108 480 -555.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.33 14.57
452 74.2 -16.0 51 464 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.090 1897 566.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.48 14.39 14.50
646 99.2 -13.2 70 656 done -0.39 - - 3256 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.65
838 121.1 -11.2 89 850 done -0.39 - - 3256 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
1031 141.9 -10.5 108 1042 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.70
1223 161.7 -10.0 127 1233 done -0.39 - - 3256 - - - 1898 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
1415 180.0 -8.9 146 1426 done -0.39 - - 3256 - - - 1898 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1607 197.1 -9.1 165 1618 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.108 3320 562.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
1649 200.8 -9.0 171 1660 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.096 1887 -566.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
1851 218.0 -8.6 191 1862 done -0.39 - - 3257 - - - 1887 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
2043 235.6 -9.5 210 2054 done -0.39 - - 3256 - - - 1887 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
2235 253.3 -9.0 227 2246 done -0.39 - - 3256 - - - 1887 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2540 280.3 -8.9 237 2551 roll -0.39 - - 3256 - 2.47 0.112 494 -564.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.78
2571 283.7 -9.6 241 2582 done -0.39 - - 3256 - 2.47 0.092 1917 576.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
2898 313.7 -9.4 253 2908 done -0.39 - - 3257 - - - 1917 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
3193 341.1 -9.1 263 3204 roll -0.39 - - 3256 - 2.47 0.109 3319 567.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.77 14.53 14.79
3270 348.0 -8.7 276 3281 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.096 1901 -567.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
3608 377.4 -8.7 291 3618 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3912 403.3 -8.7 301 3922 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
4211 429.1 -8.4 311 4222 done -0.39 - - 3253 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
4508 455.1 -8.8 321 4518 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.81
4811 482.1 -9.0 331 4822 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.83
5108 507.4 -8.2 341 5118 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
5407 530.2 -7.4 351 5418 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5712 551.5 -7.0 361 5722 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
6011 571.6 -6.5 371 6022 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.80 14.81
6308 590.0 -5.9 381 6319 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.110 3302 552.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.81
6359 592.9 -5.6 389 6371 done -0.39 - - 3256 - 2.50 0.101 1893 -563.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.69
6691 610.9 -5.4 403 6702 done -0.39 - - 3257 - - - 1889 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6992 628.8 -6.3 413 7002 done -0.39 - - 3256 - - - 1897 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7292 649.1 -7.0 423 7303 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.109 3302 551.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.54 14.81
7343 652.8 -7.0 431 7354 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.103 1902 -560.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.67
7675 677.2 -7.5 445 7687 roll -0.39 - - 3261 - 2.55 0.111 3304 549.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.80
7712 680.0 -7.4 450 7725 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.102 1894 -557.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
8024 701.4 -6.8 461 8034 done -0.39 - - 3256 - - - 1894 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.81 14.80 14.80
8318 722.6 -7.2 471 8329 done -0.39 - - 3256 - - - 1895 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
8623 743.5 -7.0 481 8633 done -0.39 - - 3256 - - - 1894 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
8918 763.9 -6.5 491 8928 done -0.39 - - 3257 - - - 1894 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9218 783.7 -6.9 501 9230 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.111 3302 552.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.79
9285 788.4 -6.6 512 9297 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.103 1898 -554.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
9597 809.3 -6.9 523 9608 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.111 3308 552.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.79
9639 812.5 -6.8 529 9650 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.103 1903 -555.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
9981 835.1 -6.5 545 9992 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.79
10285 854.1 -6.2 555 10296 done -0.39 - - 3256 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
10587 872.2 -5.9 565 10597 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
10886 889.5 -5.8 575 10896 done -0.39 - - 3256 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.79
11185 907.9 -6.3 585 11197 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.111 3302 548.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.78
11252 912.7 -6.4 596 11264 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.104 1896 -555.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.65
11563 933.0 -6.8 607 11573 done -0.39 - - 3256 - - - 1895 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11863 954.0 -7.0 617 11873 done -0.39 - - 3256 - - - 1895 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
12162 974.6 -6.8 627 12173 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.112 3301 551.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.77
12219 979.4 -6.7 636 12230 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.102 1903 -552.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
12391 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12391 begin apogee
12403 990.4 -6.5 644 12496 done -0.16 0.25 0.168 3335 312.0 - - 2244 - - 84.47 1.906 2941 -5.0 0.487 - - - - - - 14.47 13.95 13.31
12498 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12498 begin climb
12503 994.4 - 647 12606 done 0.39 0.55 0.118 3519 334.5 - - 2244 - 107.1 89.62 1.864 2501 -4.9 0.489 - - - - - - 13.97 13.75 13.13
12906 970.1 7.2 661 12917 done 0.39 - - 3519 - - - 2245 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
13211 947.8 7.6 671 13222 roll 0.39 - - 3520 - 2.60 0.113 3662 545.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.33 14.57
13272 942.4 8.7 681 13284 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.102 2234 -549.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.46
13596 916.1 8.0 693 13607 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.116 835 -553.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.40 14.64
13657 911.6 8.3 703 13668 done 0.39 - - 3528 - 2.53 0.099 2250 559.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
13980 885.7 7.6 715 13991 roll 0.39 - - 3529 - 2.58 0.114 3662 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
14099 875.7 8.8 736 14110 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.104 2254 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
14426 849.4 7.8 749 14439 roll 0.39 - - 3524 - 2.53 0.116 838 -559.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.72
14480 845.7 7.9 757 14491 done 0.39 - - 3527 - 2.50 0.097 2251 565.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.59
14812 819.9 7.5 771 14823 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.113 3662 546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
14928 810.0 8.9 791 14939 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.103 2248 -554.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
15260 785.5 7.5 805 15271 done 0.39 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
15565 762.4 7.8 815 15576 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.114 3663 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
15632 756.3 9.0 826 15644 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.106 2249 -548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
15943 732.3 7.8 837 15954 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.116 839 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
16015 726.1 7.9 849 16027 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.098 2262 562.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
16358 700.8 7.3 865 16370 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.112 3662 553.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
16468 691.8 8.4 884 16479 done 0.39 - - 3529 - 2.55 0.102 2249 -554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
16805 668.0 7.0 899 16815 done 0.39 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17110 646.7 7.1 909 17120 done 0.39 - - 3527 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17409 624.4 7.7 919 17420 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.114 3662 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
17466 619.3 8.4 928 17477 done 0.39 - - 3528 - 2.55 0.102 2247 -554.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
17793 594.4 7.8 941 17803 done 0.39 - - 3528 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18098 571.5 7.5 951 18108 done 0.39 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
18397 549.4 7.4 961 18408 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.116 837 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
18479 543.1 7.2 975 18490 done 0.39 - - 3528 - 2.47 0.099 2244 569.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.63
18811 519.7 6.9 989 18823 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.112 3662 556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.78
18907 512.7 7.8 1005 18919 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.101 2233 -560.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
19231 492.2 6.1 1017 19241 done 0.42 - - 3528 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19535 473.0 6.4 1027 19546 roll 0.43 - - 3528 - 2.60 0.111 3662 549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
19631 466.1 7.5 1043 19642 done 0.43 - - 3527 - 2.53 0.100 2253 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
19953 446.0 6.0 1055 19963 done 0.46 - - 3527 - - - 2258 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20258 427.5 6.2 1065 20268 done 0.48 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
20557 410.6 5.4 1075 20569 roll 0.52 0.10 0.156 3584 570.0 2.58 0.109 3664 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.54 14.62
20620 405.7 8.2 1085 20632 done 0.52 0.12 0.265 3568 -133.3 2.55 0.099 2235 -560.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.51 14.61
20944 384.5 6.4 1097 20955 roll 0.54 - - 3572 - 2.60 0.110 3664 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
21094 373.3 7.4 1124 21105 done 0.54 - - 3570 - 2.53 0.099 2251 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
21421 351.6 6.6 1137 21432 done 0.56 - - 3570 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
21725 330.5 7.3 1147 21736 done 0.56 - - 3566 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22026 308.4 7.1 1157 22037 roll 0.56 - - 3570 - 2.58 0.110 3667 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
22072 304.5 7.9 1164 22083 done 0.56 - - 3570 - 2.55 0.099 2236 -561.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.63
22409 280.0 7.4 1179 22420 done 0.56 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.78
22714 257.3 7.6 1189 22724 done 0.56 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
23010 235.9 6.9 1211 23021 done 0.56 - - 3569 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
23202 222.5 7.0 1230 23213 done 0.56 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
23395 209.8 6.2 1249 23406 done 0.58 - - 3575 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
23588 198.4 5.9 1268 23599 done 0.61 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
23780 186.5 5.7 1287 23791 roll 0.64 - - 3570 - 2.60 0.110 3662 548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
23852 182.2 6.4 1298 23865 done 0.66 0.10 0.157 3628 580.0 2.53 0.098 2253 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.46 14.58
24046 169.0 6.8 1317 24058 done 0.66 - - 3629 - - - 2253 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
24240 155.7 7.1 1336 24251 roll 0.66 - - 3629 - 2.55 0.109 3662 552.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
24491 136.0 7.2 1382 24502 done 0.66 0.10 0.276 3612 -170.0 2.53 0.096 2252 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.37 14.47 14.55
24695 123.3 6.0 1402 24706 done 0.68 - - 3612 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
24887 112.6 5.0 1421 24940 roll 0.71 - - 3620 - 2.60 0.106 831 -546.5 157.9 37.55 0.874 2294 -5.4 0.131 - - - - - - 14.72 14.35 13.99
25059 100.6 8.6 1452 25071 done 0.71 - - 3620 - 2.53 0.096 2261 565.2 157.9 - - 2296 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
25252 85.5 6.1 1471 25263 roll 0.73 - - 3628 - 2.58 0.109 838 -551.6 157.9 - - 2294 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.64
25288 82.9 6.9 1476 25301 done 0.73 - - 3626 - 2.50 0.094 2245 562.8 157.9 - - 2295 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.52
25482 69.1 7.0 1495 25493 roll 0.73 - - 3625 - 2.55 0.111 837 -552.2 157.9 - - 2295 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.66
25518 66.7 6.4 1500 25530 done 0.75 - - 3626 - 2.50 0.096 2253 566.4 157.9 - - 2295 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
25711 55.0 4.8 1519 25763 roll 0.78 - - 3626 - 2.65 0.109 839 -533.6 212.9 40.72 0.796 2071 -5.5 0.071 - - - - - - 14.67 14.30 13.97
25852 47.0 6.7 1543 25863 done 0.79 - - 3626 - 2.50 0.093 2245 562.4 212.9 - - 2070 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.45
26055 32.3 7.2 1563 26066 done 0.79 - - 3626 - - - 2244 - 212.9 - - 2071 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
26248 21.8 1.9 1582 26346 roll 0.85 0.12 0.132 3698 600.0 2.62 0.108 3662 541.2 331.0 80.50 0.716 1586 -6.0 0.034 - - - - - - 14.46 14.15 13.86
26448 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26448 begin surface coast
26470 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26470 begin surface
SM 3.49 - - - - -10.26 10.07 0.040 91 9.0 3.25 0.094 1898 -2646.8 350.04 7.07 0.086 1513 214.0 -0.888 - - - - - -