NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 117 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 15.00 of 150.00 AH used of 24V (90.00% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 3 • 10.61 of 100.00 AH used of 10V (89.39% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 77 VBD -0.45 - - 131 - - - 2080 - -112.4 -61.55 - 3228 - - - - - - - - - - -
78 3.6 -3.3 11 101 roll -0.45 10.35 0.245 2673 245.6 2.00 0.077 3306 613.0 -112.4 -8.12 - 3611 -47.2 - - - - - - - - - -
197 33.3 -19.0 33 203 done -0.41 - - 2672 - 1.95 0.051 2070 -633.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
523 85.5 -15.4 94 530 roll -0.38 0.15 0.156 2708 240.0 2.00 0.064 3299 614.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
609 95.5 -10.6 110 617 done -0.38 - - 2707 - 1.90 0.050 2083 -640.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
932 130.9 -10.0 145 933 done -0.38 - - 2707 - - - 2082 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1243 159.3 -8.6 175 1247 roll -0.38 - - 2699 - 1.98 0.067 3303 616.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1285 162.9 -8.6 179 1290 done -0.38 - - 2699 - 1.90 0.050 2088 -639.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1605 193.0 -10.0 210 1610 roll -0.38 - - 2692 - 2.00 0.067 3314 613.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1637 196.2 -9.9 213 1642 done -0.38 - - 2691 - 1.90 0.051 2097 -640.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1959 229.9 -10.4 244 1960 done -0.38 - - 2691 - - - 2096 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2270 260.0 -9.6 274 2273 roll -0.38 - - 2685 - 1.92 0.067 3304 629.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2294 262.5 -9.4 276 2302 done -0.38 - - 2684 - 1.90 0.051 2088 -640.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2611 292.8 -9.1 307 2611 done -0.38 - - 2684 - - - 2087 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2922 320.2 -9.3 337 2923 done -0.38 - - 2685 - - - 2086 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3232 347.8 -8.8 367 3233 done -0.38 - - 2685 - - - 2087 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3543 375.0 -8.9 397 3546 roll -0.38 - - 2677 - 1.98 0.071 3305 615.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3578 378.2 -9.0 400 3585 done -0.38 0.12 0.150 2713 300.0 1.90 0.053 2090 -639.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3894 397.7 -5.9 431 3898 roll -0.39 - - 2709 - 1.95 0.071 3294 617.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3920 399.3 -6.0 433 3927 done -0.40 - - 2709 - 1.88 0.054 2096 -637.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4236 419.8 -6.9 464 4241 roll -0.40 - - 2709 - 1.98 0.071 3307 611.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4258 421.1 -6.4 466 4261 done -0.41 - - 2709 - 1.88 0.054 2097 -643.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4577 443.1 -6.8 497 4578 done -0.41 - - 2709 - - - 2096 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4888 463.6 -6.3 527 4889 done -0.41 - - 2709 - - - 2096 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5199 483.0 -6.2 557 5200 done -0.41 - - 2709 - - - 2096 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5510 501.2 -5.7 587 5513 roll -0.42 - - 2706 - 1.95 0.073 3296 615.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5531 502.4 -5.5 589 5534 done -0.44 - - 2706 - 1.88 0.056 2090 -641.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5851 520.3 -5.4 620 5851 done -0.44 - - 2706 - - - 2090 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6162 538.6 -6.3 650 6166 roll -0.44 - - 2705 - 1.98 0.073 3307 614.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6209 541.7 -6.3 654 6217 done -0.45 - - 2705 - 1.90 0.055 2096 -637.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6525 562.4 -6.7 685 6526 done -0.45 - - 2705 - - - 2096 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6837 584.0 -7.0 715 6839 roll -0.46 - - 2705 - 1.95 0.074 3313 624.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6872 586.7 -6.9 718 6880 done -0.48 - - 2705 - 1.88 0.056 2105 -642.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7196 608.4 -6.4 742 7197 done -0.49 - - 2704 - - - 2105 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7499 626.8 -6.0 752 7500 done -0.50 - - 2704 - - - 2105 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7802 644.8 -5.8 762 7807 roll -0.52 0.10 0.111 2651 -530.0 1.95 0.074 3308 616.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7834 647.1 -8.0 763 7838 done -0.50 - - 2651 - 1.90 0.057 2099 -636.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8169 676.6 -8.9 774 8170 done -0.49 - - 2650 - - - 2100 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8472 703.8 -9.0 784 8474 done -0.47 0.12 0.163 2686 300.0 - - 2100 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8776 725.4 -7.0 794 8776 done -0.47 - - 2686 - - - 2099 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9080 747.5 -7.3 804 9084 roll -0.47 - - 2679 - 1.92 0.074 3298 624.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9191 755.4 -7.1 807 9196 done -0.47 - - 2679 - 1.88 0.058 2105 -634.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9510 777.1 -6.6 818 9511 done -0.47 - - 2679 - - - 2106 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9814 797.5 -6.9 828 9818 roll -0.47 - - 2679 - 1.98 0.064 842 -638.4 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9845 799.8 -7.2 829 9850 done -0.47 - - 2673 - 2.03 0.062 2119 629.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10181 823.9 -7.2 840 10181 done -0.47 - - 2673 - - - 2119 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10484 846.7 -7.7 850 10489 roll -0.47 - - 2665 - 1.90 0.074 3311 627.4 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10510 848.7 -7.4 850 10518 done -0.47 - - 2665 - 1.88 0.058 2120 -633.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10819 872.7 -7.6 861 10824 roll -0.47 - - 2658 - 1.92 0.076 3306 617.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10840 874.5 -8.1 861 10845 done -0.47 - - 2657 - 1.85 0.059 2125 -638.4 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11154 900.5 -8.3 872 11155 done -0.47 - - 2657 - - - 2125 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11457 924.9 -7.9 882 11462 roll -0.47 - - 2650 - 1.92 0.075 3311 617.7 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11537 931.4 -8.1 884 11542 done -0.47 0.12 0.152 2685 291.7 1.88 0.059 2124 -631.4 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11857 952.2 -6.3 895 11857 done -0.47 - - 2686 - - - 2122 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12160 971.5 -6.2 905 12161 done -0.47 - - 2686 - - - 2122 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12462 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12462 begin apogee
12466 990.4 6.1 915 12560 done -0.14 0.30 0.127 2784 326.7 - - 2002 - - 92.75 1.226 3149 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12561 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12561 begin climb
12562 992.5 - 918 12664 done 0.45 0.57 0.087 2979 342.1 - - 2002 - 112.4 99.55 1.187 2691 -4.6 0.398 - - - - - - - - -
12955 966.6 7.8 931 12955 done 0.43 - - 2979 - - - 2002 - 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13258 943.7 7.5 941 13262 roll 0.40 - - 2979 - 2.05 0.074 3227 597.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13365 934.8 8.4 944 13369 done 0.37 0.10 0.149 2958 -210.0 1.98 0.061 2009 -615.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13689 913.3 6.5 955 13694 roll 0.35 - - 2957 - 2.03 0.074 3225 599.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13753 908.6 7.5 957 13758 done 0.33 - - 2963 - 2.00 0.061 1992 -616.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14089 886.4 6.4 968 14093 roll 0.31 - - 2963 - 2.05 0.074 3230 603.9 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14217 877.1 7.4 972 14221 done 0.28 0.12 0.144 2932 -258.3 1.92 0.060 2023 -628.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14552 860.7 4.6 983 14591 roll 0.31 - - 2932 - 2.05 0.074 3229 588.3 154.1 35.78 1.124 2520 -4.6 0.365 - - - - - - - - -
14623 856.7 6.6 985 14628 done 0.31 - - 2932 - 2.00 0.060 2022 -603.5 154.1 - - 2518 - - - - - - - - - - -
14948 839.4 5.2 996 14974 roll 0.32 - - 2933 - 2.00 0.071 3231 604.5 178.0 21.80 1.085 2423 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
15005 836.2 6.6 997 15010 done 0.32 - - 2933 - 2.00 0.060 2024 -603.5 178.0 - - 2421 - - - - - - - - - - -
15341 819.1 5.0 1008 15372 done 0.34 - - 2933 - - - 2024 - 209.6 28.73 1.086 2295 -4.4 0.342 - - - - - - - - -
15674 802.3 5.1 1019 15705 done 0.37 - - 2933 - - - 2024 - 237.8 25.70 1.069 2179 -4.5 0.351 - - - - - - - - -
16007 784.6 5.4 1030 16031 roll 0.40 - - 2932 - 2.12 0.071 764 -594.3 258.4 18.60 1.042 2096 -4.5 0.348 - - - - - - - - -
16069 781.4 5.4 1032 16091 done 0.45 0.10 0.066 2986 540.0 2.10 0.062 2039 607.1 276.6 17.52 1.022 2022 -4.2 0.334 - - - - - - - - -
16398 751.0 9.7 1043 16402 roll 0.45 - - 2985 - 2.00 0.072 3236 598.5 276.6 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16424 748.3 9.7 1043 16430 done 0.45 - - 2986 - 1.98 0.061 2035 -606.6 276.6 - - 2017 - - - - - - - - - - -
16732 718.9 9.2 1054 16737 roll 0.45 - - 2986 - 2.08 0.070 768 -609.1 276.6 - - 2017 - - - - - - - - - - -
16758 716.7 7.8 1054 16766 done 0.45 - - 2986 - 2.08 0.061 2048 615.4 276.6 - - 2017 - - - - - - - - - - -
17068 689.5 8.7 1065 17072 roll 0.45 - - 2985 - 1.95 0.072 3231 606.7 276.6 - - 2017 - - - - - - - - - - -
17115 684.8 11.6 1066 17120 done 0.45 - - 2986 - 1.92 0.060 2040 -620.3 276.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
17434 655.5 9.3 1077 17439 roll 0.45 - - 2986 - 2.05 0.070 772 -618.5 276.6 - - 2016 - - - - - - - - - - -
17487 650.8 7.6 1078 17492 done 0.45 - - 2986 - 2.03 0.063 2035 622.2 276.6 - - 2016 - - - - - - - - - - -
17801 622.1 9.4 1089 17806 roll 0.45 - - 2986 - 1.98 0.074 3231 604.0 276.6 - - 2017 - - - - - - - - - - -
17843 617.9 9.6 1090 17848 done 0.45 - - 2986 - 1.92 0.061 2034 -623.4 276.6 - - 2016 - - - - - - - - - - -
18162 588.3 9.3 1108 18165 roll 0.45 - - 2986 - 2.05 0.071 760 -621.5 276.6 - - 2017 - - - - - - - - - - -
18208 584.2 9.2 1112 18215 done 0.45 - - 2986 - 2.03 0.062 2031 626.1 276.6 - - 2017 - - - - - - - - - - -
18524 556.7 8.2 1143 18528 roll 0.45 - - 2986 - 1.98 0.072 3233 607.1 276.6 - - 2018 - - - - - - - - - - -
18588 550.8 8.6 1149 18592 done 0.45 - - 2986 - 1.92 0.061 2033 -625.0 276.6 - - 2018 - - - - - - - - - - -
18910 524.7 7.9 1180 18913 roll 0.45 - - 2986 - 2.03 0.070 767 -623.6 276.6 - - 2018 - - - - - - - - - - -
18941 522.2 6.5 1183 18945 done 0.45 - - 2986 - 2.03 0.063 2045 629.6 276.6 - - 2018 - - - - - - - - - - -
19261 497.3 7.8 1214 19266 roll 0.45 - - 2986 - 1.95 0.073 3234 609.7 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19298 494.1 8.5 1217 19304 done 0.45 - - 2986 - 1.90 0.061 2046 -625.3 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19614 468.5 8.2 1248 19618 roll 0.45 - - 2986 - 2.05 0.070 769 -622.9 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19657 465.2 7.5 1252 19661 done 0.46 - - 2986 - 2.03 0.063 2046 629.1 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19977 439.2 7.5 1283 19981 roll 0.46 - - 2986 - 1.92 0.073 3233 618.2 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
20019 435.5 8.3 1287 20024 done 0.46 - - 2986 - 1.90 0.060 2039 -628.4 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20341 409.5 8.5 1318 20345 roll 0.46 - - 2986 - 2.03 0.070 756 -632.0 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
20398 404.7 7.9 1323 20406 done 0.47 - - 2986 - 2.05 0.062 2046 629.3 276.6 - - 2019 - - - - - - - - - - -
20715 377.0 8.5 1354 20719 roll 0.47 - - 2987 - 1.90 0.072 3232 624.2 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20751 373.4 8.3 1357 20757 done 0.47 - - 2986 - 1.88 0.060 2043 -632.4 276.6 - - 2020 - - - - - - - - - - -
21066 348.2 7.3 1388 21071 roll 0.47 - - 2986 - 2.03 0.068 767 -628.6 276.6 - - 2021 - - - - - - - - - - -
21093 346.3 6.4 1390 21101 done 0.49 - - 2986 - 2.03 0.061 2050 632.0 276.6 - - 2021 - - - - - - - - - - -
21408 321.7 8.4 1421 21413 roll 0.49 - - 2986 - 1.95 0.071 3245 612.8 276.6 - - 2021 - - - - - - - - - - -
21467 316.4 9.8 1426 21474 done 0.49 - - 2986 - 1.90 0.059 2049 -629.5 276.6 - - 2021 - - - - - - - - - - -
21782 290.5 8.2 1457 21787 roll 0.49 - - 2986 - 2.05 0.068 757 -630.2 276.6 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21825 287.3 8.0 1461 21829 done 0.50 - - 2986 - 2.03 0.061 2045 634.5 276.6 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22146 263.5 7.2 1492 22150 roll 0.50 - - 2986 - 1.90 0.071 3237 627.4 276.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22188 260.0 7.4 1496 22193 done 0.50 - - 2987 - 1.90 0.058 2039 -630.5 276.6 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22509 235.4 7.9 1527 22513 roll 0.50 - - 2986 - 2.00 0.067 767 -636.0 276.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22578 230.3 7.1 1533 22585 done 0.52 - - 2987 - 1.98 0.061 2030 637.9 276.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22895 206.4 7.0 1564 22898 roll 0.53 - - 2987 - 1.95 0.071 3237 619.0 276.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
22958 201.6 7.8 1570 22962 done 0.53 - - 2987 - 1.88 0.058 2040 -636.7 276.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
23278 179.8 6.5 1601 23283 roll 0.54 - - 2986 - 2.00 0.067 762 -639.0 276.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
23342 175.9 6.5 1607 23347 done 0.56 - - 2986 - 1.98 0.059 2027 638.9 276.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
23663 156.8 6.0 1638 23677 roll 0.58 0.10 0.114 3032 460.0 1.95 0.070 3237 620.5 279.5 5.07 0.568 2010 -2.8 0.079 - - - - - - - - -
23696 153.9 8.8 1641 23701 done 0.57 - - 3039 - 1.90 0.058 2026 -637.4 279.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
24018 121.8 9.9 1672 24019 done 0.55 - - 3039 - - - 2025 - 279.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
24331 92.0 8.6 1710 24337 done 0.55 - - 3039 - - - 2025 - 279.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24657 66.7 7.6 1771 24664 roll 0.55 - - 3038 - 1.92 0.069 3231 628.1 279.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24700 63.2 7.9 1779 24707 done 0.55 - - 3042 - 1.88 0.056 2030 -638.8 279.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
25027 41.1 6.6 1840 25033 roll 0.55 - - 3042 - 1.98 0.065 762 -640.4 279.5 - - 2012 - - - - - - - - - - -
25059 39.1 6.4 1846 25067 done 0.55 - - 3042 - 1.98 0.058 2032 641.4 279.5 - - 2012 - - - - - - - - - - -
25387 23.3 5.9 1907 25399 roll 0.56 - - 3042 - 1.88 0.066 3234 639.4 286.5 7.82 0.555 1983 -3.7 0.016 - - - - - - - - -
25484 16.1 7.6 1925 25490 done 0.56 - - 3042 - 1.90 0.054 2017 -640.5 286.5 - - 1981 - - - - - - - - - - -
25697 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25697 begin surface coast
25755 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25755 begin surface
SM 2.01 - - - - -8.42 - - 139 - - - 2084 - 350.04 34.62 0.465 1723 -7.5 0.003 - - - - - -