NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 115 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.17 of 150.00 AH used of 24V (88.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.57 of 100.00 AH used of 10V (85.43% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.48 - - 112 - - - 2169 - -146.0 -66.88 - 2945 - - - - - - - - - - -
90 3.5 -5.4 11 118 roll -0.48 11.25 0.223 3023 258.8 2.28 0.070 3595 625.4 -146.0 -8.45 - 3392 -52.9 - - - - - - - 25.37 25.68 26.06
248 44.5 -15.4 40 255 done -0.48 - - 3021 - 2.25 0.044 2166 -635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
563 90.7 -11.2 101 571 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.061 3595 626.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.87 -
584 93.4 -12.1 104 591 done -0.48 - - 3012 - 2.22 0.042 2168 -642.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.95 -
907 135.1 -12.2 151 913 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.049 765 -661.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.99 -
1027 150.2 -12.4 159 1034 done -0.48 0.10 0.123 3039 270.0 2.17 0.050 2177 650.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.89 26.01 -
1343 181.8 -9.4 180 1349 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.063 3580 646.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
1395 186.4 -10.0 183 1402 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.043 2167 -666.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.10 -
1718 219.6 -10.4 202 1723 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.063 3578 641.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.06 -
1757 223.9 -10.5 204 1763 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.044 2170 -664.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.15 -
2077 260.4 -11.0 220 2078 done -0.48 - - 3019 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2377 292.7 -10.5 235 2378 done -0.48 - - 3020 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2677 322.6 -10.2 250 2679 done -0.48 - - 3019 - - - 2167 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2977 354.8 -11.0 265 2981 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.064 3583 629.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3001 357.4 -11.2 266 3006 done -0.48 0.12 0.137 3044 283.3 2.15 0.044 2167 -658.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
3315 386.0 -8.5 282 3320 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.065 3581 636.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3342 387.6 -8.4 283 3346 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.045 2177 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.24 -
3669 415.9 -8.3 296 3670 done -0.48 - - 3035 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3970 440.4 -7.9 306 3971 done -0.48 - - 3036 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4269 463.7 -7.8 316 4275 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.066 3581 639.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.18 -
4299 466.2 -7.9 317 4305 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.046 2167 -657.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
4629 493.8 -8.2 328 4630 done -0.48 - - 3025 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4930 518.5 -8.1 338 4935 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.066 3587 640.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.19 -
4962 521.1 -8.3 339 4966 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.046 2167 -660.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.28 -
5285 550.5 -9.2 350 5290 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.066 3583 637.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.19 -
5332 553.3 -9.3 351 5337 done -0.48 0.12 0.139 3040 291.7 2.12 0.047 2177 -663.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
5640 577.7 -7.3 361 5645 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.067 3588 627.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.18 -
5677 579.9 -7.3 362 5681 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.047 2166 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
6000 606.7 -8.1 373 6005 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3581 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.19 -
6029 609.3 -8.1 374 6035 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.047 2169 -656.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
6359 636.9 -8.4 385 6360 done -0.48 - - 3022 - - - 2167 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6660 661.5 -8.3 395 6665 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.067 3587 639.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.19 -
6702 664.0 -8.4 396 6706 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2169 -659.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
7014 694.1 -9.2 407 7015 done -0.48 - - 3012 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7315 721.6 -9.1 417 7316 done -0.48 - - 3012 - - - 2166 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7614 747.3 -8.4 427 7620 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.067 3587 631.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
7705 754.9 -8.5 430 7711 done -0.48 0.10 0.113 3038 360.0 2.12 0.047 2177 -665.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.13 26.29 -
8035 775.2 -6.0 441 8040 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3584 633.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
8065 777.1 -6.1 442 8070 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.048 2178 -663.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
8394 801.3 -7.6 453 8400 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.069 3593 628.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.18 -
8433 803.7 -7.7 454 8437 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.048 2165 -658.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
8750 832.6 -9.1 465 8751 done -0.48 - - 3019 - - - 2162 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9050 859.8 -9.0 475 9056 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.069 3583 623.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
9088 862.5 -9.0 476 9093 done -0.48 0.12 0.132 3047 308.3 2.17 0.048 2163 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
9406 885.5 -6.7 487 9412 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.069 3578 637.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
9459 887.5 -6.6 488 9466 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2162 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
9766 908.0 -5.7 499 9772 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3577 637.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.18 -
9826 911.9 -6.0 501 9830 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2173 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.28 -
10158 932.4 -6.1 512 10164 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.069 3580 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
10211 934.3 -6.2 513 10218 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2166 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.28 -
10518 956.8 -7.1 524 10519 done -0.48 - - 3017 - - - 2166 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10819 979.3 -7.6 534 10825 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.069 3587 631.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.19 -
10912 986.8 -8.1 537 10919 done -0.48 0.12 0.134 3043 291.7 2.15 0.049 2173 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
10965 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10965 begin apogee
10972 991.2 -7.9 539 11103 done -0.22 0.22 0.116 3124 368.2 - - 2302 - - 125.38 1.199 2794 -4.7 0.409 - - - - - - 26.16 - 23.73
11107 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11107 begin climb
11109 995.3 - 543 11247 done 0.48 0.65 0.081 3345 340.0 - - 2302 - 146.0 133.88 1.166 2198 -4.5 0.400 - - - - - - 24.59 - 23.28
11538 963.2 8.9 558 11544 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.069 3705 602.1 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.15 -
11606 956.9 9.7 560 11610 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2312 -627.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.29 -
11923 922.7 10.7 571 11929 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3708 607.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.54 -
11953 919.2 11.0 572 11959 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2294 -628.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.61 -
12283 881.1 11.6 583 12289 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.070 3709 607.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
12321 877.1 11.9 584 12325 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2299 -635.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
12638 836.2 12.3 595 12644 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.070 3701 614.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
12668 832.2 12.6 596 12674 done 0.48 0.15 0.163 3349 -186.7 2.20 0.051 2301 -636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.75 25.91 -
12998 799.1 9.6 607 12999 done 0.48 - - 3349 - - - 2295 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13298 770.8 9.1 617 13304 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.070 3700 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
13330 767.7 9.4 618 13335 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2291 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
13653 737.8 8.9 629 13659 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.070 3702 618.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
13706 734.7 9.3 630 13713 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.051 2300 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14013 701.0 10.0 641 14014 done 0.48 - - 3367 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14313 670.7 10.2 651 14319 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3709 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14481 652.3 12.5 656 14485 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2298 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
14788 617.7 10.5 666 14794 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3707 618.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
14918 602.7 12.5 670 14925 done 0.48 0.15 0.161 3346 -213.3 2.20 0.050 2299 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.16 -
15238 575.3 7.7 681 15244 roll 0.48 - - 3346 - 2.25 0.070 3704 624.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15316 569.9 8.3 683 15320 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.050 2294 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
15623 543.1 8.1 693 15629 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3715 623.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15718 534.4 9.3 696 15723 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2290 -647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
16043 505.6 8.8 707 16049 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3705 620.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
16146 496.3 10.0 710 16150 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2292 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
16458 465.8 9.5 721 16464 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.069 3705 628.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
16518 459.6 10.0 723 16524 done 0.48 0.15 0.156 3346 -200.0 2.17 0.050 2298 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.21 -
16849 434.9 7.1 734 16854 roll 0.48 - - 3346 - 2.22 0.069 3698 630.6 151.6 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
16901 432.5 7.3 735 16911 done 0.48 - - 3354 - 2.15 0.050 2296 -652.1 153.0 4.40 0.606 2169 -2.7 0.205 - - - - - - - 26.22 25.28
17239 404.7 7.6 747 17245 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.069 3707 627.1 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.12 -
17283 401.9 7.9 748 17287 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.050 2294 -651.2 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.20 -
17595 375.6 8.0 764 17596 done 0.48 - - 3364 - - - 2293 - 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - - -
17895 352.3 7.6 779 17900 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.069 3705 627.6 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.13 -
17928 350.7 7.8 780 17935 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2290 -652.1 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.21 -
18235 324.7 7.9 796 18240 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.068 3714 624.6 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.14 -
18298 319.0 9.3 799 18303 done 0.48 0.12 0.158 3353 -175.0 2.17 0.050 2299 -652.1 153.0 - - 2169 - - - - - - - - 26.06 26.22 -
18611 294.7 8.0 815 18612 done 0.48 - - 3353 - - - 2297 - 153.0 - - 2168 - - - - - - - - - - -
18911 270.4 7.9 830 18917 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.067 3704 625.3 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.15 -
18939 268.8 8.0 831 18943 done 0.48 - - 3360 - 2.15 0.050 2298 -654.0 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.24 -
19246 240.6 8.8 846 19252 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.067 3697 630.2 153.0 - - 2168 - - - - - - - - - 26.15 -
19274 238.7 8.9 847 19278 done 0.48 - - 3370 - 2.15 0.050 2297 -651.2 153.0 - - 2168 - - - - - - - - - 26.24 -
19582 208.7 9.4 862 19587 roll 0.48 - - 3380 - 2.12 0.056 900 -659.0 153.0 - - 2168 - - - - - - - - - 26.19 -
19604 206.7 9.4 863 19609 done 0.48 0.12 0.151 3348 -266.7 2.15 0.057 2296 649.3 153.0 - - 2168 - - - - - - - - 26.07 26.19 -
19925 180.9 7.5 883 19931 roll 0.48 - - 3347 - 2.20 0.070 3695 635.9 153.0 - - 2168 - - - - - - - - - 26.15 -
19992 176.0 8.2 887 19999 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.049 2289 -654.0 153.0 - - 2169 - - - - - - - - - 26.24 -
20299 154.9 6.1 908 20332 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.056 902 -624.8 183.9 27.65 0.690 2043 -4.6 0.108 - - - - - - - 25.89 25.29
20348 152.1 5.9 911 20384 done 0.51 - - 3365 - 2.20 0.056 2310 640.0 220.3 30.42 0.667 1895 -4.9 0.117 - - - - - - - 25.90 24.97
20686 125.0 8.9 933 20692 roll 0.51 - - 3365 - 2.22 0.068 3704 627.9 220.3 - - 1888 - - - - - - - - - 25.73 -
20718 122.3 9.0 935 20722 done 0.51 - - 3375 - 2.17 0.049 2304 -645.2 220.3 - - 1887 - - - - - - - - - 25.80 -
21028 96.0 8.4 993 21035 roll 0.51 - - 3385 - 2.20 0.055 890 -642.7 220.3 - - 1886 - - - - - - - - - 25.86 -
21078 91.7 9.0 1002 21085 done 0.51 - - 3386 - 2.22 0.055 2308 638.7 220.3 - - 1885 - - - - - - - - - 25.88 -
21393 65.7 6.8 1063 21414 roll 0.51 - - 3385 - 2.30 0.067 3709 609.1 233.8 11.02 0.588 1840 -4.1 0.048 - - - - - - - 25.85 25.22
21483 59.7 7.0 1079 21498 done 0.52 0.12 0.145 3361 -200.0 2.20 0.047 2284 -647.7 241.5 7.82 0.553 1809 -4.0 0.045 - - - - - - 25.80 25.91 25.17
21809 43.7 5.7 1141 21848 done 0.53 - - 3361 - - - 2284 - 284.2 35.10 0.607 1634 -5.0 0.038 - - - - - - - - 24.98
22164 25.6 4.1 1207 22241 roll 0.57 - - 3361 - 2.28 0.054 902 -606.1 369.3 66.70 0.583 1286 -5.2 0.024 - - - - - - - 25.13 24.62
22265 19.2 7.3 1223 22272 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.051 2299 629.3 371.1 - - 1284 - - - - - - - - - 25.25 -
22444 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22444 begin surface coast
22481 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22481 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.46 8.40 0.029 116 -386.3 0.20 0.071 2167 -660.0 372.61 - - 1275 - - - - - - - -