NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 113 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.90 of 150.00 AH used of 24V (88.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.34 of 100.00 AH used of 10V (85.66% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 359.86, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 102 VBD -0.48 - - 107 - - - 2162 - -146.0 -82.88 - 2896 - - - - - - - - - - -
106 3.4 -4.8 14 135 roll -0.48 11.30 0.223 3023 258.1 2.28 0.072 3584 623.7 -146.0 -9.68 - 3392 -51.2 - - - - - - - 25.31 25.58 25.94
305 49.5 -14.1 50 312 done -0.48 - - 3022 - 2.22 0.041 2164 -639.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.76 -
628 93.3 -11.4 111 635 roll -0.48 - - 3023 - 2.12 0.048 770 -657.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.87 -
731 104.8 -10.0 130 737 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.049 2184 651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.90 -
1056 142.7 -12.5 169 1062 roll -0.48 - - 3002 - 2.17 0.061 3579 642.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
1108 148.3 -12.4 172 1117 done -0.48 0.10 0.122 3037 350.0 2.17 0.042 2164 -652.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.89 26.03 -
1418 180.5 -9.7 193 1420 done -0.48 - - 3037 - - - 2164 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1722 208.0 -9.2 212 1723 done -0.48 - - 3037 - - - 2164 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2020 235.4 -9.2 227 2025 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.063 3583 630.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.09 -
2043 237.2 -9.2 228 2047 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.044 2173 -665.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
2355 267.6 -9.4 244 2356 done -0.48 - - 3029 - - - 2170 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2655 296.3 -9.3 259 2660 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.063 3583 636.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
2698 300.1 -9.4 261 2702 done -0.48 - - 3018 - 2.12 0.044 2173 -665.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.21 -
3011 331.9 -10.0 277 3016 roll -0.48 - - 3008 - 2.20 0.064 3581 640.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3053 335.9 -10.1 279 3058 done -0.48 0.12 0.141 3043 291.7 2.15 0.044 2168 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.10 26.22 -
3366 360.2 -7.8 295 3367 done -0.48 - - 3043 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3666 383.6 -7.8 310 3667 done -0.48 - - 3043 - - - 2164 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3976 407.1 -7.7 324 3981 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.065 3584 631.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4039 411.8 -7.8 326 4043 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.045 2171 -666.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
4362 438.9 -8.3 337 4367 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.066 3587 637.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.19 -
4399 441.6 -8.5 338 4403 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.045 2180 -663.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.28 -
4717 470.5 -8.7 349 4721 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.065 3583 632.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
4767 473.4 -8.8 350 4771 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.044 2170 -666.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
5074 503.9 -9.2 360 5075 done -0.48 - - 3014 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5374 530.9 -8.8 370 5380 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.064 3577 641.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.21 -
5403 533.5 -8.8 371 5410 done -0.48 0.12 0.143 3039 291.7 2.12 0.044 2170 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.15 26.30 -
5734 555.9 -6.6 382 5739 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.065 3580 640.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
5772 558.0 -6.7 383 5776 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2167 -666.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.30 -
6089 582.0 -7.5 394 6090 done -0.48 - - 3030 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6389 605.2 -7.9 404 6395 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.065 3592 634.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.21 -
6443 607.7 -7.9 405 6449 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.044 2164 -664.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.31 -
6749 636.6 -8.7 416 6753 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.065 3582 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
6789 639.4 -8.9 417 6794 done -0.48 0.12 0.136 3045 291.7 2.15 0.045 2168 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
7108 660.0 -5.7 428 7109 done -0.48 - - 3045 - - - 2166 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7407 675.8 -5.2 438 7413 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.066 3587 640.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
7450 677.4 -5.2 439 7454 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.045 2170 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
7768 697.4 -6.2 450 7773 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.066 3577 639.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
7815 699.4 -6.4 451 7819 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.046 2171 -663.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.31 -
8123 720.8 -6.8 461 8128 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3584 628.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8166 722.8 -6.9 462 8170 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.046 2175 -664.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.31 -
8479 749.5 -8.3 473 8480 done -0.48 - - 3016 - - - 2174 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8778 775.1 -8.6 483 8779 done -0.48 - - 3016 - - - 2174 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9079 800.7 -8.6 493 9083 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3581 625.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9111 803.6 -8.7 494 9117 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.15 0.046 2168 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.18 26.31 -
9441 827.7 -7.3 505 9443 done -0.48 - - 3041 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9741 849.7 -7.4 515 9747 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3582 637.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.21 -
9789 852.1 -7.5 516 9793 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2177 -662.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.32 -
10096 876.5 -7.4 526 10101 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.067 3594 629.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.20 -
10169 880.9 -7.3 528 10173 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2175 -660.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.31 -
10482 905.0 -7.3 539 10487 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3588 636.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.21 -
10515 907.2 -7.2 540 10519 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2170 -659.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.30 -
10837 932.2 -7.9 551 10838 done -0.48 - - 3013 - - - 2167 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11137 957.5 -8.5 561 11142 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3580 636.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.20 -
11229 965.4 -8.7 564 11234 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.12 0.047 2173 -663.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
11553 987.4 -6.4 575 11558 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3584 635.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.20 -
11600 989.3 -6.3 576 11604 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2168 -658.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.30 -
11635 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11635 begin apogee
11642 992.8 -6.3 577 11773 done -0.22 0.28 0.115 3125 335.7 - - 2312 - - 125.20 1.203 2794 -4.7 0.409 - - - - - - 26.15 - 23.73
11776 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11776 begin climb
11779 995.4 - 581 11921 roll 0.48 0.65 0.080 3347 341.5 2.47 0.067 3694 559.5 146.0 132.50 1.168 2197 -4.5 0.404 - - - - - - 24.58 23.99 23.28
11947 984.4 8.1 587 11952 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.047 2309 -594.4 146.0 - - 2193 - - - - - - - - - 24.37 -
12265 948.4 10.9 598 12271 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.067 3708 600.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.25 -
12313 944.7 11.1 599 12317 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.048 2299 -626.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.34 -
12620 905.0 12.1 609 12621 done 0.48 - - 3368 - - - 2294 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12920 870.1 11.5 619 12925 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.067 3701 611.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.73 -
12963 866.4 11.5 620 12967 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.048 2297 -638.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.80 -
13275 827.4 12.0 631 13281 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.067 3700 615.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.84 -
13365 814.8 13.7 634 13372 done 0.48 0.15 0.162 3350 -193.3 2.20 0.048 2295 -638.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.77 25.93 -
13696 780.1 10.4 645 13697 done 0.48 - - 3350 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13995 749.2 10.2 655 14001 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.067 3706 621.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
14028 745.8 10.4 656 14033 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.048 2289 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14350 712.8 9.7 667 14352 done 0.48 - - 3358 - - - 2283 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14651 683.0 10.2 677 14656 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.067 3704 631.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14680 679.6 10.4 678 14686 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.048 2298 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
15011 645.1 10.3 689 15017 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.067 3699 622.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15040 641.7 10.4 690 15046 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.049 2295 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
15371 606.2 10.6 701 15375 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.067 3706 618.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
15406 602.3 10.9 702 15411 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.20 0.049 2291 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.99 26.16 -
15730 572.5 9.2 713 15735 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.067 3695 632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
15759 569.5 9.3 714 15765 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.048 2289 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
16089 537.8 9.4 725 16095 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.066 3697 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
16127 534.7 9.6 726 16131 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.048 2298 -644.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
16445 501.6 10.1 737 16446 done 0.48 - - 3367 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16744 472.7 9.3 747 16750 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.067 3712 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16812 466.4 9.8 749 16816 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.048 2297 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
17130 437.2 8.6 760 17135 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.067 3705 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
17161 434.5 8.7 761 17167 done 0.48 0.10 0.135 3354 -240.0 2.15 0.048 2304 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.05 26.23 -
17490 410.0 7.5 772 17491 done 0.48 - - 3354 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17800 384.5 8.5 785 17804 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.055 880 -644.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
17835 382.6 8.6 786 17842 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.054 2305 647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18142 353.4 9.1 802 18148 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.066 3706 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18190 349.3 9.5 804 18195 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.047 2284 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
18497 322.2 7.9 819 18503 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.065 3718 628.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
18525 320.5 8.2 820 18530 done 0.48 0.12 0.160 3351 -175.0 2.17 0.047 2298 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
18834 298.5 6.7 835 18852 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.055 891 -625.3 162.7 12.60 0.739 2130 -4.0 0.172 - - - - - - - 26.08 25.37
18878 295.4 6.8 837 18898 done 0.49 - - 3359 - 2.17 0.054 2297 647.9 176.9 13.98 0.744 2072 -4.1 0.173 - - - - - - - 26.08 25.21
19218 267.6 8.6 854 19224 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.067 3715 621.9 176.9 - - 2066 - - - - - - - - - 25.94 -
19277 261.4 9.8 857 19283 done 0.49 - - 3368 - 2.17 0.047 2304 -650.2 176.9 - - 2066 - - - - - - - - - 26.01 -
19597 231.0 9.2 873 19598 done 0.49 - - 3369 - - - 2298 - 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - - -
19897 203.9 9.1 888 19902 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.065 3710 627.6 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - 26.04 -
19917 201.8 9.2 889 19922 done 0.49 - - 3379 - 2.15 0.047 2301 -655.3 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - 26.12 -
20237 171.3 9.2 910 20243 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.066 3716 620.6 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - 26.07 -
20266 168.4 9.4 912 20273 done 0.49 0.12 0.153 3356 -183.3 2.17 0.047 2297 -653.9 176.9 - - 2065 - - - - - - - - 26.00 26.15 -
20585 146.1 7.7 933 20591 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.066 3704 633.8 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - 26.10 -
20614 143.3 8.3 935 20620 done 0.49 - - 3363 - 2.12 0.047 2303 -660.8 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - 26.17 -
20927 115.6 8.6 961 20934 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.066 3719 629.3 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - 26.11 -
20962 112.4 9.2 967 20969 done 0.49 - - 3373 - 2.17 0.046 2298 -654.8 176.9 - - 2064 - - - - - - - - - 26.19 -
21283 90.1 7.4 1028 21291 roll 0.49 - - 3383 - 2.20 0.054 895 -637.7 176.9 - - 2065 - - - - - - - - - 26.17 -
21321 87.5 6.6 1034 21342 done 0.50 - - 3383 - 2.17 0.054 2313 653.5 195.7 15.73 0.627 1996 -4.4 0.064 - - - - - - - 26.16 25.39
21663 59.9 7.3 1097 21669 roll 0.50 - - 3383 - 2.22 0.066 3716 632.0 196.5 - - 1991 - - - - - - - - - 26.01 -
21777 50.1 7.9 1118 21785 done 0.50 0.08 0.131 3357 -325.0 2.22 0.045 2290 -642.3 196.5 - - 1990 - - - - - - - - 25.96 26.10 -
22104 33.8 4.5 1179 22173 roll 0.53 - - 3357 - 2.28 0.052 892 -613.2 269.6 59.28 0.605 1693 -5.0 0.029 - - - - - - - 25.46 24.94
22203 30.0 4.0 1195 22278 done 0.56 - - 3357 - 2.22 0.050 2310 638.7 356.2 68.12 0.575 1340 -5.2 0.028 - - - - - - - 25.52 24.50
22518 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22518 begin surface coast
22561 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22561 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.46 8.35 0.027 113 -388.5 0.20 0.069 2178 -660.0 359.86 - - 1327 - - - - - - - -